CN206243476U - 垂直起降固定翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垂直起降固定翼无人机，应用于双电机手抛型无人机；属于无人机技术领域，包括：第一悬臂以及设置在所述第一悬臂两端的第一旋翼；第二悬臂以及设置在所述第二悬臂两端的第二旋翼；其中，在应用于双电机手抛型固定翼无人机的情况下，所述第一悬臂以及所述第二悬臂分别固定在所述无人机的固定翼上；在执行起降操作的过程中，所述第一旋翼和所述第二旋翼运转产生升力和阻力，拉动机身上升或者下降。本实用新型克服了现有技术中垂直起降固定翼无人机的起降难度大，事故率高的技术问题。

Description

垂直起降固定翼无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，特别涉及一种垂直起降固定翼无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

其中，固定翼无人机以其飞行距离长，巡航面积大的特点广泛应用在长距离信息采集应用场景中；同时，其飞行速度快、飞行高度高，可设置航线自动飞行，可设置回收点坐标自动降落，应用效果便捷良好。

但是，正是由于其固定翼的结构特点，导致其起降对起降环境的要求较高，往往需要良好的起降场地，或者辅助设备；例如，手抛性固定翼无人机，通常需要专业训练的操作人员手抛并配合机载动力的情况下起飞，操作难度大，要求高，容易产生起飞事故；在飞机降落时，往往会与地面产生撞击摩擦，导致机身以及搭载设备的不同程度损伤，甚至产生降落事故。

由于其飞行模式的限制，也不能悬停获取连续某处影像；限制了其使用效果。

实用新型内容

本实用新型提供一种垂直起降结构，解决了或部分解决了现有技术中固定翼无人机起对起降条件要求高，起降操作复杂，难度大，事故风险高的技术问题。

本实用新型提供了一种垂直起降固定翼无人机，包括：固定翼无人机机身以及垂直起降结构；所述垂直起降结构包括：第一悬臂以及设置在所述第一悬臂两端的第一旋翼；第二悬臂以及设置在所述第二悬臂两端的第二旋翼；所述第一悬臂以及所述第二悬臂分别固定在固定翼无人机的固定翼上；其中，所述第一旋翼和所述第二旋翼运转产生升力或者阻力，拉动固定翼无人机机身上升、下降或者悬停。

进一步地，所述垂直起降结构还包括：独立动力源；所述独立动力源分别设置在所述第一悬臂和所述第二悬臂中，分别驱动所述第一旋翼和所述第二旋翼中；或者所述第一旋翼和所述第二旋翼，连接双电机手抛型固定翼无人机的驱动动力源。

进一步地，所述垂直起降固定翼无人机机身包括：中间段；第一侧段；第二侧段，其中，所述中间段的两侧分别对应的与所述第一侧段和所述第二侧段可拆卸式连接，且所述中间段位于所述第一侧段和所述第二侧段之间；机尾，所述机尾固定于所述中间段上；至少一个动力源，所述动力源固定于所述中间段上，以提供动力，且所述中间段位于所述机尾和所述动力源之间；镜头仓，所述镜头仓固定于所述中间段上，且所述镜头仓上设置有柔性缓冲垫，使得在所述垂直起降固定翼无人机降落时，通过所述柔性缓冲垫将所述镜头仓与地面相隔离。

进一步地，所述机尾包括：尾翼；支撑杆，所述支撑杆包括：固定端；拆卸端；杆身，所述固定端和所述拆卸端对称的分布在所述杆身的两侧，且所述杆身通过所述固定端与所述中间段固定连接，所述杆身通过所述拆卸端与所述尾翼可拆卸式连接。

进一步地，所述尾翼包括：第一梯形板，所述第一梯形板的一侧与所述拆卸端可拆卸式连接；第二梯形板，所述第二梯形板的一侧与所述拆卸端可拆卸式连接；其中，第一梯形板和所述第二梯形板的夹角为锐角，使得由所述第一梯形板和所述第二梯形板构成的所述尾翼呈V型结构。

