CN206795499U - 一种机器人打磨用砂带机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人打磨用砂带机，包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元移动靠近待打磨工件，打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，砂带机整体结构紧凑，体积小巧，通过调整张紧装置水平安装或竖直安装来改变砂带的缠绕结构，两种不同的砂带布局形式适应不同的产品，更换时无需额外增加任何零件，大大提高砂带机的通用性，扩大使用范围。

Description

一种机器人打磨用砂带机

技术领域

本实用新型涉及磨削设备领域，特别涉及一种机器人打磨用砂带机。

背景技术

传统的水龙头打磨使用人工操作，自动化程度低、生产速度慢，已经不能满足生产需要，因此目前以水龙头为代表的卫浴行业的打磨工序迎来了自动化改造的热潮，一些水龙头的打磨开始采用机器人和砂带机配合来完成，但由于水龙头规格型号繁多，部分曲面结构形状复杂，导致机器人在砂带机的可用面上不能把水龙头的所有面都打磨到，限制了砂带机的通用性，而且现有砂带机结构设计复杂，成本较高，功能较单一，加工精度不足。

实用新型内容

为了解决现有技术中砂带机的通用性不强、功能较单一，加工精度不足等技术问题，本实用新型提供一种结构设计合理、可换构型的机器人打磨用砂带机，具体技术方案如下：

一种机器人打磨用砂带机，包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述张紧装置水平安装，张紧轮可水平移动，张紧轮位于凸胶轮和打磨轮之间，凸胶轮连杆倾斜安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转。

作为本实用新型的一种优选方案，所述张紧装置竖直安装，张紧轮可上下移动，张紧轮位于第一惰轮和凸胶轮之间，凸胶轮连杆水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、张紧轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转。

作为本实用新型的一种优选方案，所述张紧装置包括张紧气缸安装板、张紧气缸、张紧连接头、张紧滑座和导向条，张紧气缸安装板表面安装张紧气缸，张紧气缸活塞杆伸出连接张紧连接头，张紧连接头固定安装于张紧滑座，张紧滑座滑动连接在两个导向条之间，导向条固定安装于张紧气缸安装板，张紧滑座与张紧轮同步移动。

作为本实用新型的一种优选方案，砂带机还包括缓冲装置，缓冲装置包括缓冲气缸、导轨、滑块、滑动连接板和打磨轮连杆，缓冲气缸固定安装于大立板，缓冲气缸活塞杆横向伸出固定连接滑动连接板底部，滑动连接板上下侧固定安装两滑块，两滑块分别滑动连接两滑轨，两滑轨固定安装于大立板，滑动连接板固定连接打磨轮连杆，打磨轮连杆与打磨轮同步移动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二惰轮和大立板之间安装纠偏机构，纠偏机构包括轴支座、纠偏转轴、纠偏调节座、弹簧、纠偏螺杆旋钮和纠偏连接杆，轴支座有两个相隔固定安装在大立板下部，两个轴支座之间安装纠偏转轴，纠偏转轴铰接纠偏调节座中部，纠偏调节座下侧预顶紧弹簧一端，弹簧另一端与大立板相接触，纠偏调节座上侧螺接纠偏螺杆旋钮，纠偏螺杆旋钮的螺杆部与大立板相接触，纠偏调节座前方固定连接纠偏连接杆，纠偏连接杆与第二惰轮同步轴向转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述移动单元包括推进气缸、滑动座、移动滑块和移动导轨，推进气缸驱动滑动座移动，滑动座下方固定安装移动滑块，移动滑块滑动连接移动导轨，移动导轨固定安装于底座。

作为本实用新型的一种优选方案，所述打磨单元下方安装有中空结构的集尘斗，集尘斗设有集尘入口和集尘出口，集尘入口位于打磨轮、第二惰轮下方，集尘出口连接抽气装置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述张紧气缸活塞杆的动作通过手动滑阀进行控制，张紧气缸的输入气压大小通过调压阀进行控制。

作为本实用新型的一种优选方案，所述打磨单元外侧安装有外罩，外罩前部设有正门窗而背部设有后门窗。

本实用新型的有益效果：砂带机整体结构紧凑，体积小巧，通过调整张紧装置水平安装或竖直安装来改变砂带的缠绕结构，两种不同的砂带布局形式适应不同的产品，更换时无需额外增加任何零件，大大提高砂带机的通用性，扩大使用范围，张紧装置驱动张紧轮移动从而快速调节砂带张紧或松弛，保证砂带打磨时处于紧绷状态而更换砂带时处于松弛状态，使用方便；缓冲装置驱动打磨轮前移或后退，保证待打磨工件与打磨轮之间时刻保持有一个合理的接触力，避免过磨现象和接触力偏小的发生，提高工件加工精密度；纠偏机构调节第二惰轮轴向转动，达到调整砂带位置、防止砂带跑偏的目的，移动单元驱动打磨单元前后移动靠近待打磨工件，避免多个砂带机紧密排布时发生干涉现象，而砂带机具有多个打磨接触面，增大了机器人编程轨迹的灵活度。

