CN206336237U - 基于can总线的垃圾车控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于CAN总线的垃圾车控制***，包含驾驶室CAN控制器、触摸屏、阀块CAN控制器、第一至第三CAN总线、按钮操作盒、后部操作盘、感应开关模块、压力传感器和液压电磁阀模块；驾驶室CAN控制器和阀块CAN控制器之间通过第一CAN总线进行CAN通讯；驾驶室CAN控制器和垃圾车的发动机ECU之间通过第二CAN总线进行CAN通讯；驾驶室CAN控制器和触摸屏器之间通过第三CAN总线进行CAN通讯；第一CAN总线、第三CAN总线基于CANOpen协议通信，第二CAN总线基于J1939协议通信。本实用新型简化了整车线束，提高了整车电气线路的可靠性、安全性、维修性，实现了整车数据共享，且配置灵活，体积小防护高，具有较大的实用价值。

Description

基于CAN总线的垃圾车控制***

技术领域

本实用新型涉及垃圾车控制***，尤其涉及一种基于CAN总线的垃圾车控制***。

背景技术

现有的垃圾车一般都采用PLC来进行控制。

采用CAN总线的方式与传统的PLC控制具有以下优势：

1）CAN控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。

2）CAN协议废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，其优点是可使网络内的节点个数在理论上不受限制，加入或减少设备都不影响***的工作。同时可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高***的可靠性和***的灵活性。

3）CAN总线通过CAN控制器接口芯片的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这样就保证不会出现类似在RS-485网络中***有错误时会导致出现多节点同时向总线发送数据而导致总线呈现短路从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。

4）CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了用户***开发的难度，缩短了开发周期。

5）与其它现场总线比较而言，CAN总线通信最高速率可达1MBPS，传输速率为5KBPS时，采用双绞线，传输距离可达10KM，并且数据传输可靠性高；CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。

6）电路结构简单,要求的线数较少，只需要两根线与外部器件互联，各控制单元能够通过CAN总线共享所有的信息和资源。

目前垃圾车采用PLC控制方式，都是分布式控制，而底盘采用的是CAN总线方式，而两者之间不能相互通信，不能获得发动机的实时参数，不能直接实时响应，而且线路布置复杂，故障高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种基于CAN总线的垃圾车控制***。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

基于CAN总线的垃圾车控制***，包含驾驶室CAN控制器、触摸屏、阀块CAN控制器、第一至第三CAN总线、按钮操作盒、后部操作盘、感应开关模块、压力传感器和液压电磁阀模块；

所述驾驶室CAN控制器、按钮操作盒、触摸屏均设置在垃圾车的驾驶室中，所述驾驶室CAN控制器和按钮操作盒直接相连；

所述阀块CAN控制器、感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘均设置在垃圾车驾驶室外，所述阀块CAN控制器分别和感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘直接相连；

所述驾驶室CAN控制器和阀块CAN控制器之间通过第一CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和垃圾车的发动机ECU之间通过第二CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和触摸屏器之间通过第三CAN总线进行CAN通讯；

所述第一CAN总线、第三CAN总线基于CANOpen协议通信，所述第二CAN总线基于J1939协议通信；

所述按钮操作盒包含电源指示灯、锁钩指示灯、主控开关装入按钮、主控开关排出按钮、填料器上升按钮、填料器下降按钮、排出板推出按钮、排出板退回按钮和清料按钮，用于显示电源和钩锁状态，以及供驾驶室操作人员发送排料作业指令给所述驾驶室CAN控制器；

所述感应开关模块用于感应上刮板、下刮板、填料器的位置状态，感应锁钩油缸是否打开，以及感应垃圾车的液压***的压力值；

所述液压电磁阀模块包含第一至第五液压电磁连阀，其中：

所述第一液压电磁连阀包含下刮板反转电磁阀和下刮板刮入电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第一联，用于控制下刮板的油缸的动作；

所述第二液压电磁连阀包含上刮板下降电磁阀和上刮板上升电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第二联，用于控制上刮板的油缸的动作；

