CN206663236U - 一种机器人手臂 - Google Patents
一种机器人手臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206663236U CN206663236U CN201720391144.3U CN201720391144U CN206663236U CN 206663236 U CN206663236 U CN 206663236U CN 201720391144 U CN201720391144 U CN 201720391144U CN 206663236 U CN206663236 U CN 206663236U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot arm
- flexible duct
- arm body
- filter bag
- mounting groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人手臂，包括由多个关节构成的机器人手臂本体，所述机器人手臂本体上安装第一柔性管道，第一柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，第一柔性管道的另一端连接吸尘装置；所述吸尘装置包括壳体，所述壳体内设有过滤袋和离心风机，过滤袋的一端连通第一柔性管道，另一端连接离心风机。该机器人手臂能够较为有效地去除加工工件时产生粉末颗粒，保证加工的顺利进行并提高加工精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是一种机器人手臂。
背景技术
目前的工业机器人通常为多关节机械手或多自由度的机器装置，在机械手或机械臂的末端关节(俗称手关节或指关节)上设有各种加工设备，如焊接装置或线切割装置等，以通过控制伺服电机完成对工件的加工作业。但是，在工件的加工过程中，有时会产生比较多的粉尘，清理不变，特别是粉尘积聚在工件表面时，还会影响到加工精度。另外，有一些工件在表面经常会附着有未晾干的抛光液或其他液体，也影响了机械臂的加工精度。
有鉴于此，特提出本实用新型。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种机器人手臂，能够较为有效地去除加工工件时产生粉末颗粒，保证加工的顺利进行并提高加工精度。
为了实现上述目的，本实用新型提供的一种机器人手臂，包括由多个关节构成的机器人手臂本体，所述机器人手臂本体上安装第一柔性管道，第一柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，第一柔性管道的另一端连接吸尘装置；所述吸尘装置包括壳体，所述壳体内设有过滤袋和离心风机，过滤袋的一端连通第一柔性管道，另一端连接离心风机。
优选地，所述机器人手臂本体的侧面设置有第一安装槽，所述第一柔性管道置于第一安装槽内。
优选地，所述第一安装槽包裹住第一柔性管道周面的四分之三面积。
优选地，所述机器人手臂本体上还安装第二柔性管道，所述第二柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，另一端连接鼓风机。
优选地，所述机器人手臂本体的侧面设置有第二安装槽，所述第二柔性管道置于第二安装槽内。
优选地，所述第二安装槽包裹住第二柔性管道周面的四分之三面积。
优选地，所述第一柔性管道为聚乙烯软管。
优选地，所述第二柔性管道为聚乙烯软管。
优选地，所述过滤袋为双层过滤袋，其中内层的过滤袋的孔隙大于外层过滤袋的孔隙。
本实用新型提供的一种机器人手臂，包括由多个关节构成的机器人手臂本体，所述机器人手臂本体上安装第一柔性管道，第一柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，第一柔性管道的另一端连接吸尘装置；所述吸尘装置包括壳体，所述壳体内设有过滤袋和离心风机，过滤袋的一端连通第一柔性管道，另一端连接离心风机。当工件表面或周围附着粉尘颗粒时，可以控制机器人手臂的末端关节移动到被污染的区域，rank开动离心风机，通过第一柔性管道吸收粉尘到过滤袋中，这样不仅清洁方便，还能够集中统一处理粉尘，同时保证加工的顺利进行并提高加工精度。
附图说明
图1为本实用新型实施例所提供的机器人手臂的主视结构示意图；
图2为本实用新型实施例所提供的机器人手臂的后视结构示意图；
图3为第一柔性管道部分的侧视结构示意图；
图中：
1-机器人手臂本体；2-末端关节；3-第一柔性管道；4-第一安装槽；5-过滤袋；6-离心风机；7-壳体；8-第二柔性管道；9-第二安装槽；10-鼓风机
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
请参考图1-3，本实用新型实施例提供的一种机器人手臂，包括多个关节，例如可以是三关节、四关节、五关节和六关节，这些都是工业应用上常见的多关节机器手臂，本实施例中为尽可能简化，采用了四关节机器人手臂作为机器人手臂本体1，其末端关节2称为手关节或指关节，上面设置有直接进行机械加工的机构，例如线切割装置或焊接装置。在机械加工的过程中，会产生粉尘，这些粉尘一部分可能会覆盖在工件表面，影响加工精度，另一部分可能会分散在工作台上，不便于清理。为此，在机器人手臂本体1上安装有第一柔性管道3，第一柔性管道3的一端至少延伸到末端关节2平齐的位置，也可以超出末端关节2，另一端连接吸尘装置，吸尘装置包括一个壳体7，壳体7内设有过滤袋5和离心风机6，过滤袋5一端与第一柔性管道3远离末端关节2的一端连通，另一端连通离心风机6。控制机器人手臂，使得第一柔性管道3的开口对准待吸尘区域，打开离心风机6后，在壳体7内形成负压，可以通过第一柔性管道将粉尘颗粒吸入过滤袋中实现清洁。由于第一柔性管道3具有柔性，因此在机器人手臂转动过程中可以伴随关节灵活运动，不受自由度限制。第一柔性管道3的安装方式可以是安装在机器人手臂侧面的第一安装槽4内，第一安装槽4的槽体从机器人手臂侧面的外壳突出形成，类似于侧面具有开口的管状结构，第一柔性管道3置入第一安装槽4内，且第一安装槽4可以包裹住第一柔性管3道周面四分之三的面积，这样既可以保证第一柔性管道3不会掉落，又方便安装和更换。
在一些待加工工件的表面有时会附着有残留的抛光液等液体，为解决这一问题，在机器人手臂本体1上还安装有第二柔性管道8，与第一柔性管道3类似，第二柔性管道8的一端也至少延伸到机器人手臂本体1末端关节2平齐的位置，另一端连接鼓风机10，控制第二柔性管道8对准工件表面，开启鼓风机，就可以吹拂工件表面加快干燥。类似地，第二柔性管道8置入到机器人手臂本体1上的第二安装槽9内，第二安装槽9和第一安装槽4的结构可以是完全相同的，即包裹住第二柔性管道8周面的四分之三面积。优选地，第一柔性管道3和第二柔性管道8分别设置在机器人手臂本体1的两个相对的侧面，这样两个管道在转动时不会互相干扰，使得空间得到更合理的利用。
第一柔性管道3和第二柔性管道8均可以是聚乙烯软管，当然也可以是其他塑料材质。
过滤袋5优选采用双重过滤袋，其中位于内侧的内侧过滤袋的孔隙大于外侧过滤袋的孔隙，这样可以先过滤掉大颗粒的粉尘，再对小颗粒粉尘进行二次过滤，清洁更加彻底。
以上对本实用新型所提供的一种机器人手臂进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (9)
