CN206108355U - 一种高效的自动周转*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高效的自动周转***，包括U形支架，在U形支架的三个边上分别设有能依次完成PCB板提取、放置、再提取回装的左侧机械手、右侧机械手、中部机械手，所述左侧机械手、右侧机械手、中部机械手均设有X轴、Y轴、Z轴向的移动结构；在U形支架围成的区域中分别设有提取PCB板平台、过渡平台、除尘喷码装置、回收放置平台以及用来检测PCB板质量的检测机，此外，还包括有将除尘喷码后的PCB板提取到检测机检测并在检测完成后送至回收放置平台的六轴机器人。本实用新型具有结构简单、效率高、效果好等优点。
Description
【技术领域】
本实用新型是关于一种高效的自动周转***。
【背景技术】
目前PCB板制作好后，需要进行检测，而PCB板在叠放时，两个PCB板之间均要放置有塑胶片隔开，防止刮花。而目前的检测方法，需要人工参与，不能做到全自动化。而本案是自动检测PCB板时，用来提取PCB板，检测完成之后，再将PCB板叠加起来，并且采用一个六轴机器人进行PCB板的提取检测，自动完成全部动作。
【实用新型内容】
本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种结构简单、效率高、效果好的高效的自动周转***。
针对上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种高效的自动周转***，其特征在于包括U形支架1，在U形支架1的三个边上分别设有能依次完成PCB板提取、放置、再提取回装的左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4，所述左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4均设有X轴、Y轴、Z轴向的移动结构；在U形支架1围成的区域中分别设有提取PCB板平台15、过渡平台16、除尘喷码装置17、回收放置平台18以及用来检测PCB板质量的检测机19，此外，还包括有将除尘喷码后的PCB板提取到检测机19检测并在检测完成后送至回收放置平台18的六轴机器人20。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4的结构相同，其均包括有X轴向导轨5，在X轴向导轨5上设有X轴滑块6，在X轴滑块6上设有第一驱动机构7；在X轴滑块6上设有竖板8，在竖板8上设有Z轴向导轨9，在Z轴向导轨9上设有Z轴滑块10，在Z轴滑块10上设有第二驱动机构11；在Z轴滑块10上设有横杆12，在横杆12上设有可调节Y轴向的Y轴调节板13，在Y轴调节板13上设有提料臂14，在提料臂14下端设有可吸取PCB板的吸盘结构。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述第一驱动机构7包括有设在X轴滑块6上的第一驱动电机71，在X轴向导轨5上设有皮带72，所述第一驱动电机71的输出轴轮上与皮带72相连接并驱动X轴滑块6滑动；所述第二驱动机构11包括有设在竖板8上的第二驱动电机111，第二驱动电机111的输出轴上连接有丝杆112，所述Z轴滑块10套设在丝杆112上并由丝杆转动时通过螺纹配合带动Z轴滑块10滑动。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于在所述Z轴滑块10的横杆12上设有一排调位孔101，所述Y轴调节板13可选择地连接到相应的调位孔101并固定。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述除尘喷码装置17包括设在台架171上的可输送PCB板的输送带172，在输送带172上设有PCB板可从之间通过的除尘装置173，在除尘装置173的旁边设有可将识别码喷涂在PCB板的喷码器174，在台架171上设有驱动喷码器174移动的驱动装置177；所述喷码器174包括有固定在台架171上的立柱175，在立柱175上设有喷码枪176。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述除尘装置173横跨在输送带172上，在除尘装置173内部设有空气喷管，空气喷管的喷口正对着从输送带172经过的PCB板，空气喷管外接高压气管。