所述第三液压电磁连阀包含排出板电磁阀和排出板退回电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第三联，用于控制排出板的油缸的动作；

所述第四液压电磁连阀包含填料器下降电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第四联，用于控制填料器的升降油缸的动作；

所述第五液压电磁连阀包含锁钩锁紧电磁阀和锁钩打开电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第五联，用于控制锁钩的油缸的动作；

所述后部操作盘设置在填料器的尾部，包含装载开关和急停开关，分别用于供后部操作人员发送装载作业指令和急停指令给所述阀块CAN控制器；

所述阀块CAN控制器用于将感应开关模块、压力传感器的感应数据通过第一CAN总线传递至驾驶室CAN控制器，并根据驾驶室CAN控制器或后部操作盘的控制指令控制液压电磁阀模块工作；

所述驾驶室CAN控制器用于根据感应开关模块的感应数据控制按钮操作盒的电源指示灯、锁钩指示灯工作，根据按钮操作盒的输入数据发送相应的控制指令给所述阀块CAN控制器，并在感应开关模块、压力传感器的感应数据缺失时控制所述触摸屏进行报警。

作为本实用新型基于CAN总线的垃圾车控制***进一步的优化方案，所述感应开关模块包含上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关和安全确认开关，所述上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关、安全确认开关均和阀块CAN控制器直接相连，其中：

所述上限位感应开关设置在上刮板的上升结束终点位置，用于感应上刮板是否上升结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述反转结束感应开关设置在下刮板的反转结束终点位置，用于感应下刮板是否反转结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述刮入结束感应开关设置在下刮板的刮入结束终点位置，用于感应下刮板是否刮入结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述下限位感应开关设置在上刮板的下降结束终点位置，用于感应上刮板是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述T/G下降确认开关设置在垃圾车的垃圾箱箱体和填料器的转轴连接处，用于感应填料器是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述安全确认开关设置在锁钩油缸打开的位置，用于感应锁钩是否打开，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述压力传感器安装在垃圾车的液压***管路上，用于实时监控液压***的压力值，并将其传递给所述阀块CAN控制器。

作为本实用新型基于CAN总线的垃圾车控制***进一步的优化方案，所述驾驶室CAN控制器采用ssca1610芯片，I0.0和主控开关装入按钮相连，I0.1和主控排出开关按钮相连，I0.2和填料器上升按钮相连，I0.3和填料器下降按钮相连，I0.4和排出板推出按钮相连，I0.5和排出板退回按钮相连，I0.6和清料按钮相连，O0.1锁钩释放指示灯和相连。

作为本实用新型基于CAN总线的垃圾车控制***进一步的优化方案，所述阀块CAN控制器采用ssca2020芯片，I1.0和安全确认感应开关相连，I1.1和T/G下降确认感应开关相连，I1.2和上限位感应开关相连，I1.3和下限位感应开关相连，I1.4和刮入结束感应开关相连，I1.5和反转结束感应开关相连，I1.6和急停开关相连，I1.7和装载开关相连，O1.0和下刮板反转电磁阀相连，O1.1和上刮板下降电磁阀相连，O1.2和下刮板刮入电磁阀相连，O1.3和上刮板上升电磁阀相连，O1.4和填料器下降电磁阀相连，O1.5和排出板电磁阀相连，O1.6和排出板退回电磁阀相连，O1.7和锁钩锁紧电磁阀相连，O1.8和锁钩打开电磁阀相连。

本实用新型利用CAN总线控制器实现对整车***的逻辑控制，与传统的继电器电路相比，具有以下技术效果：

1、简化整车线束 总线上传输的信号可以被多个设备***共享，从而最大限度地提高***整体效率，减少了汽车上的电线数目，缩小了线束的线径，大大简化了整车线束。

2、提高了整车电气线路的可靠性、安全性通过对输入的光电隔离及输出的短路保护的设计，本套***可靠性更高。

3、提高了维修性

该***有诊断功能，并及时提醒且在有显示器的情况下可以直观显示电气***故障，大大方便了驾乘者及维护人员对电气***的维护和故障检修。

4、数据共享在任何一个控制单元上采集到的信号可以被整个局域网上的其它控制单元使用。该***与车上其它控制***联网（如：ABS、EDC、ECU），共享整车数据，使整车成为一个智能化的整体。当***处于休眠状态时，整个***处于最低耗电状态，从而节省能源的消耗，一旦接收到车门开启、点火钥匙信号，整个***立即被激活，开始接受各处节点传输的信息，使***调整到工作状态。