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括由多个关节构成的机器人手臂本体，所述机器人手臂本体上安装第一柔性管道，第一柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，第一柔性管道的另一端连接吸尘装置；所述吸尘装置包括壳体，所述壳体内设有过滤袋和离心风机，过滤袋的一端连通第一柔性管道，另一端连接离心风机。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂本体的侧面设置有第一安装槽，所述第一柔性管道置于第一安装槽内。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一安装槽包裹住第一柔性管道周面的四分之三面积。
4.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂本体上还安装第二柔性管道，所述第二柔性管道的一端至少延伸到与机器人手臂本体最末关节平齐的位置，另一端连接鼓风机。
5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂本体的侧面设置有第二安装槽，所述第二柔性管道置于第二安装槽内。
6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述第二安装槽包裹住第二柔性管道周面的四分之三面积。
7.根据权利要求1-6任一所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一柔性管道为聚乙烯软管。
8.根据权利要求4-6任一所述的机器人手臂，其特征在于，所述第二柔性管道为聚乙烯软管。
9.根据权利要求1-6任一所述的机器人手臂，其特征在于，所述过滤袋为双层过滤袋，其中内层的过滤袋的孔隙大于外层过滤袋的孔隙。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720391144.3U CN206663236U (zh) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 一种机器人手臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720391144.3U CN206663236U (zh) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 一种机器人手臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206663236U true CN206663236U (zh) | 2017-11-24 |
Family
ID=60381794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720391144.3U Expired - Fee Related CN206663236U (zh) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 一种机器人手臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206663236U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021079500A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-11-18 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
-
2017
- 2017-04-14 CN CN201720391144.3U patent/CN206663236U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021079500A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-11-18 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
| JP7181639B2 (ja) | 2019-10-25 | 2022-12-01 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111421160A (zh) | 一种移动式开孔喷涂机器人 | |
| CN206663236U (zh) | 一种机器人手臂 | |
| CN108818195A (zh) | 一种多工位去毛刺装置 | |
| CN218487618U (zh) | 一种车用油箱托架机器人焊接工装 | |
| CN215919454U (zh) | 一种固定式双工位双焊接机器人 | |
| CN116982874A (zh) | 一种工业机器人除尘装置及其除尘方法 | |
| US7386911B2 (en) | Apparatus for dislodging and removing contaminants from a surface of a machine tool | |
| WO2024055607A1 (zh) | 一种基于风刀的炭碗清理装置 | |
| CN115647406B (zh) | 一种车床用多方位除渣装置 | |
| CN215465501U (zh) | 一种基于铝材加工用的高效喷涂装置 | |
| CN207128461U (zh) | 一种激光雕刻机烟尘清理装置 | |
| CN215149246U (zh) | 一种用于机床上下料的机器人末端执行器 | |
| CN213614926U (zh) | 一种防飞溅、烟尘的保护气帘 | |
| CN111421444B (zh) | 一种汽车漆面打磨装置 | |
| CN108406554A (zh) | 一种具有防尘功能的五金模具加工用抛光设备 | |
| CN210060661U (zh) | 去毛刺装置 | |
| CN211071839U (zh) | 一种旋风切削数控车床 | |
| CN209737160U (zh) | 一种靶材喷涂件的吸尘装置及机床 | |
| CN113635337A (zh) | 一种带有多个抓取头的工业机器人 | |
| CN208627583U (zh) | 高效喷涂设备 | |
| CN108354535B (zh) | 一种废物收集清洁机器人 | |
| CN221337960U (zh) | 一种用于矿山机械配件零件打磨装置 | |
| CN112475701A (zh) | 一种基于机器视觉的智能焊接机器人 | |
| CN215090894U (zh) | 一种具有除屑功能的铣孔机械臂 | |
| AU686454B2 (en) | Robotic arm assembly |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171124 Termination date: 20210414 |