CN206710888U - 一种具有自主航行模式的无人靶船 - Google Patents
一种具有自主航行模式的无人靶船 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206710888U CN206710888U CN201720285945.1U CN201720285945U CN206710888U CN 206710888 U CN206710888 U CN 206710888U CN 201720285945 U CN201720285945 U CN 201720285945U CN 206710888 U CN206710888 U CN 206710888U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation
- hull
- target ship
- module
- unmanned target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种具有自主航行模式的无人靶船，其技术方案要点是其包括船体、动力及转向控制机构、航行主控***模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位***模块，无人靶船还包括有远程指挥上位机控制***模块，动力及转向控制机构用于对船体的航行及转向进行控制，通讯链路模块用于接收远程指挥上位机控制***模块发送的航行模式信息，GNSS导航与定位***模块用于对船体进行航向、航速、位置、以及姿态的监测，航行主控***模块接收通讯链路模块和GNSS导航与定位***模块的信息。本实用新型的一种具有自主航行模式的无人靶船能够进行自主航行节省了人力的控制，降低了人力成本、以及降低无人靶船操控难度，提高水面作战的真实性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种靶船，更具体的说，它涉及一种具有自主航行模式的无人靶船。
背景技术
现在有的无人靶船基本都采用水面漂浮物（俗称“死靶”）或远程遥控无人靶船两种方式。而在某些应用领域，需要无人靶船具有自主航行的能力，随机改变行进路线和航行速度来模拟实际“敌舰”做常规避免被锁定的动作，这就需要无人靶船能够识别自身的位置、航向、航速、姿态等信息，通过自主调节航行参数，控制相关执行机构做出相关动作；
目前常用的无人靶船还是“死靶”偏多，在实弹射击演习中，打死靶无法检验战术和武器的实战性能。只有“活靶”才能反映实情，然而目前“活靶”功能单一，只能通过远程遥控的方式，进行启动、停机、倒车、高速、中速、低速、右转舵、左转舵等动作进行相关控制，这样控制方式安全性，实时性都不高。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够进行自主航行节省了人力的控制，降低了人力成本、以及降低无人靶船操控难度，提高水面作战的真实性的具有自主航行模式的无人靶船。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种具有自主航行模式的无人靶船，其包括船体、动力及转向控制机构、航行主控***模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位***模块，所述动力及转向控制机构、航行主控***模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位***模块均设置在船体内，所述的无人靶船还包括有远程指挥上位机控制***模块，所述动力及转向控制机构用于对船体的航行及转向进行控制，所述通讯链路模块用于接收远程指挥上位机控制***模块发送的航行模式信息，所述GNSS导航与定位***模块用于对船体进行航向、航速、位置、以及姿态的监测，所述航行主控***模块接收通讯链路模块和GNSS导航与定位***模块的信息，并控制动力及转向控制机构的运行。
通过采用上述技术方案，在远程指挥上位机控制***通过通讯链路实时向无人靶船发送的航行模式信息，无人靶船在接收到上述信息后，结合自身GNSS导航与定位***和船体姿态测量***确定的航向、航速、位置、姿态等信息，通过自主计算得到无人靶船航行路线，航行控制参数，如转向角度和油门大小等，并驱动动力及转向控制机构完成相应动作，最终使无人靶船按照上位机下发指令在规定航行区域范围内进行自主随机航行。
本实用新型进一步设置为：所述船体内还设置有识别***模块。
通过采用上述技术方案，在自主航行工作模式下，无人靶船能够通过通讯链路将自身的位置、航向、航速、姿态等信息发送上位机，并通过识别***模块的处理，使得具有紧急情况下避让或停船的功能。
本实用新型进一步设置为：所述远程指挥上位机控制***模块包括主控制器和无线电发射器，主控制器的输出端连接无线电发射器的输入端，主控制器用于对航行模式信息进行修正与输出，无线电发射器接收航行模式信息并发送航行模式信息的信号。
本实用新型进一步设置为：所述通讯链路模块为无线电接收器，无线电接收器与无线电发射器配合，用于接收航行模式信息的信号。
本实用新型进一步设置为：所述GNSS导航与定位***模块为GNSS导航***。
本实用新型进一步设置为：所述动力及转向控制机构包括设置在船体内的调节器、动力电机和转向舵机，所述调节器用于控制动力电机和转向舵机的运行，所述动力电机用于驱动船体的航行，所述转向舵机用于驱动船体的转向操作。
本实用新型进一步设置为：所述航行主控***模块为逻辑计算机，所述逻辑计算机通过接收通讯链路模块和GNSS导航与定位***模块的信号，对动力及转向控制机构进行控制，使得船体进行航行操作。