5、配置灵活这个***是一个积木式智能开放***，可以根据不同的负载情况增加和减少控制单元的数量。每个负载的功能是通过软件编程来确定并实现的。随心所欲地满足不同配置要求。

6、体积小防护高

该款控制***是高集成度的控制器，体积非常小在狭小的车内空间可以顺利安装放置。全金属铸铝外壳及AMP接插件可以是控制器的防护等级达到IP67，可以防尘、防水、防震。而且工作温度范围广：-40 ℃...+70 ℃。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型控制总线的分布示意图；

图3是本实用新型按钮操作盒的结构示意图；

图4是本实用新型驾驶室CAN控制器的连接示意图；

图5是本实用新型阀块CAN控制器的连接示意图；

图6是本实用新型驾驶室CAN控制器、阀块CAN控制器、触摸屏器之间之间心跳检测脉冲的示意图；

图7是装载垃圾自动循环***示意图。

图中，1-T/G下降确认开关，2-上限位感应开关，3-反转结束感应开关，4-刮入结束感应开关，5-下限位感应开关，6-后部操作盘，7-安全确认开关，8-压力传感器，9-液压电磁阀模块，10-阀块CAN控制器，11-按钮操作盒，12-触摸屏，13-驾驶室CAN控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：

如图1所示，本实用新型公开了一种基于CAN总线的垃圾车控制***，包含驾驶室CAN控制器、触摸屏、阀块CAN控制器、第一至第三CAN总线、按钮操作盒、后部操作盘、感应开关模块、压力传感器和液压电磁阀模块。

所述驾驶室CAN控制器、按钮操作盒、触摸屏均设置在垃圾车的驾驶室中，所述驾驶室CAN控制器和按钮操作盒直接相连。

所述阀块CAN控制器、感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘均设置在垃圾车驾驶室外，所述阀块CAN控制器分别和感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘直接相连。

如图2所示，所述驾驶室CAN控制器和阀块CAN控制器之间通过第一CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和垃圾车的发动机ECU之间通过第二CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和触摸屏器之间通过第三CAN总线进行CAN通讯；

所述第一CAN总线、第三CAN总线基于CANOpen协议通信，所述第二CAN总线基于J1939协议通信。

如图3所示，所述按钮操作盒包含电源指示灯、锁钩指示灯、主控开关装入按钮、主控开关排出按钮、填料器上升按钮、填料器下降按钮、排出板推出按钮、排出板退回按钮和清料按钮，用于显示电源和钩锁状态，以及供驾驶室操作人员发送排料作业指令给所述驾驶室CAN控制器。

所述感应开关模块包含上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关和安全确认开关，所述上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关、安全确认开关均和阀块CAN控制器直接相连，其中：

所述上限位感应开关设置在上刮板的上升结束终点位置，用于感应上刮板是否上升结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述反转结束感应开关设置在下刮板的反转结束终点位置，用于感应下刮板是否反转结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述刮入结束感应开关设置在下刮板的刮入结束终点位置，用于感应下刮板是否刮入结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述下限位感应开关设置在上刮板的下降结束终点位置，用于感应上刮板是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述T/G下降确认开关设置在垃圾车的垃圾箱箱体和填料器的转轴连接处，用于感应填料器是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述安全确认开关设置在锁钩油缸打开的位置，用于感应锁钩是否打开，并将其传递给所述阀块CAN控制器。