进一步地，所述杆身与所述中间段之间的固定连接是焊接或者一体成型。

进一步地，所述动力源的数量是2个，且2个动力源对称地固定于所述中间段的两侧，使得一个动力源位于所述第一侧段与所述中间段的连接部位处，另一个动力源位于所述第二侧段与所述中间段的连接部位处。

进一步地，所述动力源包括：电调仓，所述电调仓内置有电调，且所述电调仓呈空心筒状，并固定于所述中间段上；电机仓，所述电机仓内置有电机，且所述电机仓呈空心筒状，并与所述电调仓固定连接，且所述电机仓的内部空间和所述电调仓的内部空间相通，使得所述电机与所述电调连接，并通过所述电调控制固定于所述电机上的旋翼进行旋转。

进一步地，所述电调仓的筒口口径大于所述电机仓的筒口口径，使得所述电机仓的内部空间和所述电调仓的内部空间相衔接时，所述电调仓相对于所述电机仓多余的内部空间形成一通风区域，以通过流入所述通风区域的冷空气对所述电调仓进行冷却。

进一步地，所述电调仓与所述中间段之间的固定连接是焊接或者一体成型；和/或，所述电机仓与所述电调仓之间的固定连接时焊接或者一体成型。

有益效果：

本实用新型提供的垂直起降固定翼无人机，通过第一和第二旋翼产生升力或者阻力，通过第一悬臂和第二悬臂作用在固定翼上，从而能够革新固定翼无人机的起降模式；具体来说，当起飞时，能够通过起降结构将飞机拉升到一定高度，在通过其自带的动力结构，产生水平推力，拉动飞机在空中滑行起飞，进入稳定飞行；在下降时，通过第一和第二旋翼产生的阻力拉动机身自高处，稳定下降，直至稳定落地，避免了机身硬着陆造成的机身和搭载设备的损伤，大大降低了降落事故的风险；从而大幅简化了其起降操作所需要的硬件和软件条件，例如，克服了起降地理环境的限制，或者弹射设备的需求。

另一方面，对手抛式固定翼无人机，通过自主的垂直起降能够替代专业训练的人员通过手抛进行起飞，降低了此类特殊机型的起飞难度和复杂程度；通过垂直降落，缓缓落地，提升降落的安全性和稳定性。

进一步地，在大航程固定翼飞机飞行时，如果出现动力故障失速时，可以通过固定翼保证无人机不坠落，针对相对昂贵的固定翼无人机和机载设备，安全性大幅提升。同时能够，十分有效的补充优化固定翼无人机的拍摄方式，是指能够在需要的时候悬停，拍摄，提升了拍摄效率。

本实用新型提供的一种垂直起降固定翼无人机，通过将手抛无人机的机身分成包括：中间段、第一侧段和第二侧段，且三段之间通过可拆卸式连接的连接方式进行连接，以此构成一个结构可拆卸的机身，这样使得当手抛无人机的机身出现局部损坏时，能够对应的拆除出现损坏的部位进行维修，操作简单、方便。且当机身的局部因出现损坏而无法修复时，也可以对应的拆除无法修复的部位，即对无法修复的部位进行更替即可，克服了现有技术中因机身采用一体化整体设计，而使得出现机身局部损伤无法修复时，不得不更换手抛无人机的整个机身的技术缺陷，极大地降低了维修成本。同时，通过在手抛无人机的机身两侧设置垂直起降的悬臂，改变固定翼飞机的起降模式，大幅简化起降操作，大幅降低起降事故发生率。同时，本实用新型提供的一种垂直起降固定翼无人机在镜头仓的底部还设置有柔性缓冲垫，这样垂直起降固定翼无人机在进行降落时，首先通过柔性缓冲垫与地面进行接触，并通过柔性缓冲垫的柔性弹性对镜头仓与地面的接触压力起到了很好的缓冲作用，对镜头仓起到了有效的保护，防止了镜头仓与地面直接接触而对镜头仓造成碰撞或者压损。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的垂直起降固定翼无人机整体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的右视图；

