CN206407165U - 一种起落架安装装置 - Google Patents
一种起落架安装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206407165U CN206407165U CN201720073987.9U CN201720073987U CN206407165U CN 206407165 U CN206407165 U CN 206407165U CN 201720073987 U CN201720073987 U CN 201720073987U CN 206407165 U CN206407165 U CN 206407165U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- undercarriage
- bottom plate
- posture adjustment
- bracket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种起落架安装装置，包括车体，车体上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构；Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块上的调姿底板，调姿底板上固定有3‑PRS空间并联机构，3‑PRS空间并联机构包括固定在调姿底板上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架，托架上固定有两个托架固定座，调姿底板上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具。本实用新型起落架安装装置，采用3‑PRS空间并联机构，调节起落架绕X、Y轴方向旋转以及沿Z轴方向运动的结构部件，再配合X与Y向运动机构与回转机构共同实现了起落架在三维空间内的6自由度调节功能。
Description
技术领域
本实用新型属于航空领域，具体涉及一种起落架安装装置。
背景技术
目前，国内部分航空维修企业对飞机起落架进行安装时仍是由技术工人手工完成。通常使用航空吊机吊运起落架至飞机腹部下方，人工完成对中工作，人工调整起落架位置姿态，完成支撑轴与关节轴承的对接装配工作。由于使用航吊，起落架***在被移动过程中会出现摇摆现象。在整个飞机与起落架***对接安装作业中需要5-6名技术工人，整个安装工作持续时间大约4-5小时，技术工人劳动强度大，安装效率低。国内部分航空制造企业已经相继开发了起落架安装车样机，其功能是辅助技术人员安装飞机起落架***。与人工安装的方式相比较，使用起落架安装车辅助安装无论在安装速度还是在安装精度上都有很大的提升。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种起落架安装装置，能够简便、快捷、安全地安装大型航空器起落架，以提高工装设备的自动化程度，减少人力的需求，提升局部维修工作效率。
本实用新型所采用的技术方案是，一种起落架安装装置，包括车体，车体上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
本实用新型的特点还在于，
Y并联机构包括设置在车体上的Y向导轨和两个与Y向导轨相配合的Y向滑块。
X并联机构包括设置在Y向滑块上的X方向底板，X方向底板上设有圆弧导轨底板，圆弧导轨底板上设有与圆弧导轨底板相配合的圆弧滑块。
Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块上的调姿底板，调姿底板上固定有3-PRS空间并联机构，3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架，托架上固定有两个托架固定座，用于固定起落架的底端，调姿底板上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具，用于固定起落架前部。
升降柱包括固定在调姿底板上的升降柱底座，升降柱底座上固定有可伸缩的升降柱推杆，升降柱推杆顶部设有托架连接头，托架连接头通过连杆与托架铰接。
顶升柱包括顶升柱底座，顶升柱底座上固定有可伸缩的顶升柱推杆，顶升柱推杆顶部固定有起落架夹具，用于固定起落架前部。
本实用新型的有益效果是，本实用新型起落架安装装置，采用3-PRS空间并联机构，调节起落架绕X、Y轴方向旋转以及沿Z轴方向运动的结构部件，再配合X与Y向运动机构与回转机构共同实现了起落架在三维空间内的6自由度调节功能。
附图说明
图1是本实用新型起落架安装装置的结构图；
图2是本实用新型起落架安装装置中3-PRS空间并联机构的结构图。
图中，1.车体，2.Y向导轨，3.Y向滑块，4.X方向底板，5.圆弧导轨底板，6.圆弧滑块，7.调姿底板，8.升降柱底座，9.升降柱推杆，10.托架，11.托架连接头，12.连杆，13.托架固定座，14.顶升柱底座，15.顶升柱推杆，16.夹具。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
本实用新型起落架安装装置，结构如图1所示，包括车体1，车体1上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
Y并联机构包括设置在车体1上的Y向导轨2和两个与Y向导轨2相配合的Y向滑块3。
X并联机构包括设置在Y向滑块3上的X方向底板4，X方向底板4上设有圆弧导轨底板5，圆弧导轨底板5上设有与圆弧导轨底板5相配合的圆弧滑块6。
Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块6上的调姿底板7，调姿底板7上固定有3-PRS空间并联机构，如图2所示，3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板7上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架10，托架10上固定有两个托架固定座13，用于固定起落架的底端；调姿底板7上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具16，用于固定起落架前部。
