CN206526110U - 基于x光机的术中激光导航设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及X光机技术领域,具体来说是一种基于X光机的术中激光导航设备,包括安装在X光机上的激光头固定装置,所述激光头固定装置包括第一舵机,所述第一舵机安装在X光机上,所述第一舵机上设置竖直的第一转轴和第二舵机,所述第二舵机通过第一转轴与第一舵机转动连接,所述第二舵机上设置水平的第二转轴和安装架,所述安装架通过第二转轴与第二舵机转动连接,所述安装架上设置激光头。本实用新型通过第一舵机和第二舵机的双轴运动,使得激光头可指向任意点,从而形成激光线,该激光线可延伸到X光机的所拍摄的范围外,且本实用新型的精度较高,体积小,重量小,实现激光头的多角度定位,能够精确定位和标识手术路径,简单方便。
Description
[技术领域]
本实用新型涉及X光机技术领域,具体来说是一种基于X光机的术中激光导航设备。
[背景技术]
专利号CN201847692U的专利公开了一种C型臂X光机辅助定心激光灯,在C型臂X光机的影像接收器四周安装至少两个线性激光头,线性激光头底部设置线性照射开口,线性照射开口长度方向均指向影像接收器中心位置。将两个激光头固定于影像接收器边缘,调整激光方向使其相交并且交点位于C臂发射端中心,能够保证在影像接收器和发射端中间的任何高度,光线交点所在位置即是影像的中心,从而达到为C型臂X光机定心的目的,减少拍摄次数,提高拍摄的准确性,但是其激光头是固定的,激光的范围有限。而专利号CN104739434A的专利公开了一种在成像范围内标识手术路径和病灶的装置,其活动范围有限,当手术者所需的能到达病灶的路径不在器械运动装置范围内时,只能标志病灶位置,而不能给出手术者所需的能到达病灶的路径,即当医生所需的手术路径与上述连线不重叠时,就无法标识手术路径。
[实用新型内容]
本实用新型的目的在于解决现有技术的不足,提供一种基于X光机的术中激光导航设备,通过第一舵机和第二舵机的双轴运动,使得线性(一字或十字)激光头可指向任意点,从而形成激光面,该激光面可延伸到X光机拍摄范围外,且本实用新型的精度较高,体积小,重量小,实现激光头的多角度定位,能够精确定位和标识手术路径,简单方便。
为了实现上述目的,设计一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:激光导航设备包括安装在X光机上的激光头固定装置,所述激光头固定装置包括第一舵机(11),所述第一舵机(11)安装在X光机上,所述第一舵机(11)上设有竖直的第一转轴(12)和第二舵机(13),所述第二舵机(13)通过第一转轴(12)与第一舵机(11)转动连接,所述第二舵机(13)上设有水平的第二转轴(14)和安装架(15),所述安装架(15)通过第二转轴(14)与第二舵机(13)转动连接,所述安装架(15)上设有激光头(16)。
所述激光头固定装置还包括环形运动机构(2),所述环形运动机构(2)包括环形轨道(21),所述第一舵机(11)上设有与环形轨道(21)相适应的滑轮(22)和驱动滑轮(22)运行的驱动机构,所述环形轨道(21)安装在X光机上。
所述激光头固定装置还包括XY轴运动机构(3),所述XY轴运动机构(3)包括支撑框架(31)、X轴丝杠(32)、Y轴丝杠(33)、移动头(34)、X轴电机、Y轴电机,所述支撑框架(31)安装在X光机上,所述X轴丝杠(32)和Y轴丝杠(33)均滑移设置在支撑框架(31)上,且X轴丝杠(32)和Y轴丝杠(33)相互垂直,所述移动头(34)与X轴丝杠(32)、Y轴丝杠(33)螺纹连接,所述移动头(34)与第一舵机(11)连接,所述X轴电机与X轴丝杠(32)传动连接,所述Y轴电机与Y轴丝杠(33)传动连接。
所述的一种基于X光机的术中激光导航设备还包括用于确定激光头(16)位置的标定器(4)。所述标定器(4)可拆卸的设置在X光机或者激光头固定装置上。所述标定器(4)为立方体框架。所述激光头(16)为线性激光头或十字型激光头。
所述X光机为C型臂X光机(5)或者G型臂X光机(6)。
所述激光头固定装置为两个,且一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机(5)的C臂影像增强器(51)上,另一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机(5)的C臂(52)上。
所述激光头固定装置为两个,且两个激光头固定装置分别可拆卸的安装于G型臂X光机(6)的两个G臂影像增强器(61)上。
本实用新型同现有技术相比,组合结构简单可行,其优点在于:
