CN206358906U - 一种l形铆接料片的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种L形铆接料片的机械手，包括L形料片磁吸机构、料片机械臂机构、机械臂横向移动机构和机械臂纵向移动机构。料片机械臂机构包括升降无杆气缸、翻转气缸、翻转支架、磁吸机构安装架和翻转连杆。翻转支架安装在升降无杆气缸上，并在升降无杆气缸的驱动下能够升降。磁吸机构安装架通过翻转轴安装在翻转支架上，并能够围绕翻转轴翻转。翻转气缸安装在翻转支架上，其活塞杆经翻转支架上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆。翻转连杆的两端分别通过活动轴连接翻转气缸的活塞杆和磁吸机构安装架。升降无杆气缸安装在机械臂横向移动机构上。机械臂横向移动机构安装在机械臂纵向移动机构上。L形料片磁吸机构安装在磁吸机构安装架上。
Description
技术领域
本实用新型涉及铆接料片机械手。
背景技术
冰箱门壳一般需要铆接两块L形料片。L形料片在料仓中的放置显然不同于放置在铆接机构的料片垫上。因此，L形料片在料片机械手从料仓移载至铆接机构的料片垫需要对L形料片做一定角度的翻转。此外，由于两块L形料片同时铆接需要L形铆接料片机械手占用空间够小，由此能够设置两个L形铆接料片机械手同时移载两块L形料片。
发明内容
本实用新型所要解决的问题：1、L形料片从料仓至铆接机构的料片垫过程中需要进行翻转；2、设计一种占用空间小的L形铆接料片的机械手。
为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：
一种L形铆接料片的机械手，包括L形料片磁吸机构、料片机械臂机构、机械臂横向移动机构和机械臂纵向移动机构；所述料片机械臂机构包括升降无杆气缸、翻转气缸、翻转支架、磁吸机构安装架和翻转连杆；翻转支架安装在升降无杆气缸上，并在升降无杆气缸的驱动下能够升降；磁吸机构安装架通过翻转轴安装在翻转支架上，并能够围绕翻转轴翻转；翻转气缸安装在翻转支架上，其活塞杆经翻转支架上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆；翻转连杆的两端分别通过活动轴连接翻转气缸的活塞杆和磁吸机构安装架；升降无杆气缸安装在所述机械臂横向移动机构上；所述机械臂横向移动机构安装在机械臂纵向移动机构上；L形料片磁吸机构安装在磁吸机构安装架上。
进一步，磁吸机构安装架和L形料片磁吸机构呈一体化。
进一步，所述机械臂横向移动机构包括横向架梁和横向无杆气缸；所述机械臂纵向移动机构包括纵向架梁、纵向驱动机构和机械手支撑架；纵向架梁水平安装在机械手支撑架的顶端；纵向架梁的两侧侧边设有水平的纵向滑轨；横向架梁通过纵向滑轨水平架设纵向架梁上，并与纵向架梁相垂直；所述纵向驱动机构用于驱动横向架梁沿着纵向滑轨移动；横向无杆气缸安装在横向架梁的侧面，并水平设置；升降无杆气缸安装在横向无杆气缸上。
进一步，所述纵向驱动机构包括电机和传动齿条带；传动齿条带两端分别架设在纵向架梁两端的齿轮上；纵向架梁一端的齿轮连接电机。
本实用新型的技术效果如下：1、本实用新型的机械手安装在机械手支撑架上，所占空间小。2、料片机械臂机构上的翻转气缸、翻转支架和翻转连杆所组成的翻转机构能够实现L形料片从料仓至铆接机构料片垫的翻转。
附图说明
图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。
图2是料片机械臂机构的翻转机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
一种L形铆接料片的机械手，如图1、图2所示，包括L形料片磁吸机构401、料片机械臂机构、机械臂横向移动机构和机械臂纵向移动机构。L形料片磁吸机构401安装在料片机械臂机构上。料片机械手4的料片机械臂机构安装在机械臂横向移动机构上。机械臂横向移动机构安装在机械臂纵向移动机构上。
