CN206540846U - 一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** - Google Patents
一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN206540846U CN206540846U CN201720278826.3U CN201720278826U CN206540846U CN 206540846 U CN206540846 U CN 206540846U CN 201720278826 U CN201720278826 U CN 201720278826U CN 206540846 U CN206540846 U CN 206540846U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- plane during
- flying platform
- during flying
- crack detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，包括地面控制站、机载云台、机载相机、图像传输设备、数据传输设备和无人机飞行平台;所述地面控制站包括云台控制接口、裂缝检测接口与无人机控制接口；图像传输设备和数据传输设备均由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过无线信号连接；所述机载相机通过机载云台安装在无人机飞行平台上；所述数据传输设备和图像传输设备的地面端均与地面控制站连接；所述数据传输设备的飞行器端分别与机载云台和无人机飞行平台连接；所述图像传输设备的飞行器端与机载相机连接。该***通过无人机飞行平台搭载云台和相机，实现相机自下向上的拍摄桥底裂缝息，完成自动裂缝检测。
Description
技术领域
本实用新型属于裂缝检测领域，具体为一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***。
背景技术
桥梁工程在我国的飞速发展中占据重要的地位，而桥梁工程的安全与否也直接关系到人民群众的生命安危。要保障桥梁的质量，就要加大对桥梁裂缝检测的频率与力度。我国桥梁裂缝检测的现状是以人工为主，依靠桥梁检测车等大型机械将桥梁检测专家送到桥底进行人工检测与测量。人工检测方法耗时耗力，人力安全保障不高。而多旋翼无人机具有体积小，稳定性好，成本低的特点，无人机搭载相机的策略在桥底裂缝检测任务中具备显著的优势，能够高效的完成检测任务。但是目前市场上的无人机云台大多适用于空对地拍摄应用，及云台控制相机的角度向下，如大疆创新的禅思Z15-A7三轴云台和零度智控的Z1400三轴云台，是专门为空对地航拍设计，可以搭载包括Sony A7s和A7r在内多种主流相机。然而桥底裂缝检测需要无人机在桥体下方作业，相机镜头向上拍摄桥底。市场上现有的机载云台无法满足桥底裂缝检测的需要。此外，当前市场上的云台***控制策略为遥控器摇杆控制，如Z15-A7三轴云台摇杆的杆量对应轴的旋转速度，杆量越大对应的轴旋转速度就越快。这需要云台操作人员根据相机回传的图像判断摇杆的方向和杆量的大小，这些因素都增加了人工控制云台的难度。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***。该***通过无人机飞行平台搭载云台和相机，实现相机自下向上的拍摄桥底裂缝，同时相机拍摄的图像信息通过图像传输设备实时传输给地面控制站，地面控制站上呈现相机拍摄的图像信息，完成自动裂缝检测。
本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于该***包括地面控制站、机载云台、机载相机、图像传输设备、数据传输设备和无人机飞行平台；所述地面控制站包括云台控制接口、裂缝检测接口与无人机控制接口；所述图像传输设备由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过无线信号连接；所述数据传输设备由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过无线信号连接；所述机载相机通过机载云台安装在无人机飞行平台上；所述数据传输设备的地面端和图像传输设备的地面端通过云台控制接口与地面控制站连接；所述图像传输设备的地面端通过裂缝检测接口与地面控制站连接；所述数据传输设备的地面端通过无人机控制接口与地面控制站连接；所述数据传输设备的飞行器端分别与机载云台和无人机飞行平台连接；所述图像传输设备的飞行器端与机载相机连接。
与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：
(1)相比于大型桥梁检测车等大型机械将桥梁检测专家送到桥底进行人工检测与测量，本***采用无人机搭载相机的方式完成桥底图像采集的方式省时省力，而且更为安全。
(2)相比于传统的空对地拍摄的云台，本***的机载云台可以自下向上拍摄，解决了拍摄桥底的问题并保证的拍摄质量。
(3)相比于传统的人工测量与检测裂缝的方式，本***在裂缝检测方面具有自动和实时的特点，通过无人机飞行平台搭载云台和相机，实现相机自下向上的拍摄桥底裂缝，同时相机拍摄的图像信息通过图像传输设备实时传输给地面控制站，地面控制站上呈现相机拍摄的图像信息，完成自动裂缝检测，不需要在拍摄任务完成后，将桥底图像保存然后人工查看，提高了检测效率，避免了人工检测时的主观因素对检测结果的影响。
附图说明
图1本实用新型基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***一种实施例的整体结构示意框图；
具体实施方式
下面给出本实用新型的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本实用新型，不限制本申请权利要求的保护范围。