所述压力传感器安装在垃圾车的液压***管路上，用于实时监控液压***的压力值，并将其传递给所述阀块CAN控制器。

所述液压电磁阀模块包含第一至第五液压电磁连阀，其中：

所述第一液压电磁连阀包含下刮板反转电磁阀和下刮板刮入电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第一联，用于控制下刮板的油缸的动作；

所述第二液压电磁连阀包含上刮板下降电磁阀和上刮板上升电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第二联，用于控制上刮板的油缸的动作；

所述第三液压电磁连阀包含排出板电磁阀和排出板退回电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第三联，用于控制排出板的油缸的动作；

所述第四液压电磁连阀包含填料器下降电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第四联，用于控制填料器的升降油缸的动作；

所述第五液压电磁连阀包含锁钩锁紧电磁阀和锁钩打开电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第五联，用于控制锁钩的油缸的动作。

所述后部操作盘设置在填料器的尾部，包含装载开关和急停开关，分别用于供后部操作人员发送装载作业指令和急停指令给所述阀块CAN控制器。

所述阀块CAN控制器用于将感应开关模块、压力传感器的感应数据通过第一CAN总线传递至驾驶室CAN控制器，并根据驾驶室CAN控制器或后部操作盘的控制指令控制液压电磁阀模块工作。

所述驾驶室CAN控制器用于根据感应开关模块的感应数据控制按钮操作盒的电源指示灯、锁钩指示灯工作，根据按钮操作盒的输入数据发送相应的控制指令给所述阀块CAN控制器，并在感应开关模块、压力传感器的感应数据缺失时控制所述触摸屏进行报警。

如图4所示，所述驾驶室CAN控制器采用ssca1610芯片，I0.0和主控开关装入按钮相连，I0.1和主控排出开关按钮相连，I0.2和填料器上升按钮相连，I0.3和填料器下降按钮相连，I0.4和排出板推出按钮相连，I0.5和排出板退回按钮相连，I0.6和清料按钮相连，O0.1锁钩释放指示灯和相连。

如图5所示，所述阀块CAN控制器采用ssca2020芯片，I1.0和安全确认感应开关相连，I1.1和T/G下降确认感应开关相连，I1.2和上限位感应开关相连，I1.3和下限位感应开关相连，I1.4和刮入结束感应开关相连，I1.5和反转结束感应开关相连，I1.6和急停开关相连，I1.7和装载开关相连，O1.0和下刮板反转电磁阀相连，O1.1和上刮板下降电磁阀相连，O1.2和下刮板刮入电磁阀相连，O1.3和上刮板上升电磁阀相连，O1.4和填料器下降电磁阀相连，O1.5和排出板电磁阀相连，O1.6和排出板退回电磁阀相连，O1.7和锁钩锁紧电磁阀相连，O1.8和锁钩打开电磁阀相连。

本实用新型由车载电瓶提供24V直流电源进入***的电源输入端。

驾驶室CAN控制器、阀块CAN控制器、触摸屏器之间的CANOPEN通讯，采用了独特的心跳信号检测技术，控制器直接的通讯每一帧数据都有频率10ms的高低变化的心跳信号，当检测到心跳信号超过5个周期没有变化，判断总线通讯故障，***自动报警和停机，防止意外事故的发生，提高了***的安全性和可靠性，如图6所示，其工作过程如下：

打开电源按钮，整个上装控制***都得电，上电后***进入初始化，***上电后，如果清料、排出板推出、排出板返回、填料器上、填料器下、上刮板上升、上刮板下降、下刮板刮入、下刮板反转、填料器上、填料器下、连续装车、装载等有操作的按钮损坏（线束或者按钮本身问题）***报警，必须故障排除后才重新断电上电判断正确后才能够继续工作，没有问题后，进入等待及选择工作方式。