本实用新型进一步设置为：所述识别***模块为检测传感器，所述检测传感器与航行主控***模块进行数据连接，检测传感器通过检测船体外部周围的情况并产生检测信号，航行主控***模块接收检测信号后，能够控制船体进行避让和停船的功能操作。
本实用新型具有下述优点：通过对无人靶船航向、航速及导航定位的精确控制，实现自主航行模式，降低无人靶船操控难度，提高水面作战的真实性，让演习更加贴进于实战化训练。
附图说明
图1为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的***结构框图；
图2为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的区域自主航行模式图；
图3为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的中心点区域自主航行模式图；
图4为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的点到点自主航行模式图。
图中：1、船体；2、动力及转向控制机构；3、航行主控***模块；4、通讯链路模块；5、GNSS导航与定位***模块；6、远程指挥上位机控制***模块；7、识别***模块；8、主控制器；9、无线电发射器。
具体实施方式
参照图1至4所示，本实施例的一种具有自主航行模式的无人靶船，其包括船体1、动力及转向控制机构2、航行主控***模块3、通讯链路模块4、以及GNSS导航与定位***模块5，所述动力及转向控制机构2、航行主控***模块3、通讯链路模块4、以及GNSS导航与定位***模块5均设置在船体1内，所述的无人靶船还包括有远程指挥上位机控制***模块6，所述动力及转向控制机构2用于对船体1的航行及转向进行控制，所述通讯链路模块4用于接收远程指挥上位机控制***模块6发送的航行模式信息，所述GNSS导航与定位***模块5用于对船体1进行航向、航速、位置、以及姿态的监测，所述航行主控***模块3接收通讯链路模块4和GNSS导航与定位***模块5的信息，并控制动力及转向控制机构2的运行。
所述船体1内还设置有识别***模块7。
所述远程指挥上位机控制***模块6包括主控制器8和无线电发射器9，主控制器8的输出端连接无线电发射器9的输入端，主控制器8用于对航行模式信息进行修正与输出，无线电发射器9接收航行模式信息并发送航行模式信息的信号。
所述通讯链路模块4为无线电接收器，无线电接收器与无线电发射器9配合，用于接收航行模式信息的信号。
所述GNSS导航与定位***模块5为GNSS导航***。
所述动力及转向控制机构2包括设置在船体1内的调节器、动力电机和转向舵机，所述调节器用于控制动力电机和转向舵机的运行，所述动力电机用于驱动船体1的航行，所述转向舵机用于驱动船体1的转向操作。
所述航行主控***模块3为逻辑计算机，所述逻辑计算机通过接收通讯链路模块4和GNSS导航与定位***模块5的信号，对动力及转向控制机构2进行控制，使得船体1进行航行操作。
所述识别***模块7为检测传感器，所述检测传感器与航行主控***模块3进行数据连接，检测传感器通过检测船体1外部周围的情况并产生检测信号，航行主控***模块3接收检测信号后，能够控制船体1进行避让和停船的功能操作。
通过采用上述技术方案，在远程指挥上位机控制***通过通讯链路实时向无人靶船发送的航行模式信息，无人靶船在接收到上述信息后，结合自身GNSS导航与定位***和船体1姿态测量***确定的航向、航速、位置、姿态等信息，通过自主计算得到无人靶船航行路线，航行控制参数，如转向角度和油门大小等，并驱动动力及转向控制机构2完成相应动作，最终使无人靶船按照上位机下发指令在规定航行区域范围内进行自主随机航行。
1、无人靶船在设定航行范围内随机改变航向航速等控制动作均自主完成；
2、无人靶船通过GNSS导航与定位***确定自身位置和航向，并通过通讯链路发给上位机；
3、无人靶船区域自主航行模式；
4、无人靶船中心点区域自主航行模式；
5、无人靶船点到点自主航行模式；
6、无人靶船航行时应具有安全距离避碰机制，避免与其他船发生碰撞；
7、无人自主随机航行，安全方便；
上位机只需要通过数据链路把航行模式、航行时间、区域点发到无人靶船上，并提供GNSS导航与定位***确定的自身位置和航向，然后无人靶船就可以自主完成航行路线规划，并实时控制自身航速、航向按规划路线随机变化，无需其他操作。
8、提高水面军演实战性
自主航行无人靶船改变了以往打“死靶”的局面，从而很大层次上提升了战术和武器实战性能的检验标准。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：其包括船体、动力及转向控制机构、航行主控***模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位***模块，所述动力及转向控制机构、航行主控***模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位***模块均设置在船体内，所述的无人靶船还包括有远程指挥上位机控制***模块，所述动力及转向控制机构用于对船体的航行及转向进行控制，所述通讯链路模块用于接收远程指挥上位机控制***模块发送的航行模式信息，所述GNSS导航与定位***模块用于对船体进行航向、航速、位置、以及姿态的监测，所述航行主控***模块接收通讯链路模块和GNSS导航与定位***模块的信息，并控制动力及转向控制机构的运行。
2.根据权利要求1所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述船体内还设置有识别***模块。