图4为图1的左视图；

图5为本实用新型实施例提供的垂直起降固定翼无人机的又一整体结构示意图；

图6为图5中动力源的结构放大示意图；

图7为本实用新型实施例提供的中电路控制***部分的结构框图；

图8为图1中拆掉装卸门后的整体结构示意图；

图9为图4中收敛端的结构示意图；

附图说明：

机身-1，中间段-11，第一侧段-12，第二侧段-13；

机尾-2，尾翼-21，支撑杆-22，第一梯形板-211，第二梯形板-212，固定端-221，拆卸端-222，杆身-223；

动力源-3，电调仓-31，电机仓-32，电调-33，电机-34，旋翼-35，通风区域-36；

镜头仓-4，头部-41，仓体-42，尾部-43，装卸口-421，装卸门-422，连接端-431，收敛端-432；

缓冲垫5；

第一悬臂61，第一旋翼-611，612；第二悬臂62，第二旋翼621，622。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；其中本实施中所涉及的“和/或”关键词，表示和、或两种情况，换句话说，本实用新型实施例所提及的A和/或B，表示了A和B、A或B两种情况，描述了A与B所存在的三种状态，如A和/或B，表示：只包括A不包括B；只包括B不包括A；包括A与B。

同时，本实用新型实施例中，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本实用新型实施例中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明目的，并不是旨在限制本实用新型。

一种垂直起降固定翼无人机，其特征在于，包括：固定翼无人机机身以及垂直起降结构；所述垂直起降结构包括：

第一悬臂61以及设置在所述第一悬臂61两端的第一旋翼611和612；

第二悬臂62以及设置在所述第二悬臂62两端的第二旋翼621和622；

所述第一悬臂61以及所述第二悬臂62分别固定在固定翼无人机的固定翼上。

其中，所述第一旋翼(611和612)和所述第二旋翼(621和622)运转产生升力或者阻力，拉动固定翼无人机机身上升、下降或者悬停。

具体来说，当起飞时，能够通过起降结构将飞机拉升到一定高度，在通过其自带的动力结构，产生水平推力，拉动飞机在空中滑行起飞，进入稳定飞行；在下降时，通过第一和第二旋翼产生的升力和阻力拉动机身自高处，稳定下降，直至稳定落地，避免了机身硬着陆造成的机身和搭载设备的损伤，大大降低了降落事故的风险。

另一方面，固定翼在飞行过程中，故障失速时，通过第一和第二旋翼产生的阻力能够严格避免机身的下降和坠落，提升了飞行安全性，降低了昂贵机身和搭载设备的损失。同时，也能够在拍摄时，进行悬停，针对某些特定场景或者对象进行深入的拍摄，提升了拍摄效果。

进一步地，所述垂直起降结构还包括：独立动力源；

所述独立动力源分别设置在所述第一悬臂和所述第二悬臂中，分别驱动所述第一旋翼和所述第二旋翼中；即垂直起降结构的动力源与飞机的动力源相互独立，独立执行动力操作，效率高可靠性强。

或者所述第一旋翼和所述第二旋翼，连接双电机手抛型固定翼无人机的驱动动力源。即垂直起降结构共用无人机的动力源，能够降低机身重量，便于统一管理。

垂直起降固定翼无人机，通过将手抛无人机的机身分成至少包括三段，且三段之间通过可拆卸式连接的连接方式进行连接，以此构成一个内部结构可拆卸的机身，这样使得当手抛无人机的机身出现局部损坏时，能够对应的拆除出现损坏的部位进行维修，操作简单、方便。且当机身的局部因出现损坏而无法修复时，也可以对应的拆除无法修复的部位，即对无法修复的部位进行更替即可，克服了现有技术中因机身采用一体化整体设计，而使得出现机身局部损伤无法修复时，不得不更换手抛无人机的整个机身的技术缺陷，极大地降低了维修成本。同时，本实用新型实施例提供的一种垂直起降固定翼无人机在镜头仓的底部设置有柔性缓冲垫，这样垂直起降固定翼无人机在进行降落时，首先通过柔性缓冲垫与地面进行接触，并通过柔性缓冲垫的柔性弹性对镜头仓与地面的接触压力起到了很好的缓冲作用，对镜头仓起到了有效的保护，防止了镜头仓与地面直接接触而对镜头仓造成碰撞或者压损。