本实用新型提供了一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***(参见图1，简称***)，包括地面控制站1、机载云台2、机载相机3、图像传输设备4、数据传输设备5和无人机飞行平台9；所述地面控制站1为核心，包括云台控制接口6、裂缝检测接口7与无人机控制接口8，提供地面控制站1的输入输出功能；所述图像传输设备4由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过5.8g无线信号连接，进行数据传输；所述数据传输设备5由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过2.4g无线信号连接，进行数据传输；所述机载相机3通过机载云台2安装在无人机飞行平台9上；所述机载云台2是无人机飞行平台9和机载相机3实现连接的部件，起到控制机载相机3动作和保持机载相机3自稳的作用；所述数据传输设备5的地面端和图像传输设备4的地面端通过云台控制接口6与地面控制站1连接；所述图像传输设备4的地面端通过裂缝检测接口7与地面控制站1连接；所述数据传输设备5的地面端通过无人机控制接口8与地面控制站1连接；所述数据传输设备5的飞行器端分别与机载云台2和无人机飞行平台9连接；所述图像传输设备4的飞行器端与机载相机3连接。
所述地面控制站1为风雷睿思无人机地面站；机载云台2能够控制机载相机3的动作、调整机载相机3的俯仰角度和航向角度、保持机载相机3自稳；机载相机3为飞萤6s运动相机；图像传输设备4的型号为DJI Lightbridge 2；数据传输设备5的型号为Data Link S/G 900；云台控制接口6为HDMI视频接口和USB接口；裂缝检测接口7为HDMI视频接口；无人机控制接口8为USB接口；无人机飞行平台9为YUNEEC H920六旋翼无人机，该飞行器为六旋翼设计，相比于四旋翼飞行器而言在安全保障和飞行稳定性上有很大优势，飞行时间为25分钟，最大水平速度为40km/h，在性能上满足桥底裂缝检测的要求。
本实用新型基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***的工作原理和工作流程是：***通电并自检完成后，通过地面控制站1将无人机控制信号通过无人机控制接口8传输给数据传输设备5的地面端，数据传输设备5的地面端与数据传输设备5的飞行器端通过2.4g无线信号进行数据传输，最后将控制信号传输给无人机飞行平台9，无人机飞行平台9飞行至桥底待检测区域，通过地面控制站1将云台控制信号通过云台控制接口6传输给数据传输设备5的地面端，数据传输设备5的地面端与数据传输设备5的飞行器端通过2.4g无线信号进行数据传输，最后将控制信号传输给机载云台2，机载云台2实现机载相机3自稳的同时，通过控制信号调整机载相机3的俯仰角度和航向角度，此时机载相机3将跟随机载云台2的动作拍摄待检测区域，同时机载相机3的视频信号将实时传输给图像传输设备4的飞行器端，图像传输设备4的飞行器端通过5.8g无线信号单向传输至图像传输设备4的地面端，最后通过裂缝检测接口7传输给地面控制站1，地面控制站1将实时运行裂缝检测算法，如果发现裂缝后将发出提醒，并自动保存裂缝图像。
本实用新型未述及之处适用于现有技术。
Claims (6)
1.一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于该***包括地面控制站、机载云台、机载相机、图像传输设备、数据传输设备和无人机飞行平台；所述地面控制站包括云台控制接口、裂缝检测接口与无人机控制接口；所述图像传输设备由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过无线信号连接；所述数据传输设备由地面端和飞行器端构成，地面端和飞行器端通过无线信号连接；所述机载相机通过机载云台安装在无人机飞行平台上；所述数据传输设备的地面端和图像传输设备的地面端通过云台控制接口与地面控制站连接；所述图像传输设备的地面端通过裂缝检测接口与地面控制站连接；所述数据传输设备的地面端通过无人机控制接口与地面控制站连接；所述数据传输设备的飞行器端分别与机载云台和无人机飞行平台连接；所述图像传输设备的飞行器端与机载相机连接。
2.根据权利要求1所述的基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于地面控制站为风雷睿思无人机地面站。
3.根据权利要求1所述的基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于机载相机为飞萤6s运动相机。
4.根据权利要求1所述的基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于图像传输设备的型号为DJI Lightbridge 2。
5.根据权利要求1所述的基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于数据传输设备的型号为Data Link S/G 900。
6.根据权利要求1所述的基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测***，其特征在于无人机飞行平台为YUNEEC H920六旋翼无人机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720278826.3U CN206540846U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720278826.3U CN206540846U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206540846U true CN206540846U (zh) | 2017-10-03 |