附图说明

图1是本实用新型砂带机的整体立体图；

图2是本实用新型砂带机去除外罩后的立体图；

图3是本实用新型砂带机去除外罩后另一方向的立体图；

图4是本实用新型砂带布局的实施例1的示意图；

图5是本实用新型砂带布局的实施例2的示意图；

图6是本实用新型张紧装置的立体图；

图7是本实用新型缓冲装置的立体图；

图8是本实用新型纠偏机构的立体图；

图9是本实用新型移动单元的立体图；

图10是本实用新型集尘斗的立体图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，一种机器人打磨用砂带机，包括打磨单元1、移动单元2和底座3，底座3内部安装移动单元2，移动单元2上方安装打磨单元1，打磨单元1外侧安装有外罩4，移动单元2驱动打磨单元1移动靠近待打磨工件。

具体的，打磨单元1包括大立板11、砂带12、电机13、动力轮14、第一惰轮15、凸胶轮16、张紧装置17、打磨轮18和第二惰轮19，大立板11下部固定安装电机13，电机13为防爆电机，电机输出轴连接动力轮14，第一惰轮15通过第一惰轮连杆15a转动安装于滑动连接板44，凸胶轮16通过凸胶轮连杆16a转动安装于滑动连接板44，打磨轮18通过打磨轮连杆18a转动安装于滑动连接板44，张紧装置17安装于滑动连接板44且设有可移动的张紧轮171，滑动连接板44滑动安装在大立板11表面，电机13驱动动力轮14转动，砂带12缠绕在动力轮14、第一惰轮15、凸胶轮16、张紧轮171、打磨轮18和第二惰轮19的外周侧回转。

如图4所示，打磨单元1的构型实施例1：所述张紧装置17水平安装，张紧装置17驱动张紧轮171可水平移动，张紧轮171位于凸胶轮16和打磨轮18之间，凸胶轮连杆16a倾斜安装，砂带12依次缠绕在动力轮14、第一惰轮15、凸胶轮16、张紧轮171、打磨轮18和第二惰轮19的外周侧回转。

如图5所示，打磨单元1的构型实施例2：所述张紧装置17竖直安装，张紧装置17驱动张紧轮171可上下移动，张紧轮171位于第一惰轮15和凸胶轮16之间，凸胶轮连杆16a水平安装，砂带12依次缠绕在动力轮14、第一惰轮15、张紧轮171、凸胶轮16、打磨轮18和第二惰轮19的外周侧回转。

打磨单元1在不增加任何额外零件的前提下通过变换张紧装置17的安装位置从而改变砂带布局，两种砂带布局适用于不同工件加工，扩大了砂带机的使用范围，降低成本，满足用户加工需要。

如图6所示，张紧装置17包括张紧气缸安装板172、张紧气缸173、张紧连接头174、张紧滑座175和导向条176，张紧气缸安装板172表面安装张紧气缸173，张紧气缸活塞杆伸出连接张紧连接头174，张紧连接头174固定安装于张紧滑座175，张紧滑座175滑动连接在两个导向条176之间，导向条176固定安装于张紧气缸安装板172，张紧滑座175设有用于转动安装张紧轮171的张紧轮轴171a，张紧气缸173驱动张紧连接头174移动，张紧连接头17驱动张紧滑座175沿着导向条176移动，张紧滑座175带动张紧轮171同步移动，张紧轮171移动从而调节砂带12处于绷紧或松弛状态，另外，所述张紧气缸活塞杆的动作通过手动滑阀7进行控制，而张紧气缸173的输入气压大小通过调压阀8进行控制，从而调节张紧力的大小。

如图7所示，在工件打磨过程中，为避免因机器人的操作轨迹设置不合理时，而不能正常打磨，砂带机还包括缓冲装置4，缓冲装置4包括缓冲气缸41、导轨42、滑块43、滑动连接板44和打磨轮连杆45，缓冲气缸41固定安装于大立板11，缓冲气缸活塞杆横向伸出固定连接滑动连接板44底部，滑动连接板44上下侧固定安装两滑块43，两滑块43分别滑动连接两导轨42，两导轨42固定安装于大立板11，滑动连接板44固定连接打磨轮连杆18a，当打磨轮18与工件接触力过大时，缓冲气缸41驱动滑动连接板44后移，滑动连接板44带动打磨轮连杆18a后移，打磨轮连杆18a带动打磨轮18后移，从而减少工件与打磨轮18之间的接触力；当打磨轮18与工件接触力过小时，缓冲气缸41驱动滑动连接板44前移，滑动连接板44带动打磨轮连杆18a前移，打磨轮连杆18a带动打磨轮18前移，从而增大工件与打磨轮18之间的接触力；缓冲装置4使工件与打磨轮18之间时刻保持有一个合理的接触力，提高加工精密度，保证品质。