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述驱动装置177包括有设在台架171上导轨1771和印刷电机1772，在导轨1771上设有滑板1773，印刷电机1772输出轴连接有丝杆，滑板1773套接在丝杆上并由丝杆带动其移动，所述喷码器174固定在滑板1773上。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述六轴机器人20包括底座201，在底座201上设有第一转盘202，在第一转盘202上设有第一转轴203，在底座201上设有驱动第一转轴203转动的第一伺服电机204；在第一转轴203上端设有第二转盘205和第二伺服电机2016，在第二转盘205上活动连接有第二摆臂206；在第二摆臂206的末端设有第三转盘207和第三伺服电机2017，在第三转盘207活动连接有第三转轴208，第三伺服电机2017带动第三转轴208转动；在第三转轴208上设有第四摆臂209，在第四摆臂209末端连接有第四转轴2010和驱动第四转轴2010转动的第四伺服电机2011；在第四转轴2010末端铰接有第五摆臂2012和驱动第五摆臂2012摆动的第五伺服电机2013，在第五摆臂2012末端设有第六转轴2014和驱动第六转轴转动的第六伺服电机2015。
如上所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述第六转轴2014上设有吸取PCB板的吸盘架2018，该吸盘架2018采用真空吸附。
本实用新型的有益效果有:
本案采用左侧机械手、右侧机械手、中部机械手等三个机械手，来完成对PCB板及PCB板之间的塑胶片的提取，即先将塑胶片提取出来放置一边，再提取PCB板去检测，如此不断重复动作。检测完成后，再将塑胶片提取到物料车中，之后再提取PCB板到物料车中去并置于塑胶片上面，如此不断重复动作。此外，利用六轴机器人来提取喷码的PCB板进行质量的检测和检测完成后，对PCB板进行提取和放回回收放置平台中。
【附图说明】
图1是本实用新型的立体示意图。
图2是左侧机械手、右侧机械手、中部机械手的立体示意图。
图3-4是机械手的立体示意图。
图5是除尘喷码装置的立体示意图。
图6-7是六轴机器人的立体示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图与实施例对本实用新型作详细说明：
如图所示，一种高效的自动周转***，包括U形支架1，在U形支架1的三个边上分别设有能依次完成PCB板提取、放置、再提取回装的左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4。所述左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4均设有X轴、Y轴、Z轴向的移动结构。在U形支架1围成的区域中分别设有提取PCB板平台15、过渡平台16、除尘喷码装置17、回收放置平台18以及用来检测PCB板质量的检测机19，此外，还包括有将除尘喷码后的PCB板提取到检测机19检测并在检测完成后送至回收放置平台18的六轴机器人20。
具体来说，X轴、Z轴的移动结构均采用电机自动驱动。而Y轴的移动结构采用人工调节，这个可根据实际需要来设置。本案采用左侧机械手、右侧机械手、中部机械手等三个机械手，来完成对PCB板及PCB板之间的塑胶片的提取，即先将塑胶片提取出来放置一边，再提取PCB板去检测，如此不断重复动作。检测完成后，再将塑胶片提取到物料车中，之后再提取PCB板到物料车中去并置于塑胶片上面，如此不断重复动作。
具体来说，所述左侧机械手2、右侧机械手3、中部机械手4的结构相同，其均包括有X轴向导轨5，在X轴向导轨5上设有X轴滑块6，在X轴滑块6上设有第一驱动机构7。在X轴滑块6上设有竖板8，在竖板8上设有Z轴向导轨9，在Z轴向导轨9上设有Z轴滑块10，在Z轴滑块10上设有第二驱动机构11。在Z轴滑块10上设有横杆12，在横杆12上设有可调节Y轴向的Y轴调节板13，在Y轴调节板13上设有提料臂14，在提料臂14下端设有可吸取PCB板的吸盘结构。吸盘结构采用真空吸附方式来吸取。
具体来说，所述第一驱动机构7包括有设在X轴滑块6上的第一驱动电机71，在X轴向导轨5上设有皮带72，所述第一驱动电机71的输出轴轮上与皮带72相连接并驱动X轴滑块6滑动。
具体来说，所述第二驱动机构11包括有设在竖板8上的第二驱动电机111，第二驱动电机111的输出轴上连接有丝杆112，所述Z轴滑块10套设在丝杆112上并由丝杆转动时通过螺纹配合带动Z轴滑块10滑动。
具体来说，所述Z轴滑块10的横杆12上设有一排调位孔101，所述Y轴调节板13可选择地连接到相应的调位孔101并固定。
