CN206407101U - 可折叠式多旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可折叠式多旋翼无人机，具体地，该无人机包括：机身；多个机臂，每个机臂的一端通过旋转机构与机身的侧面相连接，每个机臂的另一端设有电机和与电机连接的折叠桨，机臂通过旋转机构相对于机身进行旋转；其中，机臂分为前机臂和后机臂，在折叠状态下，前机臂由上向机身内侧旋转折叠，并收于机身的侧面上部，前机臂上的桨叶折叠后收于前机臂和机身之间；后机臂由下向机身内侧旋转折叠，并收于机身的侧面下部，后机臂上的桨叶折叠后收于后机臂外侧，远离机身。本实用新型的机臂在折叠或舒展过程中不分先后顺序，且机臂旋转角度小，更方便操作；折叠后空间利用率高；避免对云台的干涉；为折叠桨和电机的设计提供更多可能。

Description

可折叠式多旋翼无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，更具体地涉及一种可折叠式多旋翼无人机。

背景技术

近年来，无人机以其简单的结构、方便的操控及较高的安全性能等特点受到越来越多的重视。但现有技术的多旋翼无人机存在尺寸较大，装箱、运输或携带不便的问题。在现有技术中的，无人机的机臂与机身大多一体成型，还有部分是将机臂分成第一段机臂和第二段机臂两部分，第一段机臂与机身一体成型，第二段机臂与第一段机臂可拆卸的连接，此外还有机臂整体与机身可拆卸的连接，这些在一定程度上解决了运输、存储空间的问题，但在使用的时候还是需要人工安装，较为繁琐。因此，有些机臂设计为可折叠式的，无需人工安装，但其折叠形式大部分为在同一平面内进行折叠运动，且折叠过程中前后机臂的折叠需要分顺序，且机臂的旋转角度较大，空间利用率不高，电机和桨叶折叠完后的状态相对于机身朝上或者朝下，在有限折叠空间内对桨叶和电机的设计有所限制，以及折叠后对云台结构有所干涉等。

因此，本领域尚缺乏一种机臂折叠不分先后顺序，提供更好的操作体验，且在折叠或舒展过程中旋转角度较小，折叠后空间利用率高，避免对云台结构的干涉，为云台的设计提供更多可能，同时也为桨叶和电机的设计提供了更多可能的无人机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可折叠式多旋翼无人机。本实用新型的多旋翼无人机的机臂在折叠或舒展过程中不分先后顺序，且机臂旋转角度小，更方便操作；折叠后空间利用率高；避免对云台的干涉；为折叠桨和电机的设计提供了更多可能。

本实用新型提供了一种可折叠式多旋翼无人机，所述无人机包括：机身；多个机臂，每个所述机臂的一端通过旋转机构与所述机身的侧面相连接，每个所述机臂的另一端设置有电机和与所述电机连接的折叠桨，所述机臂通过所述旋转机构相对于所述机身进行旋转；其中，所述机臂分为前机臂和后机臂，在折叠状态下，所述前机臂由上向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面上部，所述前机臂上的桨叶折叠后收于所述前机臂和所述机身之间；所述后机臂由下向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面下部，所述后机臂上的桨叶折叠后收于所述后机臂外侧，远离所述机身。

在另一优选例中，所述机臂设有一定弧度，且所述机臂的截面为非等截面，所述非等截面是指沿所述机臂长度方向上，所述机臂的截面积由一端至另一端是变化的，使得无人机在折叠后，机臂在机身两侧错落分布，充分利用了常规的等截面直机臂折叠后剩余的中间空间。

在另一优选例中，所述旋转机构包括机身端、机臂端和转轴，通过所述转轴，将所述机身端与所述机臂端连接起来，其中，所述机身端与所述机身相连接，所述机臂端与所述机臂相连接，在所述转轴的转动下，所述机臂相对于所述机身旋转。