1、本实用新型通过第一舵机和第二舵机的双轴运动,使得激光头可指向任意点,从而形成激光线,该激光线可延伸到光机的摄像头所拍摄的范围外,且本实用新型的精度较高,体积小,重量小,实现激光头的多角度定位,能够精确定位和标识手术路径,简单方便;
2、通过环形运动机构的设置,可以使得激光头做圆周转动,从而实现激光头的定位精度更加精确,提高激光导航的精度;
3、通过XY轴传动机构的设置,使得激光头可以沿X轴、Y轴方向移动,实现激光头的多角度定位,提高定位精度,便于精确定位和标识手术路径;
4、激光头固定装置为两个,从而使得两个激光头发出的激光面,在空间中相交,可确定三维空间中所规划的任意直线,线可延伸到在摄像头所拍摄的范围外;
5、本实用新型可以应用于C型臂X光机和G型臂X光机上,适应性强。
[附图说明]
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是带环形运动机构的本实用新型设置于C型臂X光机上结构示意图;
图3是带XY轴运动机构的本实用新型设置于G型臂X光机上结构示意图;
图4是环形运动机构的本实用新型的结构示意图;
图5是XY轴运动机构的本实用新型的结构示意图;
图中:11、第一舵机;12、第一转轴;13、第二舵机;14、第二转轴;15、安装架;16、激光头;2、环形运动机构;21、环形轨道;22、滑轮;3、XY轴运动机构;31、支撑框架;32、X轴丝杠;33、Y轴丝杠;34、移动头;4、标定器;5、C型臂X光机;51、C臂影像增强器;52、C臂;6、G型臂X光机;61、G臂影像增强器。
[具体实施方式]
下面结合附图对本实用新型作进一步说明,这种装置的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。此外应理解,在阅读了本实用新型讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所限定的范围内。
如图1所示,基于X光机的术中激光导航设备,包括安装在X光机上的激光头固定装置,所述激光头固定装置包括第一舵机11,所述第一舵机11安装在X光机上,所述第一舵机11上设置竖直的第一转轴12和第二舵机13,所述第二舵机13通过第一转轴12与第一舵机11转动连接,第一舵机11包括与第一转轴12传动连接的第一电机、控制第一转轴12转动角度的第一位置反馈电位计和第一控制电路,通过第一电机带动第一转轴12转动,从而带动第二舵机13转动,并能够通过第一位置反馈电位计控制第一转轴12转动至需要的合适的角度位置。所述第二舵机13上设置水平的第二转轴14和安装架15,所述安装架15通过第二转轴14与第二舵机13转动连接,第二舵机13包括与第二转轴14传动连接的第二电机、控制第二转轴14转动角度的第二位置反馈电位计和第二控制电路,通过第二电机带动第二转轴14转动,从而带动安装架15转动,并能够通过第二位置反馈电位计控制第二转轴14转动至需要的合适的角度位置。所述安装架15上设置激光头16,通过第一舵机11和第二舵机13的双轴运动,使得激光头16可指向任意点,从而形成激光线,该激光线可延伸到X光机的摄像头所拍摄的范围外,且本实用新型的精度较高,体积小,重量小。
如图2和图4所示,所述激光头固定装置还包括环形运动机构2,所述环形运动机构2包括环形轨道21,所述第一舵机11上设有与环形轨道21相适应的滑轮22和驱动滑轮22运行的驱动机构,驱动机构包括与滑轮22传动连接的驱动电机,通过驱动电机带动滑轮22在环形轨道21上作环形运动,所述环形轨道21安装在X光机上。通过环形运动机构2的设置可以使得激光头16的运行范围扩大,从而提高激光导航的精度。
如图3和图5所示,所述激光头固定装置还包括XY轴运动机构3,所述XY轴运动机构3包括支撑框架31、X轴丝杠32、Y轴丝杠33、移动头34、X轴电机、Y轴电机,所述支撑框架31安装在X光机上,所述X轴丝杠32和Y轴丝杠33均滑移设置在支撑框架31上,且X轴丝杠32和Y轴丝杠33相互垂直,X轴丝杠32和Y轴丝杠33的两端均设有与支撑框架31滑移运动的安装座,且X轴丝杠32、Y轴丝杠33均与安装座转动连接,所述移动头34与X轴丝杠32、Y轴丝杠33螺纹连接,所述移动头34与第一舵机11连接,所述X轴电机与X轴丝杠32传动连接,所述Y轴电机与Y轴丝杠33传动连接,X轴电机置在X轴丝杠32一端的安装座上,Y轴电机置在Y轴丝杠33一端的安装座上。X轴电机运行,带动X轴丝杠32转动,同时由于移动头34和Y轴丝杠33连接,从而X轴电机运行使得移动头34和Y轴丝杠33沿Y轴方向移动;Y轴电机运行,带动Y轴丝杠33转动,同时由于移动头34和X轴丝杠32连接,从而Y轴电机运行使得移动头34和X轴丝杠32沿X轴方向移动。通过XY轴运动机构3进一步提高了本实用新型的导航精度。