具体而言，请参阅图1-2，所述垂直起降固定翼无人机包括：机身1、机尾2、动力源3、镜头仓4和柔性缓冲垫5。下面，通过对机身1、机尾2、动力源3、镜头仓4和柔性缓冲垫5逐一做详细说明，以支持本实用新型所要解决的技术问题。

对于机身1而言，

请继续参阅图1-2，为了使得当垂直起降固定翼无人机的机身出现局部损坏时，能够对应的拆除出现损坏的部位进行维修，同时当机身的局部因出现损坏而无法修复时，也可以对应的拆除无法修复的部位，即对无法修复的部位进行更替即可。作为优选，所述机身1至少可以包括：中间段11、第一侧段12和第二侧段13。且所述中间段11的两侧(可以理解为是图2中所示的中间段11的左右两侧)分别对应的与所述第一侧段和所述第二侧段可拆卸式连接，且所述中间段位于所述第一侧段和所述第二侧段之间。也即，中间段11的左侧与第一侧段12可拆卸式连接，中间段11的右侧与第二侧段13可拆卸式连接。这样即可实现中间段11、第一侧段12和第二侧段13三者之间可随意拆卸，具有维修操作简单、方便的特点。

第一悬臂61，所述第一悬臂61固定在所述第一侧段12上，且在两端设置第一旋翼611，612以及与之相连的第一动力装置；第二悬臂62，所述第二悬臂62固定在所述第二侧段13上，且在两端设置第二旋翼621，622以及与之相连的第二动力装置。从而形成垂直起降的动力结构，形成上升下降的动力结构。

当起飞时，通过第一旋翼611，612以及第二旋翼621，622转动形成上升动力，拉动机身1上升；到一定高度，动力源3运转，拉动机身1水平飞行。

下降时，通过第一旋翼611，612以及第二旋翼621，622转动形成下降动力，形成稳定可靠的下降动作，稳定落地。

对于机尾2而言，

请参阅图1-2并结合图3-4所示，为了保证垂直起降固定翼无人机飞行过程中的整机稳定性，使得机身1的重心平稳。本实用新型实施例中机尾2固定于所述中间段11的中间部位，可如图2中所示的中间段11的后方中间部位。

进一步地，机尾2至少包括：尾翼21和支撑杆22。其中，尾翼21包括第一梯形板211和第二梯形板212。支撑杆22包括固定端221、拆卸端222和杆身223。

具体来说，可如图1或2所示，固定端221、拆卸端222可以理解为杆身223的两个对立端。即，固定端221是杆身223靠近机身1的一端，使得杆身223通过固定端221与中间段11固定连接；拆卸端222是杆身223靠近机尾2的一端，使得杆身223通过拆卸端222与机尾2可拆卸式固定连接。当然，在本实用新型实施例中，尾翼21包括第一梯形板211和第二梯形板212，也就使得所述第一梯形板211的一侧与所述拆卸端222的一边(可以理解为是图2所示的所述拆卸端222的左边)可拆卸式连接，所述第二梯形板212的一侧与所述拆卸端222的另一边(可以理解为是图2所示的所述拆卸端222的右边)可拆卸式连接。通过可拆卸连接的方式使得第一梯形板211、第二梯形板212和拆卸端222之间可拆卸，便于机尾2的组装、维修简单方便。

