CN206218042U - 一种履带式机器人的可变形履带*** - Google Patents
一种履带式机器人的可变形履带*** Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供了一种履带式机器人的可变形履带***。本实用新型涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带***。该履带***旨在解决履带式机器人越障能力，机动性和抓地能力之间的矛盾。该履带***由传动装置和重心调节装置两部分组成。其传动装置，主要由驱动轮带动履带、承重轮、诱导轮来实现传动。其重心调节装置，主要通过液压缸伸缩来调节重心。
Description
技术领域
本实用新型涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带***。
背景技术
履带式机器人是一种以履带爬行作为行进方式的移动机器人。履带式行走拥有较强的爬坡能力和抓地能力，能够在极端环境中运送物资，具有广阔的应用前景。然而，两种传统的履带类型饱受诟病，其缺点分别是越障能力不强，爬行速度太慢。其总体性能也受到局限。
发明内容
本实用新型提供了一种通过液压调节的可变形履带***，使其在通过水平壕沟时保持扁长型，在通过竖直障碍时变成倒梯形。在行走***已经确定的条件下，本实用新型对其运动***进行了改进，其越障性能和机动性能有所增强，应用范围也更加广阔。
本实用新型采用的技术方案是:
一种履带式机器人的可变形履带***，由传动装置和重心调节装置两部分组成。
该履带***的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮通过心轴和六角螺栓安装在诱导轮保持架上，诱导轮保持架一端通过弹簧组安装在燕尾槽导轨上，诱导轮保持架的两侧面的加强筋***到台车架内侧的矩形槽中。
该履带***的重心调节装置中包括托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、弹簧组、诱导轮保持架、诱导轮；所述的重心调节装置中的两块拱形钢板中间由一块平板连接，平板固定在位于两个液压缸中间的竖直滑轨上。
优选的：所述的该履带***中的弹簧组中，分别由四根弹簧安装在保持架一和保持架二内侧的短圆柱上。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型通过采用一对液压缸来实现单条履带形变的调节，这种调节不仅提高了履带式机器人的越障能力，而且还提高了履带式机器人对松软地面的抓地能力。该***操作简单，应变灵活，从而提高了履带式机器人整体的机动性。
附图说明
图1是单条履带部件主视示意图；
图2是单条履带部件俯视示意图；
图3是拱形钢板零件示意图；
图4是弹簧张紧部件示意图；
图5是结构诱导轮保持架零件示意图；
图中1诱导轮，2台车架，3承重轮，4拱形钢板，5液压缸，6托轮，7联接板，8履带，9驱动轮，10燕尾槽导轨，11弹簧组，12诱导轮保持架，13心轴， 14六角螺栓，111弹簧保持架一，112弹簧保持架二，113单个弹簧。
具体实施方式：
当履带式机器人在越障的时候，两只液压缸5的活塞杆伸出，台车架2被顶起，履带8的张紧力增大，弹簧组11被压缩，诱导轮1随诱导轮保持架12一起逼近驱动轮9，整个履带***的重心被抬高，整个履带***呈倒梯形，履带式机器人的越障能力增强。
当履带式机器人在松软的地面行进时，为了提高履带式机器人的抓地能力，可将单条履带上的两只液压缸5均降低，台车架2的重心降低，履带8的张紧力减小，弹簧组11被舒张，诱导轮1随诱导轮保持架12一起远离驱动轮9，整个履带***的重心降低，整个履带***呈长圆形，履带式机器人的抓地能力增强。
Claims (2)
1.一种履带式机器人的可变形履带***，由传动装置和重心调节装置两部分组成，其特征在于：所述的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮通过心轴和六角螺栓安装在诱导轮保持架上，诱导轮保持架一端通过弹簧组安装在燕尾槽导轨上，诱导轮保持架的两侧面的加强筋***到台车架内侧的矩形槽中；所述的重心调节装置中包括托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、弹簧组、诱导轮保持架、诱导轮；所述的重心调节装置中的两块拱形钢板中间由一块平板连接，平板固定在位于两个液压缸中间的竖直滑轨上。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人的可变形履带***, 其特征在于弹簧组中分别由四根弹簧安装在保持架一和保持架二内侧的短圆柱上。
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|---|---|---|---|---|
| CN108487350A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-04 | 新兴移山（天津）重工有限公司 | 一种机械台车架 |
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2016
- 2016-11-22 CN CN201621246686.3U patent/CN206218042U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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| CN108487350A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-04 | 新兴移山（天津）重工有限公司 | 一种机械台车架 |
| CN108487350B (zh) * | 2018-04-13 | 2023-11-21 | 新兴移山（天津）重工有限公司 | 一种机械台车架 |
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