此外，所述除尘喷码装置17包括设在台架171上的可输送PCB板的输送带172，在输送带172上设有PCB板可从之间通过的除尘装置173，在除尘装置173的旁边设有可将识别码喷涂在PCB板的喷码器174，在台架171上设有驱动喷码器174移动的驱动装置177；所述喷码器174包括有固定在台架171上的立柱175，在立柱175上设有喷码枪176。
更优的，所述除尘装置173横跨在输送带172上，在除尘装置173内部设有空气喷管，空气喷管的喷口正对着从输送带172经过的PCB板，空气喷管外接高压气管。
更优的，所述驱动装置177包括有设在台架171上导轨1771和印刷电机1772，在导轨1771上设有滑板1773，印刷电机1772输出轴连接有丝杆，滑板1773套接在丝杆上并由丝杆带动其移动，所述喷码器174固定在滑板1773上。
此外，所述六轴机器人20包括底座201，在底座201上设有第一转盘202，在第一转盘202上设有第一转轴203，在底座201上设有驱动第一转轴203转动的第一伺服电机204，则第一伺服电机204带动第一转轴203转动，完成第一个关节的运动。在第一转轴203上端设有第二转盘205和第二伺服电机2016，在第二转盘205上活动连接有第二摆臂206；则第二伺服电机2016带动第二摆臂206摆动，完成第二个关节的运动。在第二摆臂206的末端设有第三转盘207和第三伺服电机2017，在第三转盘207活动连接有第三转轴208，第三伺服电机2017带动第三转轴208转动；完成第三个关节的运动。在第三转轴208上设有第四摆臂209，在第四摆臂209末端连接有第四转轴2010和驱动第四转轴2010转动的第四伺服电机2011；完成第四个关节的运动。在第四转轴2010末端铰接有第五摆臂2012和驱动第五摆臂2012摆动的第五伺服电机2013，第五伺服电机2013带动第五摆臂2012摆动，完成第五个关节的运动。在第五摆臂2012末端设有第六转轴2014和驱动第六转轴转动的第六伺服电机2015，完成第六个关节的运动。本案的机器人的关节多达六个，使本案的机器人能够做出复杂的动作，基本上所有的动作均可以完成，之后再利用设写的程序来控制机器人的动作。
更优的，所述第六转轴2014上设有吸取PCB板的吸盘架2018，该吸盘架2018采用真空吸附。
本案的工作过程：末经过检测的PCB板放置在提取PCB板平台15上，PCB板平台15有两个，其分别置于U形支架1的左、右两侧，由于PCB板之间均有塑胶片进行隔开，防止刮伤，之后由左侧机械手2、右侧机械手3，先将左、右两侧提取PCB板平台15的塑胶片进行提取到过渡平台16上。之后再利用中部机械手4将左、右两侧PCB板平台15上的PCB板进行分别提取出来，依次放置到除尘喷码装置17的输送带172上，使PCB板通过输送带172输送，依次使PCB板经过除尘装置173和喷码器174。使PCB板事先经过除尘和喷涂识别码。之后六轴机器人20将除尘和喷涂识别码后的PCB板提取到检测机19中进行检测。同样，检测机19也有两台，其功能也是相同的，其分别置于U形支架的两侧。那么六轴机器人20依次将PCB板送到两侧的检测机19进行检测，即将其中一片PCB板送到其中一台检测机上，将另外一片PCB板送到另外一台检测机上进行检测。检测完成后，再由六轴机器人20依次从这两台检测机19中的PCB板取走，并且放到回收放置平台18上，同样，回收放置平台18也有两个，六轴机器人20依次从这两台检测机19中的PCB板取走并依次放置到回收放置平台18上。之后再由左侧机械手2、右侧机械手3将放置在过渡平台16上的塑胶片重新取走，并将其放置在检测好的PCB上，依次叠放。这个过程形成一个周期，如此不断地重复。
Claims (9)
1.一种高效的自动周转***，其特征在于包括U形支架(1)，在U形支架(1)的三个边上分别设有能依次完成PCB板提取、放置、再提取回装的左侧机械手(2)、右侧机械手(3)、中部机械手(4)，所述左侧机械手(2)、右侧机械手(3)、中部机械手(4)均设有X轴、Y轴、Z轴向的移动结构；在U形支架(1)围成的区域中分别设有提取PCB板平台(15)、过渡平台(16)、除尘喷码装置(17)、回收放置平台(18)以及用来检测PCB板质量的检测机(19)，此外，还包括有将除尘喷码后的PCB板提取到检测机(19)检测并在检测完成后送至回收放置平台(18)的六轴机器人(20)。