值得一提的是，在本实用新型实施例中，第一梯形板211和第二梯形板212的夹角为锐角，使得由所述第一梯形板211和所述第二梯形板212构成的所述尾翼呈V型结构。因为现有技术中的机尾均采用倒T尾或者T尾的设计形式，然而，倒T尾这种结构(支撑杆与水平的尾翼在同一平面上)使得水平尾翼的舵面表现极易受到流经主翼气流的干扰，同时T尾的设计结构对于机身尾部的结构材料强度要求会更高，即不得不在机尾上增加重量，且尾翼呈T尾设计的结构也使得垂直起降固定翼无人机在低速转弯时，容易因流经主翼的紊乱气流而造成水平尾翼的失速或丧失舵面效应。而本实用新型实施例提供的由所述第一梯形板211和所述第二梯形板212构成的呈V型结构的V型尾翼21，结构简单，重量轻，效率优于传统的倒T尾和T尾，且V尾结构的尾翼21阻力小、降落不容易损坏，特別适用于小转弯需求的无人机(例如垂直起降固定翼无人机)，转弯能量管理更具有优势。

当然，为了合理的确定第一梯形板211和第二梯形板212之间夹角的度数，且在实际作业过程中更加灵活的对第一梯形板211和第二梯形板212之间夹角的大小进行适应性调整，第一梯形板211和第二梯形板212与拆卸端222之间的连接可以是活动连接。即，通过活动连接的方式使得第一梯形板211和第二梯形板212相对于杆身223可以进行转动，进而调节第一梯形板211和第二梯形板212之间夹角的大小。第一梯形板211和拆卸端222之间的活动连接、第二梯形板212和拆卸端222之间的活动连接可以是销轴连接、铰链连接或者轴承连接等其他连接方式。

对于动力源3部分，

在本实用新型实施例中，动力源3固定于中间段11上，可如图1或2所示，以为垂直起降固定翼无人机的飞行提供动力。当然，为了减小垂直起降固定翼无人机起飞过程中的助推推力，缩短垂直起降固定翼无人机的起飞时间，且提高垂直起降固定翼无人机飞行过程中的飞行速率。在本实用新型实施例提供的垂直起降固定翼无人机中动力源3的数量可以是两个，且两个动力源3对称的分布在中间段11的左右两侧。需要说明的是，两个动力源3为垂直起降固定翼无人机的飞行提供动力，其设置部位可以是机身1的其他部位如第一侧段12或者第二侧段13。但是，由于垂直起降固定翼无人机的机身1在飞行过程中需承受多方向的压力，如自身重力、风向阻力、气流压力等，其自身承受压力有限。当将动力源3固定于第一侧段12或者第二侧段13上时，极易增加机身1中第一侧段12或者第二侧段13的承载压力，影响整机飞行的平稳性，甚至有可能发生第一侧段12或者第二侧段13断裂的事故。因此，在本实用新型实施例中，将两个动力源3对称的分布在中间段11上的左右两侧，有效的提高了整机的飞行平稳性，同时也防止了中第一侧段12或者第二侧段13因承载压力过重而导致的断裂事故的发生。

当然，本领域技术人员显然可以理解，动力源3的数量设计成2个，且2个动力源3对称的分布在中间段11的左右两侧仅是本实用新型实施例的一种实施方法，并非局限。实际操作过程中，根据实际需求，增加或者减少动力源3的数量，且增加或者减少后剩余的动力源3均匀的分布在中间段11上的技术方案，也均适用于本实用新型。

进一步地，请结合图2一并参阅图5、图6及图7，所述动力源3至少可以包括：电调仓31和电机仓32。其中，所述电调仓31内置有电调33，且所述电调仓呈空心筒状，并固定于所述中间段11上。所述电机仓32内置有电机34，且所述电机仓32与所述电调仓31的形状相适配，也呈空心筒状，并与所述电调仓31固定连接。需要要说明的是，所述电机仓32的内部空间和所述电调仓31的内部空间相通，便于所述电机34与所述电调33连接。

