CN206704524U - 一种遥控飞行环保采集装置 - Google Patents

Abstract

一种遥控飞行器环保采集装置，包括主体飞行控制块及沿主体飞行控制块周向均匀分布的多个横杆，所述横杆与主体飞行控制块固定连接，每个横杆的末端均设有旋翼，其特征在于：所述主体飞行控制块的底面还设有机械臂及能全度旋转的摄像机，机械臂的末端设有能起到抓取作用的机械手；摇控四翼飞行环保采集装置可以自由地实现悬停和空间中的自由移动，具有很大的灵活性。主要的应用在高危环境、人难以靠近的地方，用四翼飞行器作为载体，携带摄像机和机械手臂，将危险物品或废弃物品采集回收；结构简单，机械稳定性好，成本低廉、性价比高。

Description

一种遥控飞行环保采集装置

技术领域

本实用新型涉及一种环保采集装置，具体地说是一种遥控飞行环保采集装置。

背景技术

随着环保问题的日趋严峻，越来越多情况下，需要对一些污染物进行清理，但一些污染物有时会处在高危环境或人难以靠近的地方，所以亟需设计一种能代替人工在高危环境下进行环保采集的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是设计一种在高危环境、人难以靠近的地方，用无线控制的无人飞行器作为载体，携带摄像机和机械手臂，将危险物品或废弃物品采集回收。

本实用新型采用的技术方案是：一种遥控飞行器环保采集装置，包括主体飞行控制块及沿主体飞行控制块周向均匀分布的多个横杆，所述横杆与主体飞行控制块固定连接，每个横杆的末端均设有旋翼，其特征在于：所述主体飞行控制块的底面还设有机械臂及能全度旋转的摄像机，机械臂的末端设有能起到抓取作用的机械手。

进一步的，所述横杆的数量为个。

进一步的，所述旋翼的外周均设有防护管罩。

进一步的，所述防护管罩的顶面和底面均设有防护网。

进一步的，所述机械臂有多节，可根据不同的作业情况伸缩长度。

本实用新型的有益效果和特点是：①摇控四翼飞行环保采集装置可以自由地实现悬停和空间中的自由移动，具有很大的灵活性。主要的应用在高危环境、人难以靠近的地方，用四翼飞行器作为载体，携带摄像机和机械手臂，将危险物品或废弃物品采集回收；②结构简单，机械稳定性好，③所以成本低廉、性价比高；

附图说明

图1是本实用新型实施例的飞行状态的结构示意图；

图2是图1中防护管罩(编号为3)的一种改进的结构示意图；

图3是图1中机械臂(编号为7)的一种改进的结构示意图；

图中标号分别表示：1-主体飞行控制块、2-横杆、3-防护管罩、4-旋翼、5-摄像机、6-机械手、7-机械臂、8-防护网、9-电机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明：

如图1所示，包括主体飞行控制块1及沿主体飞行控制块周向均匀分布的多个横杆2，较优的，其数量可为4个。

所述横杆2与主体飞行控制块1固定连接，每个横杆2的末端均设有电机9，所述电机9的输出杆上设有旋翼4，其中：所述旋翼4的外周均设有防护管罩3，可起到在复杂作业情况下保护旋翼4的作用，所述主体飞行控制块1的底面还设有机械臂7及能全角度旋转的摄像机5，机械臂7的末端设有能起到抓取作用的机械手6。

如图2所示，作为一种改进方案，所述防护管罩3的顶面和底面均设有防护网8，能起到进一步保护旋翼4的作用。

如图3所示，作为优选的方案，所述机械臂7有多节，可根据不同的作业情况伸缩长度。

下面以四个旋翼时的情况为例，对实施例进行进一步说明：

四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。旋翼4作为飞行的直接动力源，以旋翼4的数量为4个时的情况为例，四个旋翼对称均匀分布在机体的前后、左右四个方向且处于同一高度平面，四旋翼飞行器通过调节电机9转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼4转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期确保稳定的控制方法。

将处于同一直线上的电机9的旋向设计为相同，相邻的电机9的旋向设计为相反，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势:各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。

为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。

遥控四翼飞行环保采集装置遥控功能如下：

飞行姿态控制：前后、左右、上下、旋转、悬停。

摄像机5和机械臂7方向控制：水平面0～360度调节，垂直面0～90度调节。

摄像机5焦距调节：焦距调节至目标物体清晰。

机械臂7长度调节：长度0～30mm微调。

机械手6抓取调节：机械手抓取。

具体使用时，通过无线遥控控制飞行，到达目标上空时悬停，调整摄像机5的视频影像找到待采集物品，由机械手6抓取并带回。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的结构关系及原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种遥控飞行器环保采集装置，包括主体飞行控制块(1)及沿主体飞行控制块周向均匀分布的多个横杆(2)，所述横杆(2)与主体飞行控制块(1)固定连接，每个横杆(2)的末端均设有电机(9)，所述电机(9)的输出杆上设有旋翼(4)，其特征在于：所述主体飞行控制块(1)的底面还设有机械臂(7)及能全角度旋转的摄像机(5)，机械臂(7)的末端设有能起到抓取作用的机械手(6)，摄像机5和机械臂7方向控制为水平面0～360度调节，垂直面0～90度调节；所述旋翼(4)的外周均设有防护管罩(3)，所述防护管罩(3)的顶面和底面均设有防护网(8)。

2.根据权利要求1所述的遥控飞行器环保采集装置，其特征在于：所述横杆(2)的数量为4个。

3.根据权利要求1或2任一权利要求所述的遥控飞行器环保采集装置，其特征在于：所述机械臂(7)有多节，可根据不同的作业情况伸缩长度。