CN206855217U - 一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据磨损量改变抛光接触点位置，抛光机结构紧凑，根据激光传感器检测的抛光轮磨损量来改变机器人抛光接触点位置，从而保证工件始终与抛光轮相接触，增加工作稳定性，提高产品合格率，具有自动打蜡、粉尘蜡屑回收、缓冲调节接触力等多种功能。

Description

一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机

技术领域

本实用新型涉及磨削设备领域，具体涉及一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机。

背景技术

当前，在卫浴行业，绝大多数产品如水龙头、门把手等的研磨抛光都是采用人工方式，其劳动强度大，自动化程度低，生产速度慢，环境污染严重，工人的身体健康受到极大损害，因此目前以水龙头为代表的卫浴行业的打磨工序迎来了自动化改造的热潮，随着技术的提高，市面上出现了自动抛光机，这种抛光机可以配合机器人使用从而实现自动抛光，但由于抛光轮属于一种磨削耗材，长期使用会逐渐磨损，而机器人的轨迹在工人编程后作为固定轨迹重复使用，因此，当抛光轮发生磨损后，工件的抛光效果就会越来越差，甚至发生工件接触不到抛光轮的情况，从而增大了产品的不良率，另外，现有的自动抛光机功能较为单一，抛光蜡不能及时添加，影响抛光效果，抛光过程中的粉尘和抛光蜡缺少回收，污染环境，抛光工件与抛光轮之间的接触力不能灵活调节，会出现过抛或接触力不够现象。

实用新型内容

针对现有技术所存在问题，本实用新型提供了一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，具体技术方案如下：

一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，转动机构驱动抛光轮开始转动，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述转动机构包括转动电机、转动电机安装板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、传动轴、轴承座和基板，基板下方固定安装转动电机安装板，转动电机固定安装在转动电机安装板侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮，第一同步轮通过同步带传动连接第二同步轮，第二同步轮固定安装传动轴中部，传动轴两端转动安装轴承座，轴承座安装于基板上方，传动轴一端穿过轴承座固定连接抛光轮。

作为本实用新型的一种优选方案，所述送蜡机构包括送蜡电机、丝杆、丝杆螺母、推动块、抛光蜡和蜡固定板，送蜡电机输出轴固定连接丝杆，丝杆螺纹连接丝杆螺母，丝杆螺母固定安装于推动块，推动块上方顶着抛光蜡，抛光蜡头部从蜡固定板中伸出，蜡固定板位于抛光轮正下方。

作为本实用新型的一种优选方案，所述基板底部两侧固定安装滑块，滑块滑动连接滑轨，滑轨固定安装在机架两侧，基板上方中部固定连接氮气弹簧，氮气弹簧固定安装于气簧座，气簧座固定安装于机架，氮气弹簧驱动基板移动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抛光轮前方安装集尘斗而后方安装集蜡斗，抛光作业中产生的粉尘经集尘斗进行收集，集尘斗经集尘管连通外部集尘装置，抛光轮高速转动甩出的蜡屑经集蜡斗进行收集。

作为本实用新型的一种优选方案，还包括抛光蜡补偿机构，抛光蜡补偿机构包括第一光纤传感器和抛光蜡补偿气缸，第一光纤传感器正对着抛光轮一半圆周位置，第一光纤传感器检测抛光轮磨损一半时，送蜡电机反转驱动抛光蜡缩回到蜡固定板中的起始位置，抛光蜡补偿气缸驱动送蜡机构整体上移，抛光蜡重新接触抛光轮。

作为本实用新型的一种优选方案，还包括安装在最外侧的固定外罩和活动外罩，活动外罩可拆卸便于内部维护，活动外罩设有便于观测抛光蜡的透明观察窗。

作为本实用新型的一种优选方案，所述机架上还安装第二光纤传感器，第二光纤传感器正对着抛光轮内圆周位置，第二光纤传感器检测抛光轮磨损殆尽时，提醒操作员更换。

本实用新型的有益效果：本实用新型的抛光机结构紧凑，通过激光传感器检测的位移量差值来判断抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置，从而保证工件始终与抛光轮相接触，增加工作稳定性，提高产品合格率，另外，抛光机具有自动打蜡、粉尘蜡屑回收、缓冲调节接触力等多种功能，实用性强，满足实际使用需要。

附图说明

图1是本实用新型的外部立体图；

图2是本实用新型的内部立体图；

图3是本实用新型隐藏集尘斗后的内部立体图；

图4是本实用新型的激光位移传感器的检测示意图；

图5是本实用新型的转动机构的立体图；

图6是本实用新型的送蜡机构的立体图；

图7是本实用新型的送蜡机构的主视图；

图8是本实用新型的缓冲机构的示意图；

图9是本实用新型的机架的立体图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～4所示，一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，包括底座1、机架2、转动机构3、抛光轮4、送蜡机构5和激光位移传感器6，底座1上方安装机架2，机架2上方内部安装转动机构3，送蜡机构5安装在机架边侧，送蜡机构5往抛光轮4外周侧输送抛光蜡51，转动机构3驱动抛光轮4开始转动，激光位移传感器6发送激光到达抛光轮4外周侧的TCP1位置记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器6发送激光到达抛光轮外周侧TCP2位置记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮4的磨损量，机器人根据此磨损量改变工件接触抛光轮6的抛光接触点位置，从而实现轮径磨损补偿的目的，使用非常方便。