其中，所述电机仓32的内部空间和所述电调仓31的内部空间相通，可以理解为电机仓32的端部与所述电调仓31的端部采用端对端的方式相连，可如图2所示，这样使得电机仓32和电调仓31形成一个整体的空心筒状。最为关键的是，在本实用新型实施例中，所述电调仓31的筒口口径大于所述电机仓32的筒口口径，使得所述电机仓32的内部空间和所述电调仓31的内部空间相衔接时，所述电调仓31相对于所述电机仓32多余的内部空间形成一通风区域36。可如图6所示，该通风区域36包括一个朝向机头方向的进风口和一个朝向机尾2方向的出风口。这样使得垂直起降固定翼无人机在飞行过程中，外界的气流由通风区域36的进风口进入，流过电调仓31的内部空间后并从出风口流出，以实现通过流入所述通风区域36的冷空气对所述电调仓的内部空间(包括电调33)进行冷却，有效的防止了垂直起降固定翼无人机在飞行过程中，因电调仓31内的电调33长期带电工作而持续发热，最终引起电调仓31的内部空间温度过高而烧毁电调33的技术缺陷。

更进一步地，垂直起降固定翼无人机内部的电路控制***部分可如图7所示。电调33还与所述机身1内部的飞行控制***37连接，飞行控制***37与地面的地面遥控器38进行信号传递，进而通过由地面遥控器38向飞行控制***37发送控制指令，并通过飞行控制***37控制电调33带动电机34进行转动，最终实现控制固定于电机34上的旋翼35进行旋转。实现垂直起降固定翼无人机的飞行作业。

需要特别注意的是，在本实用新型实施例中，为了确保电机34与旋翼35的正常运行，防止因电调33出现故障而导致电机34无法带动旋翼35进行旋转的技术缺陷。作为优选，电调33的数量可以是多个，如2个、3个或者4个。且所有的电调33通过一个自动切换开关与电机34连接。正常情况下，电机34通过自动切换开关与一个电调33连接，继而通过与之连接的电调33控制电机34正常运作。非正常情况下，即，与电机34所连接的电调33出现故障时，此时通过自动切换开关将电机34切换至与下一个正常的电调33连接。进而保证电机34与35的正常运行。相比于传统的垂直起降固定翼无人机而言，本实用新型实施例提供的垂直起降固定翼无人机具有安全性能高、飞行时间长的特点。

与多个电调33和一个电机34的工作原理相同，在本实用新型实施例中，飞行控制***37也可以是多个，如2个、3个或者4个。且所有的飞行控制***37也通过一个自动切换开关与一个电调33连接。正常情况下，电调33通过自动切换开关与一个飞行控制***连接，继而通过与之连接的飞行控制***37控制电调33正常运作。非正常情况下，即，与电调33所连接的飞行控制***37出现故障时，此时通过自动切换开关将电调33切换至与下一个正常的飞行控制***37连接。进而保证电调33与飞行控制***37的正常运行。当然，本领域技术人员显然可以理解，在本实用新型实施例中，还可以将上述两种连接方式相结合，即在采用多个电调33通过一个自动切换开关与电机34连接的同时，每一个电调33还通过一个自动切换开关与多个飞行控制***37连接，进而进一步提高了垂直起降固定翼无人机的安全性能。电调33与电机34之间通过自动切换开关的切换原理、飞行控制***37与电调33之间通过自动切换开关的切换原理已为现有技术，此处不再赘述。

对于镜头仓5而言，

请参阅图3、图4及图8，所述镜头仓4固定于所述中间段11的底部。所述镜头仓4至少可以包括：头部41、仓体42和尾部43。所述仓体42的一端与所述头部41可拆卸式连接，且所述仓体42上开设有一装卸口421，并与所述装卸口421相配对的有一装卸门422，所述装卸门422与所述装卸口421可拆卸式连接，以通过所述装卸门422相对于所述装卸口421的开启或者关闭向所述仓体42中装卸器件。同时，所述尾部43包括连接端431和收敛端432，可如图9所示。所述尾部43通过所述连接端431与所述仓体42的另一端可拆卸式连接，且所述连接端431的口径大于所述收敛端432的口径，使得所述尾部43由所述连接端431顺延至所述收敛端432的方向上口径逐渐减小。