如图7所示，装载作业的流程如下：

步骤A.1），将主控开关拨到装载状态，I0.0接通，电信号通到各个感应开关。

如果安全确认开关、降下确认开关、急停止开关当中的任何一个没有输出，就不能进行装载作业，并将不符合条件项在触摸屏上显示出来。

步骤A.2），在后部按装载开关，I1.7接通，下刮板反转电磁阀O1.0动作，下刮板开始反转，当反转检测到结束感应开关时，I1.5接通，上刮板下降电磁阀O1.1动作，上刮板开始下降，当下降检测到下限位感应开关时，I1.3接通，下刮板刮入电磁阀O1.2动作，下刮板开始刮入，当刮入检测到刮入结束感应开关时，I1.4接通，上刮板上升电磁阀O1.3动作，上刮板上行，当检测到上限位感应开关，一个周期动作完成。判断过程如图5所示。在此过程中出现任何故障都会通过CAN总线传输到驾驶室的触摸屏上显示故障问题。

步骤A.3），在装载过程中，当出现任何意外故障时，均可按下急停开关I1.6，整个动作都停止。

排料作业的流程如下：

步骤B.1），在驾驶室里将主控开关拨到排出状态，I0.1接通，***进入排出作业模式，对各感应进行检测。

步骤B.2），打开填料器上升开关，I0.2接通，锁钩打开电磁阀O1.8动作，打开到位后，填料器开始上升,，同时，O0.1动作，锁钩释放指示灯打开。

步骤B.3），按下清料按钮，I0.6接通，上下刮板进行清料动作，动作顺序如装载作业。

步骤B.4），按下推板推出按钮，I0.4接通，推板推出电磁阀O1.5动作，推板向前推。

步骤B.5），按下推板退回按钮，I0.5接通，推板退回电磁阀O1.6动作，推板向后退回。

步骤B.6），打开填料器下降开关，I0.3接通，填料器下降电磁阀O1.4动作，填料器开始下降，当下降到T/G下降确认感应开关时，I1.1接通，锁钩锁紧电磁阀O1.7动作，锁钩锁紧。

步骤B.7），整个排料过程结束。

发动机转速自动调节步骤如下：

步骤C.1），增速过程，当压缩车进入工作状态时，CAN控制器通过压力传感器I1.8会实时监控液压***的压力变化。车辆开始工作时，CAN控制器会给发动机ECU一个转速同时控制泵的开口大小指令，使其可以达到正常工作的压力。在正常工作时，如果突然出现压力增大而且此压力持续3s，CAN控制器会判断此时载荷变大，为了避免憋压熄火，自动增加发动机的转速，增加泵的开口，使其达到额定值，保证顺利工作。

步骤C.2），减速过程，当***压力变小时，控制器会进行自我调节，降低发动机转速，达到怠速状态。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.基于CAN总线的垃圾车控制***，其特征在于，包含驾驶室CAN控制器、触摸屏、阀块CAN控制器、第一至第三CAN总线、按钮操作盒、后部操作盘、感应开关模块、压力传感器和液压电磁阀模块；

所述驾驶室CAN控制器、按钮操作盒、触摸屏均设置在垃圾车的驾驶室中，所述驾驶室CAN控制器和按钮操作盒直接相连；

所述阀块CAN控制器、感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘均设置在垃圾车驾驶室外，所述阀块CAN控制器分别和感应开关模块、压力传感器、液压电磁阀模块、后部操作盘直接相连；

所述驾驶室CAN控制器和阀块CAN控制器之间通过第一CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和垃圾车的发动机ECU之间通过第二CAN总线进行CAN通讯；

所述驾驶室CAN控制器和触摸屏器之间通过第三CAN总线进行CAN通讯；

所述第一CAN总线、第三CAN总线基于CANOpen协议通信，所述第二CAN总线基于J1939协议通信；

所述按钮操作盒包含电源指示灯、锁钩指示灯、主控开关装入按钮、主控开关排出按钮、填料器上升按钮、填料器下降按钮、排出板推出按钮、排出板退回按钮和清料按钮，用于显示电源和钩锁状态，以及供驾驶室操作人员发送排料作业指令给所述驾驶室CAN控制器；