3.根据权利要求1所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述远程指挥上位机控制***模块包括主控制器和无线电发射器，主控制器的输出端连接无线电发射器的输入端，主控制器用于对航行模式信息进行修正与输出，无线电发射器接收航行模式信息并发送航行模式信息的信号。
4.根据权利要求3所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述通讯链路模块为无线电接收器，无线电接收器与无线电发射器配合，用于接收航行模式信息的信号。
5.根据权利要求4所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述GNSS导航与定位***模块为GNSS导航***。
6.根据权利要求1所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述动力及转向控制机构包括设置在船体内的调节器、动力电机和转向舵机，所述调节器用于控制动力电机和转向舵机的运行，所述动力电机用于驱动船体的航行，所述转向舵机用于驱动船体的转向操作。
7.根据权利要求1所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述航行主控***模块为逻辑计算机，所述逻辑计算机通过接收通讯链路模块和GNSS导航与定位***模块的信号，对动力及转向控制机构进行控制，使得船体进行航行操作。
8.根据权利要求2所述的一种具有自主航行模式的无人靶船，其特征在于：所述识别***模块为检测传感器，所述检测传感器与航行主控***模块进行数据连接，检测传感器通过检测船体外部周围的情况并产生检测信号，航行主控***模块接收检测信号后，能够控制船体进行避让和停船的功能操作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720285945.1U CN206710888U (zh) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 一种具有自主航行模式的无人靶船 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720285945.1U CN206710888U (zh) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 一种具有自主航行模式的无人靶船 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206710888U true CN206710888U (zh) | 2017-12-05 |
Family
ID=60470990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720285945.1U Expired - Fee Related CN206710888U (zh) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 一种具有自主航行模式的无人靶船 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206710888U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108427416A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-21 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种无人船差速自动转向控制***及控制方法 |
| CN108549396A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-18 | 福州大学 | 一种基于stm32f429的双电机驱动无人船控制*** |
| CN109839932A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-06-04 | 南通大学 | 基于惯性测量单元与gps的自动导航方法 |
| CN111280105A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 天津市宏宇天翔航天航空科技有限公司 | 一种无人船的自动投料*** |
| CN111338358A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-06-26 | 山东省工业设计研究院有限公司 | 一种无人驾驶游艇 |
| CN117250961A (zh) * | 2023-10-24 | 2023-12-19 | 东莞东晟装备科技有限公司 | 无人移动靶船协同编队控制方法及*** |
-
2017
- 2017-03-22 CN CN201720285945.1U patent/CN206710888U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108427416A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-21 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种无人船差速自动转向控制***及控制方法 |
| CN108427416B (zh) * | 2018-04-04 | 2021-09-07 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种无人船差速自动转向控制***及控制方法 |