机械臂横向移动机构包括横向架梁42和横向无杆气缸43。机械臂纵向移动机构包括纵向架梁44、纵向驱动机构和机械手支撑架46。纵向架梁44水平安装在机械手支撑架46的顶端。纵向架梁44的两侧侧边设有水平的纵向滑轨441。横向架梁42通过纵向架梁44侧边的纵向滑轨441架设在纵向架梁44上，并与纵向架梁44相垂直。纵向驱动机构用于驱动横向架梁42沿纵向滑轨441移动，包括电机451和传动齿条带453。传动齿条带453两端分别架设在纵向架梁44两端的齿轮上。纵向架梁44一端的齿轮连接电机451。传动齿条带453垂直于横向架梁42，并与横向架梁42相连。由此，电机451通过传动齿条带453带动横向架梁42沿纵向滑轨441移动。横向无杆气缸43安装在横向架梁42的侧面，并水平设置。
料片机械臂机构是能够进行升降和翻转的机构，包括升降无杆气缸81、翻转气缸82、翻转支架83、磁吸机构安装架84和翻转连杆86。升降无杆气缸81通过背部安装板安装在横向无杆气缸43上。翻转支架83安装在升降无杆气缸81的底端，并在升降无杆气缸81的驱动下能够升降。磁吸机构安装架84通过翻转轴85安装在翻转支架83上，并能够围绕翻转轴85翻转。翻转气缸82安装在翻转支架83上，其活塞杆经翻转支架83上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆86。翻转连杆86的两端分别通过活动轴连接翻转气缸82的活塞杆和磁吸机构安装架84。L形料片磁吸机构401安装在磁吸机构安装架84上。由此，在翻转气缸82的驱动下，L形料片磁吸机构401能够带着L形料片围绕翻转轴85进行一定角度的翻转。L形料片磁吸机构401是由电磁铁机构驱动的磁吸机构，通过电磁铁所产生的磁性吸附铁质的L形料片。L形料片磁吸机构401具有与L形料片相适配的折弯面结构。当上料时，升降无杆气缸81的驱动下，L形料片磁吸机构401伸入料片仓内，通过磁吸作用吸附L形料片后，通过横向和纵向移动以及翻转后将L形料片放置在铆接机构的料片垫上。
本实施例中，L形料片磁吸机构401与磁吸机构安装架84呈一体化。L形料片磁吸机构401与磁吸机构安装架84呈一体化是指磁吸机构安装架84自身带有L形料片磁吸机构401。
此外，需要指出的是，本实施例中的升降无杆气缸81和横向无杆气缸43均为商业购买的无杆气缸。
Claims (4)
1.一种L形铆接料片的机械手，其特征在于，包括L形料片磁吸机构(401)、料片机械臂机构、机械臂横向移动机构和机械臂纵向移动机构；所述料片机械臂机构包括升降无杆气缸(81)、翻转气缸(82)、翻转支架(83)、磁吸机构安装架(84)和翻转连杆(86)；翻转支架(83)安装在升降无杆气缸(81)上，并在升降无杆气缸(81)的驱动下能够升降；磁吸机构安装架(84)通过翻转轴(85)安装在翻转支架(83)上，并能够围绕翻转轴(85)翻转；翻转气缸(82)安装在翻转支架(83)上，其活塞杆经翻转支架(83)上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆(86)；翻转连杆(86)的两端分别通过活动轴连接翻转气缸(82)的活塞杆和磁吸机构安装架(84)；升降无杆气缸(81)安装在所述机械臂横向移动机构上；所述机械臂横向移动机构安装在机械臂纵向移动机构上；L形料片磁吸机构(401)安装在磁吸机构安装架(84)上。
2.如权利要求1所述的L形铆接料片的机械手，其特征在于，磁吸机构安装架(84)和L形料片磁吸机构(401)呈一体化。
3.如权利要求1所述的L形铆接料片的机械手，其特征在于，所述机械臂横向移动机构包括横向架梁(42)和横向无杆气缸(43)；所述机械臂纵向移动机构包括纵向架梁(44)、纵向驱动机构和机械手支撑架(46)；纵向架梁(44)水平安装在机械手支撑架(46)的顶端；纵向架梁(44)的两侧侧边设有水平的纵向滑轨(441)；横向架梁(42)通过纵向滑轨(441)水平架设纵向架梁(44)上，并与纵向架梁(44)相垂直；所述纵向驱动机构用于驱动横向架梁(42)沿着纵向滑轨(441)移动；横向无杆气缸(43)安装在横向架梁(42)的侧面，并水平设置；升降无杆气缸(81)安装在横向无杆气缸(43)上。
4.如权利要求3所述的L形铆接料片的机械手，其特征在于，所述纵向驱动机构包括电机(451)和传动齿条带(453)；传动齿条带(453)两端分别架设在纵向架梁(44)两端的齿轮上；纵向架梁(44)一端的齿轮连接电机(451)。
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