2.根据权利要求1所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述左侧机械手(2)、右侧机械手(3)、中部机械手(4)的结构相同，其均包括有X轴向导轨(5)，在X轴向导轨(5)上设有X轴滑块(6)，在X轴滑块(6)上设有第一驱动机构(7)；在X轴滑块(6)上设有竖板(8)，在竖板(8)上设有Z轴向导轨(9)，在Z轴向导轨(9)上设有Z轴滑块(10)，在Z轴滑块(10)上设有第二驱动机构(11)；在Z轴滑块(10)上设有横杆(12)，在横杆(12)上设有可调节Y轴向的Y轴调节板(13)，在Y轴调节板(13)上设有提料臂(14)，在提料臂(14)下端设有可吸取PCB板的吸盘结构。
3.根据权利要求2所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述第一驱动机构(7)包括有设在X轴滑块(6)上的第一驱动电机(71)，在X轴向导轨(5)上设有皮带(72)，所述第一驱动电机(71)的输出轴轮上与皮带(72)相连接并驱动X轴滑块(6)滑动；所述第二驱动机构(11)包括有设在竖板(8)上的第二驱动电机(111)，第二驱动电机(111)的输出轴上连接有丝杆(112)，所述Z轴滑块(10)套设在丝杆(112)上并由丝杆转动时通过螺纹配合带动Z轴滑块(10)滑动。
4.根据权利要求2所述的一种高效的自动周转***，其特征在于在所述Z轴滑块(10)的横杆(12)上设有一排调位孔(101)，所述Y轴调节板(13)可选择地连接到相应的调位孔(101)并固定。
5.根据权利要求1所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述除尘喷码装置(17)包括设在台架(171)上的可输送PCB板的输送带(172)，在输送带(172)上设有PCB板可从之间通过的除尘装置(173)，在除尘装置(173)的旁边设有可将识别码喷涂在PCB板的喷码器(174)，在台架(171)上设有驱动喷码器(174)移动的驱动装置(177)；所述喷码器(174)包括有固定在台架(171)上的立柱(175)，在立柱(175)上设有喷码枪(176)。
6.根据权利要求5所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述除尘装置(173)横跨在输送带(172)上，在除尘装置(173)内部设有空气喷管，空气喷管的喷口正对着从输送带(172)经过的PCB板，空气喷管外接高压气管。
7.根据权利要求5所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述驱动装置(177)包括有设在台架(171)上导轨(1771)和印刷电机(1772)，在导轨(1771)上设有滑板(1773)，印刷电机(1772)输出轴连接有丝杆，滑板(1773)套接在丝杆上并由丝杆带动其移动，所述喷码器(174)固定在滑板(1773)上。
8.根据权利要求1或2或5所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述六轴机器人(20)包括底座(201)，在底座(201)上设有第一转盘(202)，在第一转盘(202)上设有第一转轴(203)，在底座(201)上设有驱动第一转轴(203)转动的第一伺服电机(204)；在第一转轴(203)上端设有第二转盘(205)和第二伺服电机(2016)，在第二转盘(205)上活动连接有第二摆臂(206)；在第二摆臂(206)的末端设有第三转盘(207)和第三伺服电机(2017)，在第三转盘(207)活动连接有第三转轴(208)，第三伺服电机(2017)带动第三转轴(208)转动；在第三转轴(208)上设有第四摆臂(209)，在第四摆臂(209)末端连接有第四转轴(2010)和驱动第四转轴(2010)转动的第四伺服电机(2011)；在第四转轴(2010)末端铰接有第五摆臂(2012)和驱动第五摆臂(2012)摆动的第五伺服电机(2013)，在第五摆臂(2012)末端设有第六转轴(2014)和驱动第六转轴转动的第六伺服电机(2015)。
9.根据权利要求8所述的一种高效的自动周转***，其特征在于所述第六转轴(2014)上设有吸取PCB板的吸盘架(2018)，该吸盘架(2018)采用真空吸附。
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| CN116969153A (zh) * | 2018-11-29 | 2023-10-31 | 深圳宜美智科技股份有限公司 | Fpc板转接***及相应的fpc板外观检测机 |
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