所述感应开关模块用于感应上刮板、下刮板、填料器的位置状态，感应锁钩油缸是否打开，以及感应垃圾车的液压***的压力值；

所述液压电磁阀模块包含第一至第五液压电磁连阀，其中：

所述第一液压电磁连阀包含下刮板反转电磁阀和下刮板刮入电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第一联，用于控制下刮板的油缸的动作；

所述第二液压电磁连阀包含上刮板下降电磁阀和上刮板上升电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第二联，用于控制上刮板的油缸的动作；

所述第三液压电磁连阀包含排出板电磁阀和排出板退回电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第三联，用于控制排出板的油缸的动作；

所述第四液压电磁连阀包含填料器下降电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第四联，用于控制填料器的升降油缸的动作；

所述第五液压电磁连阀包含锁钩锁紧电磁阀和锁钩打开电磁阀，设置在垃圾车的垃圾箱箱体的前门板上第五联，用于控制锁钩的油缸的动作；

所述后部操作盘设置在填料器的尾部，包含装载开关和急停开关，分别用于供后部操作人员发送装载作业指令和急停指令给所述阀块CAN控制器；

所述阀块CAN控制器用于将感应开关模块、压力传感器的感应数据通过第一CAN总线传递至驾驶室CAN控制器，并根据驾驶室CAN控制器或后部操作盘的控制指令控制液压电磁阀模块工作；

所述驾驶室CAN控制器用于根据感应开关模块的感应数据控制按钮操作盒的电源指示灯、锁钩指示灯工作，根据按钮操作盒的输入数据发送相应的控制指令给所述阀块CAN控制器，并在感应开关模块、压力传感器的感应数据缺失时控制所述触摸屏进行报警。

2.根据权利要求1所述基于CAN总线的垃圾车控制***，其特征在于，所述感应开关模块包含上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关和安全确认开关，所述上限位感应开关、反转结束感应开关、刮入结束感应开关、下限位感应开关、T/G下降确认开关、安全确认开关均和阀块CAN控制器直接相连，其中：

所述上限位感应开关设置在上刮板的上升结束终点位置，用于感应上刮板是否上升结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述反转结束感应开关设置在下刮板的反转结束终点位置，用于感应下刮板是否反转结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述刮入结束感应开关设置在下刮板的刮入结束终点位置，用于感应下刮板是否刮入结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述下限位感应开关设置在上刮板的下降结束终点位置，用于感应上刮板是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述T/G下降确认开关设置在垃圾车的垃圾箱箱体和填料器的转轴连接处，用于感应填料器是否下降结束，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述安全确认开关设置在锁钩油缸打开的位置，用于感应锁钩是否打开，并将其传递给所述阀块CAN控制器；

所述压力传感器安装在垃圾车的液压***管路上，用于实时监控液压***的压力值，并将其传递给所述阀块CAN控制器。

3.根据权利要求2所述基于CAN总线的垃圾车控制***，其特征在于，所述驾驶室CAN控制器采用ssca1610芯片，I0.0和主控开关装入按钮相连，I0.1和主控排出开关按钮相连，I0.2和填料器上升按钮相连，I0.3和填料器下降按钮相连，I0.4和排出板推出按钮相连，I0.5和排出板退回按钮相连，I0.6和清料按钮相连，O0.1锁钩释放指示灯和相连。

4.根据权利要求2所述基于CAN总线的垃圾车控制***，其特征在于，所述阀块CAN控制器采用ssca2020芯片，I1.0和安全确认感应开关相连，I1.1和T/G下降确认感应开关相连，I1.2和上限位感应开关相连，I1.3和下限位感应开关相连，I1.4和刮入结束感应开关相连，I1.5和反转结束感应开关相连，I1.6和急停开关相连，I1.7和装载开关相连，O1.0和下刮板反转电磁阀相连，O1.1和上刮板下降电磁阀相连，O1.2和下刮板刮入电磁阀相连，O1.3和上刮板上升电磁阀相连，O1.4和填料器下降电磁阀相连，O1.5和排出板电磁阀相连，O1.6和排出板退回电磁阀相连，O1.7和锁钩锁紧电磁阀相连，O1.8和锁钩打开电磁阀相连。