| CN108549396A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-18 | 福州大学 | 一种基于stm32f429的双电机驱动无人船控制*** |
| CN111280105A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 天津市宏宇天翔航天航空科技有限公司 | 一种无人船的自动投料*** |
| CN109839932A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-06-04 | 南通大学 | 基于惯性测量单元与gps的自动导航方法 |
| CN111338358A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-06-26 | 山东省工业设计研究院有限公司 | 一种无人驾驶游艇 |
| CN117250961A (zh) * | 2023-10-24 | 2023-12-19 | 东莞东晟装备科技有限公司 | 无人移动靶船协同编队控制方法及*** |
| CN117250961B (zh) * | 2023-10-24 | 2024-05-17 | 东莞东晟装备科技有限公司 | 无人移动靶船协同编队控制方法及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206710888U (zh) | 一种具有自主航行模式的无人靶船 | |
| CN111746736B (zh) | 船舶导航***及其导航方法 | |
| CN104808675B (zh) | 基于智能终端的体感飞行操控***及终端设备 | |
| CN103176451B (zh) | 一种舰船辅助航行及编队指挥的方法 | |
| US20160189537A1 (en) | Device and method for transmitting remote control signal, device and method for receiving remote control signal and remote control equipment | |
| CN107329477A (zh) | 一种无人船导航和自动驾驶设备及其方法 | |
| CN107040583A (zh) | 一种无人艇信息交互*** | |
| CN105329429B (zh) | 摆线推进器的监测控制***以及包括该***的无人船 | |
| CN105652878B (zh) | 一种多推进器结合的水下目标低速抵近与悬停潜航体 | |
| CN108153311A (zh) | 面向无人艇编队的智能控制***及控制方法 | |
| CN105511464A (zh) | 一种船舶自主航行控制***及控制方法 | |
| CN106094606A (zh) | 一种水面无人艇导航与控制遥操作平台 | |
| CN206639376U (zh) | 一种无人船群自动监测*** | |
| CN106403957A (zh) | 一种全垫升气垫船航路点导引控制方法 | |
| CN102692924A (zh) | 一种实验型无人水面船的控制结构 | |
| CN110347168A (zh) | 一种实时追踪水下机器人的方法、***和无人中继装备 | |
| CN106444359A (zh) | 一种喷水推进无人艇自主区域保持的仿人智能控制方法 | |
| CN106143843B (zh) | 一种仿生龟 | |
| CN110134130A (zh) | 一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法 | |
| CN117250961B (zh) | 无人移动靶船协同编队控制方法及*** | |
| Liu et al. | Development of USV autonomy: Architecture, implementation and sea trials | |
| CN108776428B (zh) | 一种自主水下航行器四通道耦合控制方法 | |
| CN116125899B (zh) | 跨介质航行器的跨域控制***、方法、设备及存储介质 | |
| CN109062228A (zh) | 一种用于rov水下机器人的控制*** | |
| WO2023226485A1 (zh) | 一种无人船自主航行控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200102 Address after: Room 1307, building 3, Haijing Times Square, Donggang street, Putuo District, Zhoushan City, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang azimuthal Intelligent Control Technology Co., Ltd Address before: No. 55, No. 55, semi - pagoda village, Beijing, Beijing Patentee before: Beijing azimuth Intelligent System Technology Co Ltd |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171205 Termination date: 20210322 |