升降柱包括固定在调姿底板7上的升降柱底座8，升降柱底座8上固定有可伸缩的升降柱推杆9，升降柱推杆9顶部设有托架连接头11，托架连接头11通过连杆12与托架10铰接。
顶升柱包括顶升柱底座14，顶升柱底座14上固定有可伸缩的顶升柱推杆15，顶升柱推杆15顶部固定有起落架夹具16，用于固定起落架前部。
使用时，将主起落架装配在起落架安装装置上，利用3-PRS空间并联机构8来实现主起落架沿Z轴方向移动、绕X轴与Y轴的转动；利用X，Y并联机构实现主起落架沿X轴方向移动与沿Y轴方向移动；利用回转机构完成主起落架绕Z轴转动的空间位置姿态的调整。车体部分能实现在飞机总装车间内的移动、转弯等功能。在控制***调控下车体部分与Z轴调姿安装机构共同作用将前起落架从装配工位运送到指定安装位置，实现前起落架在X轴、Y轴、Z轴三个轴向的移动和绕X轴、Y轴、Z轴三个轴的转动。通过计算机控制柜调控顶升立柱与伺服电机，实现起落架六自由度定量运动。
本实用新型起落架安装装置，具有固定起落架的工装，且结构紧凑，在安装过程中不能与机身干涉；能实现短距离高精度移动控制；能够完成将起落架沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的自由移动；具备将起落架绕X轴、Y轴、Z轴旋转的功能；能够完成起落架的多维度同时调节功能：起落架安装车能够完成飞机机身与起落架的对接安装功能；起落架安装状态为未安装轮胎状态，起落架运输过程中固定在起落架安装车上，其固定的状态与起落架实际状态类似。竖直向上，机轮朝向车体。由于飞机在地面上的状态时待安装的起落架自身高度已经高出飞机舱门到地面的高度，因此起落架在上升到达安装位置过程中需要先倾斜一定角度，此角度以起落架不接触地面或车体即可，经实际测算需倾斜角度一般不大于45度。由于飞机机身上的关节轴承孔位置无法固定，其为自由转动状态，就要求起落架在安装初始能按需求移动与旋转，以适应关节轴承的方向。
将主起落架装配在起落架装配试验车上预定位置。利用3-PRS空间并联机构来实现主起落架沿Z轴方向移动、绕X轴与Y轴的转动；利用X，Y并联机构实现主起落架沿X轴方向移动与沿Y轴方向移动；利用回转机构完成主起落架绕Z轴转动的空间位置姿态的调整。车体部分能实现在飞机总装车间内的移动、转弯等功能。在控制***调控下车体部分与调姿装置共同作用将前起落架从装配工位运送到指定安装位置，实现前起落架在X轴、Y轴、Z轴三个轴向的移动和绕X轴、Y轴、Z轴三个轴的转动。通过计算机控制柜调控顶升立柱与伺服电机，实现起落架六自由度定量运动。
Claims (6)
1.一种起落架安装装置，其特征在于，包括车体(1)，所述车体(1)上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
2.根据权利要求1所述的起落架安装装置，其特征在于，所述Y并联机构包括设置在车体(1)上的Y向导轨(2)和两个与Y向导轨(2)相配合的Y向滑块(3)。
3.根据权利要求2所述的起落架安装装置，其特征在于，所述X并联机构包括设置在Y向滑块(3)上的X方向底板(4)，所述X方向底板(4)上设有圆弧导轨底板(5)，所述圆弧导轨底板(5)上设有与圆弧导轨底板(5)相配合的圆弧滑块(6)。
4.根据权利要求3所述的起落架安装装置，其特征在于，所述Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块(6)上的调姿底板(7)，所述调姿底板(7)上固定有3-PRS空间并联机构，所述3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板(7)上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架(10)，所述托架(10)上固定有两个托架固定座(13)，用于固定起落架的底端，所述调姿底板(7)上还固定有顶升柱，所述顶升柱顶部设有起落架夹具(16)，用于固定起落架前部。
5.根据权利要求4所述的起落架安装装置，其特征在于，所述升降柱包括固定在调姿底板(7)上的升降柱底座(8)，所述升降柱底座(8)上固定有可伸缩的升降柱推杆(9)，所述升降柱推杆(9)顶部设有托架连接头(11)，所述托架连接头(11)通过连杆(12)与托架(10)铰接。
6.根据权利要求4或5所述的起落架安装装置，其特征在于，所述顶升柱包括顶升柱底座(14)，所述顶升柱底座(14)上固定有可伸缩的顶升柱推杆(15)，所述顶升柱推杆(15)顶部固定有起落架夹具(16)，用于固定起落架前部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720073987.9U CN206407165U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种起落架安装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720073987.9U CN206407165U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种起落架安装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206407165U true CN206407165U (zh) | 2017-08-15 |
Family
ID=59557089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720073987.9U Expired - Fee Related CN206407165U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种起落架安装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206407165U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108100293A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-06-01 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种空客a330飞机主起落架拆装方法 |