Family
ID=59943586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720278826.3U Expired - Fee Related CN206540846U (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206540846U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109001225A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-12-14 | 上海宝钢工业技术服务有限公司 | 行车吊车梁疲劳裂缝检测装置及方法 |
| CN109724568A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 南京开天眼无人机科技有限公司 | 一种基于无人机的野生动物拍摄装置 |
| CN109781740A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-21 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 遥控检查混凝土微裂缝的方法与装置 |
-
2017
- 2017-03-21 CN CN201720278826.3U patent/CN206540846U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109724568A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 南京开天眼无人机科技有限公司 | 一种基于无人机的野生动物拍摄装置 |
| CN109001225A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-12-14 | 上海宝钢工业技术服务有限公司 | 行车吊车梁疲劳裂缝检测装置及方法 |
| CN109001225B (zh) * | 2018-04-27 | 2023-07-11 | 上海宝钢工业技术服务有限公司 | 行车吊车梁疲劳裂缝检测装置及方法 |
| CN109781740A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-21 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 遥控检查混凝土微裂缝的方法与装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021212773A1 (zh) | 一种多旋翼无人机智能巡检*** | |
| CN110047241A (zh) | 一种森林火灾无人机巡航监控*** | |
| CN107450587B (zh) | 一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法及*** | |
| CN206540846U (zh) | 一种基于无人机飞行平台的桥底裂缝检测*** | |
| CN110989658B (zh) | 一种高压输电线路交叉跨越倾斜摄影点云采集方法 | |
| CN204256523U (zh) | 一种基于无人机平台的红外检视巡线装置 | |
| CN105511495A (zh) | 电力线路无人机智能巡检控制方法和*** | |
| CN204184578U (zh) | 一种查找线路缺陷与隐患的无人机带电飞行器装置 | |
| CN205150226U (zh) | 基于倾转机身式旋翼无人机的空中巡逻*** | |
| CN106231191A (zh) | 全自动空中全景数据采集***、方法及控制终端 | |
| CN111123973A (zh) | 一种无人机线路杆塔巡视引导***及引导方法 | |
| CN105866626A (zh) | 一种输变电设备无人机载紫外检测*** | |
| CN109557880A (zh) | 一种基于无人机的生态巡检*** | |
| CN107515622A (zh) | 一种旋翼无人机在移动目标上自主着降的控制方法 | |
| CN206035727U (zh) | 风机叶片无人机智能巡检*** | |
| CN101620278A (zh) | 直升机电力巡检机载***控制采集图像的方法 | |
| CN206012982U (zh) | 一种用于倾斜摄影的小型电动固定翼无人机 | |
| CN104683759A (zh) | 基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法 | |
| CN102874399A (zh) | 用于输电线路巡视的无人自动驾驶飞艇 | |
| CN111427054A (zh) | 一种输配电线路通道隐患精准测距*** | |
| CN111152921A (zh) | 一种可垂直起降的无人机的控制*** | |
| CN205809689U (zh) | 一种飞机机身检查*** | |
| CN110174904A (zh) | 一种基于云平台的多旋翼航拍无人机作业调度*** | |
| CN105759837A (zh) | 一种输电线路多旋翼飞艇巡检*** | |
| CN111152919B (zh) | 一种可垂直起降的无人机的控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171003 |