还包括用于确定激光头16位置的标定器4。通过标定器4的设置可以确定激光头16的位置关系,标定器4只要固定在成像视野内就可,标定器4可以放在一个透X光的桌子上,比如塑料或木头桌子上。优选的,所述标定器4可拆卸的设置在X光机或者激光头固定装置上,无需另外的放置装置,当激光头16的位置确定后,拆卸下标定器4即可。所述标定器4为立方体框架。
如图1和图2所示,所述X光机为C型臂X光机5,所述激光头固定装置为两个,且一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机5的C臂影像增强器51上,另一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机5的C臂52上。两个激光头16发出的激光面,在空间中相交,可确定三维空间中所规划的任意直线,线可延伸到在摄像头所拍摄的范围外。
如图3所示,所述X光机为G型臂X光机6,所述激光头固定装置为两个,且两个激光头固定装置分别可拆卸的安装于G型臂X光机6的两个G臂影像增强器61上。两个激光头16发出的激光面,在空间中相交,可确定三维空间中所规划的任意直线,线可延伸到C臂机所拍摄的范围外。
Claims (10)
1.一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:激光导航设备包括安装在X光机上的激光头固定装置,所述激光头固定装置包括第一舵机(11),所述第一舵机(11)安装在X光机上,所述第一舵机(11)上设有竖直的第一转轴(12)和第二舵机(13),所述第二舵机(13)通过第一转轴(12)与第一舵机(11)转动连接,所述第二舵机(13)上设有水平的第二转轴(14)和安装架(15),所述安装架(15)通过第二转轴(14)与第二舵机(13)转动连接,所述安装架(15)上设有激光头(16)。
2.根据权利要求1所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述激光头固定装置还包括环形运动机构(2),所述环形运动机构(2)包括环形轨道(21),所述第一舵机(11)上设有与环形轨道(21)相适应的滑轮(22)和驱动滑轮(22)运行的驱动机构,所述环形轨道(21)安装在X光机上。
3.根据权利要求1所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述激光头固定装置还包括XY轴运动机构(3),所述XY轴运动机构(3)包括支撑框架(31)、X轴丝杠(32)、Y轴丝杠(33)、移动头(34)、X轴电机、Y轴电机,所述支撑框架(31)安装在X光机上,所述X轴丝杠(32)和Y轴丝杠(33)均滑移设置在支撑框架(31)上,且X轴丝杠(32)和Y轴丝杠(33)相互垂直,所述移动头(34)与X轴丝杠(32)、Y轴丝杠(33)螺纹连接,所述移动头(34)与第一舵机(11)连接,所述X轴电机与X轴丝杠(32)传动连接,所述Y轴电机与Y轴丝杠(33)传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:还包括用于确定激光头(16)位置的标定器(4)。
5.根据权利要求4所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述标定器(4)可拆卸的设置在X光机或者激光头固定装置上。
6.根据权利要求4所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述标定器(4)为立方体框架。
7.根据权利要求1所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述激光头(16)为线性激光头或十字型激光头。
8.根据权利要求1所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述X光机为C型臂X光机(5)或者G型臂X光机(6)。
9.根据权利要求8所述的一种基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述激光头固定装置为两个,且一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机(5)的C臂影像增强器(51)上,另一个激光头固定装置可拆卸的安装于C型臂X光机(5)的C臂(52)上。
10.根据权利要求8所述的基于X光机的术中激光导航设备,其特征是:所述激光头固定装置为两个,且两个激光头固定装置分别可拆卸的安装于G型臂X光机(6)的两个G臂影像增强器(61)上。
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