其中，在镜头仓5中通过将头部41、仓体42和尾部43三者采用可拆卸式连接的方式进行连接，使得当镜头仓5出现局部损坏时，能够对应的拆除出现损坏的部位进行维修，操作简单、方便。且当镜头仓5的局部因出现损坏而无法修复时，也可以对应的拆除无法修复的部位，即对无法修复的部位进行更替即可，克服了将镜头仓5采用一体化整体设计，而使得出现机身局部损伤无法修复时，不得不更换整个镜头仓5的技术缺陷，极大地降低了维修成本。且通过装卸口421与装卸门422相匹配的装载方式，使得需要在镜头仓5中装卸器件时，仅需打开装卸门422作业即可。极大了缩短了操作工序，提高了作业效率。

另一方面，所述镜头仓4的底部还设置有一个柔性缓冲垫5，该柔性缓冲垫5可以是一个具有弹性功能橡胶垫，也可以是一个充有压缩空气的气垫，使得在所述垂直起降固定翼无人机降落时，柔性缓冲垫5最先与地面接触，并通过柔性缓冲垫5的柔性弹性对镜头仓5与地面的接触压力起到了很好的缓冲作用，对镜头仓起到了有效的保护，防止了镜头仓与地面直接接触而对镜头仓造成碰撞或者压损。

最终，需要说明的是，在本实用新型实施例所提供垂直起降固定翼无人机中，杆身223与所述中间段11之间的固定连接、电调仓31与中间段11之间的固定连接、电机仓32与电调仓31之间的固定连接均可以是焊接或者一体成型。所有的可拆卸式连接可以是螺栓连接或者粘接。

有益效果：

本实用新型提供的垂直起降固定翼无人机，通过第一和第二旋翼产生升力或者阻力，通过第一悬臂和第二悬臂作用在固定翼上，从而能够革新固定翼无人机的起降模式；具体来说，当起飞时，能够通过起降结构将飞机拉升到一定高度，在通过其自带的动力结构，产生水平推力，拉动飞机在空中滑行起飞，进入稳定飞行；在下降时，通过第一和第二旋翼产生的阻力拉动机身自高处，稳定下降，直至稳定落地，避免了机身硬着陆造成的机身和搭载设备的损伤，大大降低了降落事故的风险；从而大幅简化了其起降操作所需要的硬件和软件条件，例如，克服了起降地理环境的限制。

另一方面，向对手抛式固定翼无人机，通过自主的垂直起降能够替代专业训练的人员通过手抛进行起飞，降低了此类特殊机型的起飞难度和复杂程度；通过垂直降落，缓缓落地，提升降落的安全性和稳定性。

进一步地，在大航程固定翼飞机飞行时，如果出现动力故障失速时，可以通过固定翼保证无人机不坠落，针对相对昂贵的固定翼无人机和机载设备，安全性大幅提升。同时能够，十分有效的补充优化固定翼无人机的拍摄方式，是指能够在需要的时候悬停，拍摄，提升了拍摄效率。

本实用新型提供的一种垂直起降固定翼无人机，通过将手抛无人机的机身分成包括：中间段、第一侧段和第二侧段，且三段之间通过可拆卸式连接的连接方式进行连接，以此构成一个结构可拆卸的机身，这样使得当手抛无人机的机身出现局部损坏时，能够对应的拆除出现损坏的部位进行维修，操作简单、方便。且当机身的局部因出现损坏而无法修复时，也可以对应的拆除无法修复的部位，即对无法修复的部位进行更替即可，克服了现有技术中因机身采用一体化整体设计，而使得出现机身局部损伤无法修复时，不得不更换手抛无人机的整个机身的技术缺陷，极大地降低了维修成本。同时，通过在手抛无人机的机身两侧设置垂直起降的悬臂，改变固定翼飞机的起降模式，大幅简化起降操作，大幅降低起降事故发生率。同时，本实用新型提供的一种垂直起降固定翼无人机在镜头仓的底部还设置有柔性缓冲垫，这样垂直起降固定翼无人机在进行降落时，首先通过柔性缓冲垫与地面进行接触，并通过柔性缓冲垫的柔性弹性对镜头仓与地面的接触压力起到了很好的缓冲作用，对镜头仓起到了有效的保护，防止了镜头仓与地面直接接触而对镜头仓造成碰撞或者压损。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种垂直起降固定翼无人机，其特征在于，包括：固定翼无人机机身以及垂直起降结构；所述垂直起降结构包括：