在另一优选例中，所述机身端和所述机臂端均设有用于***所述转轴的转轴孔，所述转轴的一部分位于所述机身端的转轴孔中，一部分位于所述机臂端的转轴孔中。

在另一优选例中，与所述前机臂相连接的旋转机构的机身端在所述机臂端的上方。

在另一优选例中，与所述后机臂相连接的旋转机构的机臂端在所述机身端的上方。

在另一优选例中，所述旋转机构有一定弧度，其形状为“S”型。

在另一优选例中，所述旋转机构设有限位和配合锁紧装置，所述限位和配合锁紧装置可以是以下任一形式：卡扣、凹凸槽和波轮齿。

在另一优选例中，与所述前机臂相连接的旋转机构位于所述机身的侧面前上方；与所述后机臂相连接的旋转机构位于所述机身的侧面后下方。

在另一优选例中，在所述机身的底部设有云台。在另一优选例中，所述无人机在展开或飞行状态下，所述折叠桨位于所述机臂的上方。

在另一优选例中，所述转轴垂直于所述机身端的端面和/或所述机臂端的端面。

在另一优选例中，所述机身端的端面与所述机臂端的端面均为圆端面。

在另一优选例中，所述机身端的端面与所述机臂端的端面相贴合。

在另一优选例中，所述转轴与所述机身端的中心轴线相重合。

在另一优选例中，所述转轴与所述机臂端的中心轴线相重合。

在另一优选例中，所述锁紧结构和所述配合锁紧结构为卡扣部件。

在另一优选例中，所述转轴与所述机身端固定连接，与所述机臂端活动连接，即所述机臂可绕所述转轴相对于所述机身旋转。

在另一优选例中，所述转轴与所述机臂端固定连接，与所述机身端活动连接，即所述机臂和所述转轴可相对于所述机身旋转。

在另一优选例中，所述转轴与所述机臂端和所述机身端均为活动连接，三者之间可相对旋转。

本实用新型的主要优点包括：

(a)机臂在折叠或舒展过程中不分先后顺序；

(b)机臂在折叠或舒展过程中旋转角度小；

(c)方便操作，优化操作体验；

(d)折叠后空间利用率高；

(e)避免对云台结构的干涉；

(f)为折叠桨和电机的设计提供了更多可能；

(g)缩小无人机尺寸。

因此，本实用新型的前后机臂上下错位，前机臂由上往机身内侧翻转折叠，后机臂由下往机身内侧翻转折叠，前后机臂折叠运动互不干涉，实现空间折叠不分先后顺序；前后机臂折完后位于机身两侧，前机臂折完后的状态为电机和桨叶位于所述前机臂和所述机身之间，后机臂折完后的状态为电机和桨叶朝向机身外侧，电机与折叠桨位于机身外部，有更大位置空间，提供了更多的设计可能性，也避免电机与桨叶和位于机身前方的云台相干涉。

应理解，在本实用新型范围内中，本实用新型的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一个实例中的多旋翼无人机机臂舒展时的状态图。

图2是本实用新型一个实例中的多旋翼无人机后机臂向下内折叠时的状态图。

图3是本实用新型一个实例中的多旋翼无人机后机臂折叠后，前机臂向上内折叠时的状态图。

图4是本实用新型一个实例中的多旋翼无人机一组机臂折叠后的状态图。

图5是本实用新型一个实例中的多旋翼无人机的机臂全部折叠后的状态图。

各附图中，各标示如下：

1-机身；

2-折叠桨；

3-电机；

4-旋转机构；

5-机臂。

具体实施方式

本发明人经过广泛而深入的研究，通过大量筛选，首次开发了一种可折叠式多旋翼无人机。本实用新型的无人机与现有技术相比，所述无人机的前机臂由上向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面上部，所述前机臂上的桨叶折叠后收于所述前机臂和所述机身之间；所述后机臂由下向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面下部，所述后机臂上的桨叶折叠后收于所述后机臂外侧，远离所述机身，因此，所述机臂的折叠不分先后顺序，且折叠后机身的上部、底部以及侧面空间可装设其他部件，提高了空间利用率，也减小了机臂在折叠或舒展过程中的旋转角度，同时，由于折叠桨和电机位于机身的侧面，没有限制空间，为折叠桨和电机的设计提供了更多的可能性，机臂设计为具有一定弧度，折叠后，机臂上下错开距离大大减小，为设计更小的飞机提供可能，此外，若机身底部安装云台，在机臂折叠过程中，后机臂上的折叠桨收于后机臂的外侧，避免与云台相互干涉，在此基础上完成了本实用新型。

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外，附图为示意图，因此本实用新型装置和设备的并不受所述示意图的尺寸或比例限制。

需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如“上”、“下”、“朝上”、“朝下”、“左前方”、“右前方”、“左后方”、“右后方”、“顶面”、“底面”、“上部”、“下部”等的位置关系术语，是相对于无人机飞行状态方向视角而言的，仅仅为更加方便地表述各部件的相对位置关系，而不一定表示各部件存在这种实际的位置关系；诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

如图1-5所示，本实用新型的可折叠式多旋翼无人机包括机身1，折叠桨2，电机3，旋转机构4和机臂5，所述机臂5为可折叠形式。所述机臂5的数量为四个，所述机臂5又分为两个前机臂和两个后机臂，所述机臂5的一端通过所述旋转机构连接于所述机身1上，所述机臂5的另一端与电机3相连，电机3又与折叠桨2相连接。其中，两个前机臂通过分别与其相连接的旋转机构位于所述机身1的侧面前上方；两个后机臂通过分别与所述后机臂相连接的旋转机构位于所述机身1的侧面后下方。此外，所述机臂5具有一定弧度，且所述机臂5的截面为非等截面，使得无人机在折叠后，机臂5在机身1两侧错落分布，充分利用了常规的等截面直机臂折叠后剩余的中间空间。