如图8所示，所述第二惰轮19和大立板11之间安装纠偏机构5，纠偏机构5包括轴支座51、纠偏转轴52、纠偏调节座53、弹簧54、纠偏螺杆旋钮55和纠偏连接杆56，轴支座51有两个相隔固定安装在大立板11下部，两个轴支座51之间安装纠偏转轴52，纠偏转轴52铰接纠偏调节座53中部，纠偏调节座53下侧预顶紧弹簧54一端，弹簧54另一端与大立板11相接触，纠偏调节座53上侧螺接纠偏螺杆旋钮55，纠偏螺杆旋钮55的螺杆部与大立板11相接触，纠偏调节座53前方固定连接纠偏连接杆56，纠偏连接杆56设有用于转动安装第二惰轮19的转轴，人工旋转调节纠偏螺杆旋钮55从纠偏调节座53中的伸出量，纠偏螺杆旋钮55顶紧大立板11驱动纠偏调节座53轴向转动，纠偏调节座53带动纠偏连接杆56轴向转动，纠偏连接杆56带动第二惰轮19同步轴向转动，从而改变第二惰轮19轴向的安装角度，达到调整砂带位置、防止砂带跑偏的目的。

如图9所示，所述移动单元2包括推进气缸21、滑动座22、移动滑块23和移动导轨24，推进气缸21驱动滑动座22移动，滑动座22上方固定安装打磨单元1，滑动座22下方固定安装移动滑块23，移动滑块23滑动连接移动导轨247，移动导轨24固定安装于底座3，推进气缸21驱动滑动座22移动，滑动座22带动打磨单元1移动，工件在打磨过程中，需要多个砂带机紧密排列过多道砂，此时，机器人容易受到非工作的砂带机干涉，而移动单元2控制打磨单元1移动就可使不工作的打磨单元1远离机器人而工作打磨单元1靠近机器人，从而避免干涉发生，保证正常加工。

如图10所示，所述打磨单元1下方安装有中空结构的集尘斗6，集尘斗6设有集尘入口61和集尘出口62，集尘入口61位于打磨轮18、第二惰轮19下方，集尘出口62连接外部抽气装置，可将打磨过程中的粉末快速收集，风刀对着砂带12吹气，可使粘连在砂带12上的粉末重新落入集尘斗6中，从而减少进入砂带机内部的粉尘。

综上所述，本实用新型的机器人打磨用砂带机结构结构紧凑，体积小巧，可根据不同的产品，快速更换两种砂带布局形式，更换时不需额外增加任何零件，从而大大提高砂带机的通用性，另外，砂带机具有良好的集尘功能、砂带防跑偏调整功能、打磨接触力调整功能、砂带张紧力调整功能和砂带组件前进后退功能，并且具有多个打磨接触面，从而增大了机器人编程轨迹的灵活度。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人打磨用砂带机，包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元移动靠近待打磨工件，其特征在于：所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述张紧装置水平安装，张紧轮可水平移动，张紧轮位于凸胶轮和打磨轮之间，凸胶轮连杆倾斜安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转。

3.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述张紧装置竖直安装，张紧轮可上下移动，张紧轮位于第一惰轮和凸胶轮之间，凸胶轮连杆水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、张紧轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转。

4.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述张紧装置包括张紧气缸安装板、张紧气缸、张紧连接头、张紧滑座和导向条，张紧气缸安装板表面安装张紧气缸，张紧气缸活塞杆伸出连接张紧连接头，张紧连接头固定安装于张紧滑座，张紧滑座滑动连接在两个导向条之间，导向条固定安装于张紧气缸安装板，张紧滑座与张紧轮同步移动。

5.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：还包括缓冲装置，缓冲装置包括缓冲气缸、导轨、滑块、滑动连接板和打磨轮连杆，缓冲气缸固定安装于大立板，缓冲气缸活塞杆横向伸出固定连接滑动连接板底部，滑动连接板上下侧固定安装两滑块，两滑块分别滑动连接两滑轨，两滑轨固定安装于大立板，滑动连接板固定连接打磨轮连杆，打磨轮连杆与打磨轮同步移动。

6.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述第二惰轮和大立板之间安装纠偏机构，纠偏机构包括轴支座、纠偏转轴、纠偏调节座、弹簧、纠偏螺杆旋钮和纠偏连接杆，轴支座有两个相隔固定安装在大立板下部，两个轴支座之间安装纠偏转轴，纠偏转轴铰接纠偏调节座中部，纠偏调节座下侧预顶紧弹簧一端，弹簧另一端与大立板相接触，纠偏调节座上侧螺接纠偏螺杆旋钮，纠偏螺杆旋钮的螺杆部与大立板相接触，纠偏调节座前方固定连接纠偏连接杆，纠偏连接杆与第二惰轮同步轴向转动。

7.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述移动单元包括推进气缸、滑动座、移动滑块和移动导轨，推进气缸驱动滑动座移动，滑动座下方固定安装移动滑块，移动滑块滑动连接移动导轨，移动导轨固定安装于底座。

8.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述打磨单元下方安装有中空结构的集尘斗，集尘斗设有集尘入口和集尘出口，集尘入口位于打磨轮、第二惰轮下方，集尘出口连接抽气装置。

9.根据权利要求4所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述张紧气缸活塞杆的动作通过手动滑阀进行控制，张紧气缸的输入气压大小通过调压阀进行控制。

10.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用砂带机，其特征在于：所述打磨单元外侧安装有外罩，外罩前部设有正门窗而背部设有后门窗。