如图5所示，所述转动机构3包括转动电机31、转动电机安装板32、第一同步轮33、同步带34、第二同步轮35、传动轴36、轴承座37和基板38，基板38下方固定安装转动电机安装板32，转动电机31固定安装在转动电机安装板32侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮33，第一同步轮33通过同步带34传动连接第二同步轮35，第二同步轮35固定安装传动轴36中部，传动轴36两端转动安装轴承座37，轴承座37安装于基板38上方，传动轴38一端穿过轴承座37固定连接抛光轮4，转动电机31驱动第一同步轮33转动，第一同步轮33通过同步带34驱动第二同步轮35转动，第二同步轮35带动传动轴36转动，传动轴36带动抛光轮4转动，抛光轮4可根据不同抛光产品进行更换，如麻轮、布轮、尼龙轮、海绵轮等。

如图6和7所示，所述送蜡机构5包括送蜡电机51、丝杆52、丝杆螺母、推动块53、抛光蜡54和蜡固定板55，送蜡电机输出轴固定连接丝杆52，丝杆52螺纹连接丝杆螺母，丝杆螺母固定安装于推动块53内部，推动块53上方顶着抛光蜡54，抛光蜡54头部从蜡固定板中伸出，蜡固定板55位于抛光轮4正下方，送蜡电机51正转驱动丝杆52转动，丝杆52通过丝杆螺母驱动推动块53上移，推动块53推动抛光蜡54上移逐渐从蜡固定板55中伸出与抛光轮4相接触，从而增加抛光效果。

如图8所示，所述基板38底部两侧固定安装滑块39a，滑块39a滑动连接滑轨39b，滑轨39b固定安装在机架2两侧，基板38上方中部固定连接氮气弹簧39c，氮气弹簧39c固定安装于气簧座39d，气簧座39d固定安装于机架2，氮气弹簧39c驱动基板38移动，滑块39a、滑轨39b、氮气弹簧39c、气簧座39d组成一个缓冲机构，当工件与抛光轮4接触力过大时，氮气弹簧39c收缩带动基板38沿着滑轨39b移动，基板38带动抛光轮4后移，从而减小工件与抛光轮4之间的接触力，而当接触力减小时，氮气弹簧39c伸长，带动抛光轮4向外移动，以此增大工件与抛光轮4之间的接触力，保证有效的抛光力，缓冲机构可以时刻保证工件与抛光轮之间有一个合理的接触力，防止过抛或接触力过小现象的发生。

具体的，所述抛光轮4前方安装集尘斗71而后方安装集蜡斗72，抛光作业中产生的粉尘经集尘斗71进行收集，集尘斗71经集尘管73连通外部集尘装置，抛光轮4高速转动甩出的蜡屑经集蜡斗72进行收集，改善工作环境，另外，抛光机还包括安装在最外侧的固定外罩81和活动外罩82，活动外罩82可拆卸便于内部维护，活动外罩82设有便于观测抛光蜡的透明观察窗83。

具体的，抛光机还包括抛光蜡补偿机构9，抛光蜡补偿机构9包括第一光纤传感器91和抛光蜡补偿气缸92，第一光纤传感器91正对着抛光轮4一半圆周位置，第一光纤传感器91检测抛光轮4磨损一半时，送蜡电机51反转驱动抛光蜡54缩回到蜡固定板55中的起始位置，抛光蜡补偿气缸92驱动送蜡机构5整体上移，抛光蜡54重新接触抛光轮4，避免抛光蜡伸出距离过长，而导致断裂，另外，所述机架2上还安装第二光纤传感器10，第二光纤传感器10正对着抛光轮4内圆周位置，第二光纤传感器10检测抛光轮4磨损殆尽时，提醒操作员更换。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，转动机构驱动抛光轮开始转动，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置。

2.根据权利要求1所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：所述转动机构包括转动电机、转动电机安装板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、传动轴、轴承座和基板，基板下方固定安装转动电机安装板，转动电机固定安装在转动电机安装板侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮，第一同步轮通过同步带传动连接第二同步轮，第二同步轮固定安装传动轴中部，传动轴两端转动安装轴承座，轴承座安装于基板上方，传动轴一端穿过轴承座固定连接抛光轮。

3.根据权利要求1所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：所述送蜡机构包括送蜡电机、丝杆、丝杆螺母、推动块、抛光蜡和蜡固定板，送蜡电机输出轴固定连接丝杆，丝杆螺纹连接丝杆螺母，丝杆螺母固定安装于推动块，推动块上方顶着抛光蜡，抛光蜡头部从蜡固定板中伸出，蜡固定板位于抛光轮正下方。

4.根据权利要求2所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：所述基板底部两侧固定安装滑块，滑块滑动连接滑轨，滑轨固定安装在机架两侧，基板上方中部固定连接氮气弹簧，氮气弹簧固定安装于气簧座，气簧座固定安装于机架，氮气弹簧驱动基板移动。

5.根据权利要求1所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：所述抛光轮前方安装集尘斗而后方安装集蜡斗，抛光作业中产生的粉尘经集尘斗进行收集，集尘斗经集尘管连通外部集尘装置，抛光轮高速转动甩出的蜡屑经集蜡斗进行收集。

6.根据权利要求3所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：还包括抛光蜡补偿机构，抛光蜡补偿机构包括第一光纤传感器和抛光蜡补偿气缸，第一光纤传感器正对着抛光轮一半圆周位置，第一光纤传感器检测抛光轮磨损一半时，送蜡电机反转驱动抛光蜡缩回到蜡固定板中的起始位置，抛光蜡补偿气缸驱动送蜡机构整体上移，抛光蜡重新接触抛光轮。

7.根据权利要求1所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：还包括安装在最外侧的固定外罩和活动外罩，活动外罩可拆卸便于内部维护，活动外罩设有便于观测抛光蜡的透明观察窗。

8.根据权利要求1所述的一种带有轮径磨损补偿的机器人用抛光机，其特征在于：所述机架上还安装第二光纤传感器，第二光纤传感器正对着抛光轮内圆周位置，第二光纤传感器检测抛光轮磨损殆尽时，提醒操作员更换。