所述旋转机构4包括机身端、机臂端和转轴，通过所述转轴，将所述机身端与所述机臂端连接起来，其中，所述机身端是位于所述机身1上靠近所述机臂5的一部分，所述机臂端是位于所述机臂5上靠近所述机身1的一部分，在所述转轴的转动下，所述机臂5相对于所述机身1旋转。与所述前机臂相连接的旋转机构的机身端在所述机臂端的上方；而与所述后机臂相连接的旋转机构的机臂端在所述机身端的上方。所述旋转机构4有一定弧度，其形状为“S”型。

具体地，所述可折叠式无人机的机臂5在展开状态时，如图1所示。所述前机臂在展开状态时，分别伸向无人机的左前方和右前方，且所述的折叠桨2位于所述后机臂的上方，处于展开状态；所述后机臂在展开状态时，分别伸向无人机的左后方和右后方，且所述的折叠桨2同样位于所述后机臂的上方，处于展开状态。

所述可折叠式无人机的机臂5在折叠状态时，如图2-5所示。在折叠状态下，所述前机臂由上向所述机身1内侧旋转折叠，并收于所述机身1的侧面上部，所述前机臂上的桨叶折叠后收于所述前机臂和所述机身1之间；所述后机臂由下向所述机身1内侧旋转折叠，并收于所述机身1的侧面下部，所述后机臂上的桨叶折叠后收于所述后机臂外侧，远离所述机身1。折叠后，前后机臂上下错开，前机臂上的折叠桨和电机朝内，后机臂上的折叠桨和电机朝外。这种折叠方式不仅旋转角度很小，同时电机3和折叠桨2暴露在所述机身1外面，为电机3和折叠桨2的设计提供了更大的发挥空间，此种方式下，机臂5不论是折叠还是舒展时均不分先后顺序，提供了更好的操作体验；机臂5设计时有一定弧度，此种折叠方式后，机臂5上下错开距离大大减小，为设计更小的无人机提供可能。

所述旋转机构4的机身端和机臂端的端面均为圆端面，在无人机使用过程中，两个所述圆端面相互贴合，此外，所述转轴垂直于两个所述圆端面，且所述转轴与所述机身端的中心轴线和所述机臂端的中心轴线相重合。所述机身端和所述机臂端均设有用于***所述转轴的转轴孔，所述转轴的一半位于所述机身端的转轴孔中，一半位于所述机臂端的转轴孔中。所述转轴与所述机身端固定连接，与所述机臂端活动连接，即所述机臂可绕所述转轴相对于所述机身旋转。所述转轴与所述机臂端相连的一端设有凸起，所述机臂端上设有与所述凸起相匹配的锁定凸起部，当所述机臂旋转到完全伸展状态时，所述凸起被锁定。

在本实用新型提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被单独引用作为参考那样。此外应理解，在阅读了本实用新型的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机包括：

机身；

多个机臂，每个所述机臂的一端通过旋转机构与所述机身的侧面相连接，每个所述机臂的另一端设置有电机和与所述电机连接的折叠桨，所述机臂通过所述旋转机构相对于所述机身进行旋转；

其中，所述机臂分为前机臂和后机臂，在折叠状态下，所述前机臂由上向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面上部，所述前机臂上的桨叶折叠后收于所述前机臂和所述机身之间；所述后机臂由下向所述机身内侧旋转折叠，并收于所述机身的侧面下部，所述后机臂上的桨叶折叠后收于所述后机臂外侧，远离所述机身。

2.如权利要求1所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述机臂设有一定弧度，且所述机臂的截面为非等截面，所述非等截面是指沿所述机臂长度方向上，所述机臂的截面积由一端至另一端是变化的。

3.如权利要求1所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构包括机身端、机臂端和转轴，通过所述转轴，将所述机身端与所述机臂端连接起来，其中，所述机身端与所述机身相连接，所述机臂端与所述机臂相连接，在所述转轴的转动下，所述机臂相对于所述机身旋转。

4.如权利要求3所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述机身端和所述机臂端均设有用于***所述转轴的转轴孔，所述转轴的一部分位于所述机身端的转轴孔中，一部分位于所述机臂端的转轴孔中。

5.如权利要求3所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，与所述前机臂相连接的旋转机构的机身端在所述机臂端的上方。

6.如权利要求3所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，与所述后机臂相连接的旋转机构的机臂端在所述机身端的上方。

7.如权利要求3所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构有一定弧度，其形状为“S”型。

8.如权利要求3所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构设有限位和配合锁紧装置，所述限位和配合锁紧装置可以是以下任一形式：卡扣、凹凸槽和波轮齿。

9.如权利要求1所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，与所述前机臂相连接的旋转机构位于所述机身的侧面前上方；与所述后机臂相连接的旋转机构位于所述机身的侧面后下方。

10.如权利要求1所述的可折叠式多旋翼无人机，其特征在于，在所述机身的底部设有云台。