| CN109760850A (zh) * | 2017-11-09 | 2019-05-17 | 成都博昱新能源有限公司 | 一种横纵向调节的棘轮升降无人机eo安装车 |
| CN110116307A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-13 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种飞机起落架拆装设备及拆装方法 |
| CN111332602A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-26 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
-
2017
- 2017-01-19 CN CN201720073987.9U patent/CN206407165U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109760850A (zh) * | 2017-11-09 | 2019-05-17 | 成都博昱新能源有限公司 | 一种横纵向调节的棘轮升降无人机eo安装车 |
| CN108100293A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-06-01 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种空客a330飞机主起落架拆装方法 |
| CN108100293B (zh) * | 2017-11-17 | 2021-07-16 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种空客a330飞机主起落架拆装方法 |
| CN110116307A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-13 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种飞机起落架拆装设备及拆装方法 |
| CN111332602A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-26 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
| CN111332602B (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-21 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107352043B (zh) | 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 | |
| CN206407165U (zh) | 一种起落架安装装置 | |
| CN101850850A (zh) | 一种大飞机中机身数字化装配布局方法 | |
| CN102059549B (zh) | 基于四个数控***的飞机发动机调姿安装***及使用方法 | |
| CN108001708B (zh) | 一种飞机机翼对接调姿可重构装置 | |
| CN110901947B (zh) | 飞机地面装载维护多维度调姿平台 | |
| CN104759876B (zh) | 大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置 | |
| CN105618809A (zh) | 一种用于飞机翼身对接的龙门式数控制孔*** | |
| CN108372935B (zh) | 一种大范围移动和自动导航的调姿对接***及方法 | |
| CN111300081B (zh) | 一种实现多自由度运动的调姿装置及调姿方法 | |
| CN108622435A (zh) | 六自由度apu安装调节装置 | |
| CN103434655B (zh) | 一种飞机前起落架装配试验车 | |
| CN104760000A (zh) | 一种机床立柱式柔性工装 | |
| CN206155819U (zh) | 一种具有移动功能的高精度调姿设备 | |
| CN112977874B (zh) | 整体可移动大部件对接及精加工*** | |
| CN110920927A (zh) | 一种柔性壁板装配工装 | |
| CN106741054B (zh) | 一种飞机滑轨柔性安装车及滑轨定位安装方法 | |
| CN111054946B (zh) | 一种自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔*** | |
| CN112937907B (zh) | 一种飞机后机身可移动式调姿托架 | |
| CN110510143B (zh) | 全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台 | |
| CN202716050U (zh) | 机身壁板对合柔性定位装置 | |
| CN106742043A (zh) | 一种起落架安装车 | |
| CN105499978B (zh) | 一种基于导轨滑块组合的平面轴承机构 | |
| CN115071997A (zh) | 飞机机翼装配装置及装配方法 | |
| US9643738B2 (en) | Loading of aircraft landing gear |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170815 Termination date: 20220119 |