第一悬臂以及设置在所述第一悬臂两端的第一旋翼；

第二悬臂以及设置在所述第二悬臂两端的第二旋翼；

所述第一悬臂以及所述第二悬臂分别固定在固定翼无人机的固定翼上；

其中，所述第一旋翼和所述第二旋翼运转产生升力或者阻力，拉动固定翼无人机机身上升、下降或者悬停。

2.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述垂直起降结构还包括：独立动力源；

所述独立动力源分别设置在所述第一悬臂和所述第二悬臂中，分别驱动所述第一旋翼和所述第二旋翼中；

或者所述第一旋翼和所述第二旋翼，连接双电机手抛型固定翼无人机的驱动动力源。

3.如权利要求2所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机机身包括：

中间段；

第一侧段；

第二侧段，其中，所述中间段的两侧分别对应的与所述第一侧段和所述第二侧段可拆卸式连接，且所述中间段位于所述第一侧段和所述第二侧段之间；

机尾，所述机尾固定于所述中间段上；

至少一个动力源，所述动力源固定于所述中间段上，以提供动力，且所述中间段位于所述机尾和所述动力源之间；

镜头仓，所述镜头仓固定于所述中间段上，且所述镜头仓上设置有柔性缓冲垫，使得在所述垂直起降固定翼无人机降落时，通过所述柔性缓冲垫将所述镜头仓与地面相隔离。

4.如权利要求3所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述机尾包括：

尾翼；

支撑杆，所述支撑杆包括：

固定端；

拆卸端；

杆身，所述固定端和所述拆卸端对称的分布在所述杆身的两侧，且所述杆身通过所述固定端与所述中间段固定连接，所述杆身通过所述拆卸端与所述尾翼可拆卸式连接。

5.如权利要求4所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述尾翼包括：

第一梯形板，所述第一梯形板的一侧与所述拆卸端可拆卸式连接；

第二梯形板，所述第二梯形板的一侧与所述拆卸端可拆卸式连接；

其中，第一梯形板和所述第二梯形板的夹角为锐角，使得由所述第一梯形板和所述第二梯形板构成的所述尾翼呈V型结构。

6.如权利要求4或5所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于；

所述杆身与所述中间段之间的固定连接是焊接或者一体成型。

7.如权利要求4所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于；

所述动力源的数量是2个，且2个动力源对称地固定于所述中间段的两侧，使得一个动力源位于所述第一侧段与所述中间段的连接部位处，另一个动力源位于所述第二侧段与所述中间段的连接部位处。

8.如权利要求7所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述动力源包括：

电调仓，所述电调仓内置有电调，且所述电调仓呈空心筒状，并固定于所述中间段上；

电机仓，所述电机仓内置有电机，且所述电机仓呈空心筒状，并与所述电调仓固定连接，且所述电机仓的内部空间和所述电调仓的内部空间相通，使得所述电机与所述电调连接，并通过所述电调控制固定于所述电机上的旋翼进行旋转。

9.如权利要求8所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于：

所述电调仓的筒口口径大于所述电机仓的筒口口径，使得所述电机仓的内部空间和所述电调仓的内部空间相衔接时，所述电调仓相对于所述电机仓多余的内部空间形成一通风区域，以通过流入所述通风区域的冷空气对所述电调仓进行冷却。

10.如权利要求8或9所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于：

所述电调仓与所述中间段之间的固定连接是焊接或者一体成型；

和/或，

所述电机仓与所述电调仓之间的固定连接时焊接或者一体成型。