CN206871217U - 一种机器人移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人移动装置,属于机器人技术领域。本实用新型包括麦克纳姆轮、缓震装置、上支架、下支架、下支板、旋转板、上底板、下底板、电机、支撑架、电机支架、轴套、连接板等。本实用新型具有实现机器人前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式和缓震的功能,能够解决当前机器人转向较慢且很难左右平移这一问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人移动装置,属于机器人技术领域。
背景技术
目前,机器人多数采用轮子移动、履带式移动、多足式移动方式。他们存在的问题有:(1)轮子移动不便于快速拐弯,不能够平行向左向右移动;(2)履带式移动方式较为笨重,拐弯缓慢,同样不能平行向左向右移动,且不易维修;(3)多足式移动方式非常缓慢,且成本较高,很少有实际的运用。为了解决上述传统的移动方式的弊端,本实用新型提供了一种机器人移动装置,能够灵活转向、左右平移,且移动速度较快。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人移动装置,用于解决当前机器人转向较慢且很难左右平移这一问题。
本实用新型的技术方案是:一种机器人移动装置,包括麦克纳姆轮1、缓震装置2、上支架3、下支架4、下支板5、旋转板6、上底板7、下底板8、电机9、支撑架10、电机支架11、轴套12、连接板13;
所述缓震装置2包括孔14、螺纹轴15、调节环16、弹簧17、上推轴18、万向节19;
所述旋转板6包括板Ⅰ20、板Ⅱ21、长半牙螺栓22;
所述麦克纳姆轮1与连接板13固定连接,连接板13与轴套12为一体连接,轴套12与电机9伸出的轴过盈配合,电机9与电机支架11固定连接,电机支架11与下支板5连接;下支板5与板Ⅰ20连接,板Ⅰ20与板Ⅱ21绕长半牙螺栓22旋转,板Ⅱ21与下底板8连接,下底板8通过支撑架10与上底板7连接,上底板7与上支架3连接,上支架3与螺纹轴15末端的孔14连接,螺纹轴15与调节环16配合,弹簧17一端抵住调节环16,另一端与上推轴18相连,上推轴18的细轴***螺纹轴15的孔内,上推轴18另一端装有万向节19,万向节19与下支板5连接。
本实用新型的工作过程是:
两个电机9分别控制两个麦克纳姆轮1,实现该装置的前行、横移、斜行、旋转;
在上底板受压或者该装置从高处突然下落时,上底板7、下底板8、支撑架10整体向下移动,弹簧17被压缩,实现缓震功能;由于上底板7、下底板8、支撑架10整体向下移动,使得板Ⅱ 21以长半牙螺栓22为轴旋转,板Ⅱ 21移动较少。
通过上述过程,实现该装置的运行和缓震。
本实用新型的有益效果是:
1、采用麦克纳姆轮1,可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式;
2、可以较大程度地缓震,保护机器人的安全。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图;
图2是本实用新型的背面示意图;
图3是本实用新型的缓震装置的示意图;
图4是本实用新型的旋转板的示意图;
图中:1-麦克纳姆轮,2-缓震装置,3-上支架,4-下支架,5-下支板,6-旋转板,7-上底板,8-下底板,9-电机,10-支撑架,11-电机支架,12-轴套,13-连接板,14-孔,15-螺纹轴,16-调节环,17-弹簧,18-上推轴,19-万向节,20-板Ⅰ,21-板Ⅱ,22-长半牙螺栓。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式,对本发明作进一步说明。
实施例1:如图1-4所示,一种机器人移动装置,包括麦克纳姆轮1、缓震装置2、上支架3、下支架4、下支板5、旋转板6、上底板7、下底板8、电机9、支撑架10、电机支架11、轴套12、连接板13;
所述缓震装置2包括孔14、螺纹轴15、调节环16、弹簧17、上推轴18、万向节19;
所述旋转板6包括板Ⅰ 20、板Ⅱ 21、长半牙螺栓22;
进一步的,所述麦克纳姆轮1与连接板13通过螺钉固定,连接板13与轴套12为一体,轴套12与电机9伸出的轴过盈配合,电机9与电机支架11通过螺钉固定,电机支架11与下支板5通过螺栓螺母连接;下支板5与板Ⅰ 20连接,板Ⅰ 20与板Ⅱ 21绕长半牙螺栓22旋转,板Ⅱ 21与下底板8通过螺栓螺母连接,下底板8通过支撑架10与上底板7连接,上底板7与上支架3通过螺栓螺母连接,上支架3与螺纹轴15末端的孔14通过螺栓螺母连接,螺纹轴15与调节环16螺纹配合,弹簧17一端抵住调节环16,另一端与上推轴18相连,上推轴18的细轴***螺纹轴15的孔内以固定螺纹轴15的运动轨迹为沿上推轴18轴向运动,上推轴18另一端包括万向节19,万向节19与下支板5通过螺栓螺母连接。
以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明,但是本实用新型并不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (1)
1.一种机器人移动装置,其特征在于:包括麦克纳姆轮(1)、缓震装置(2)、上支架(3)、下支架(4)、下支板(5)、旋转板(6)、上底板(7)、下底板(8)、电机(9)、支撑架(10)、电机支架(11)、轴套(12)、连接板(13);
所述缓震装置(2)包括孔(14)、螺纹轴(15)、调节环(16)、弹簧(17)、上推轴(18)、万向节(19);
所述旋转板(6)包括板Ⅰ(20)、板Ⅱ(21)、长半牙螺栓(22);
所述麦克纳姆轮(1)与连接板(13)固定连接,连接板(13)与轴套(12)为一体连接,轴套(12)与电机(9)伸出的轴过盈配合,电机(9)与电机支架(11)固定连接,电机支架(11)与下支板(5)连接;下支板(5)与板Ⅰ(20)连接,板Ⅰ(20)与板Ⅱ(21)绕长半牙螺栓(22)旋转,板Ⅱ(21)与下底板(8)连接,下底板(8)通过支撑架(10)与上底板(7)连接,上底板(7)与上支架(3)连接,上支架(3)与螺纹轴(15)末端的孔(14)连接,螺纹轴(15)与调节环(16)配合,弹簧(17)一端抵住调节环(16),另一端与上推轴(18)相连,上推轴(18)的细轴***螺纹轴(15)的孔内,上推轴(18)另一端装有万向节(19),万向节(19)与下支板(5)连接。
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CN109911058A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-21 | 北京电影学院 | 一种移动平台、其减震驱动***及含有其的摄影机械臂 |
WO2019214102A1 (zh) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Huang Xiao Cui | 一种用于机器人底座的减震装置 |
CN110588839A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-20 | 河海大学常州校区 | 一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘 |
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