CN206088324U - 印刷线路板全自动检测的上下板*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种印刷线路板全自动检测的上下板***，包括进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具和第一移动机构，所述进料装置与粘尘机并排设置，所述移载装置设置于进料装置和粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一移动机构在竖向方向上移动，所述出料装置设置于机器人的右侧。本实用新型将辅助夹具安装在机械臂的左侧并与机械手夹具配合，使机械臂只需要将机械手夹具翻转两次即可完成一个周期的上下板，缩短了机械臂的运动路径和时间，提高了整个检测***的检测效率。

Description

印刷线路板全自动检测的上下板***

技术领域

本实用新型涉及一种印刷线路板全自动检测的上下板***，属于印刷线路板检测辅助设备技术领域。

背景技术

目前，在印刷线路板加工生产过程中，印刷线路板全自动检测***需要对每块印刷线路板进行双面检测和喷码处理。印刷线路板全自动检测***大多数由两台全自动光学检测机(AOI)、两台喷码器和上下板***等构成，上下板***将线路板送到第一台AOI机对线路板的A面进行检测后，第一台喷码器对线路板的A面进行喷码处理，线路板的A面进行喷码处理后，上下板***再将线路板移至第二台AOI机，由第二台AOI机对线路板的B面进行检测后再由第二台喷码器对线路板的B面进行喷码处理，然后，上下板***再将线路板移至出料区。现有的上下板***会将辅助夹具安装在第二台AOI机的上方，方便与机械手夹具进行两路线路板之间的对接，这种上下板***虽然能实现线路板的检测、喷码，但由于辅助夹具安装在第二台AOI机的上方即机械臂的右侧，其实现线路板的双面检测和双面喷码要将机械后夹具翻转多次，增加机械臂的运行时间和转动的复杂度，延长了每块线路板的上下板时间，影响检测效率。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术存在的不足，提供一种能有效提高检测效率的印刷线路板全自动检测的上下板***。

本实用新型可以通过采取以下技术方案予以实现：

一种印刷线路板板全自动检测的上下板***，包括进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具和第一移动机构，所述进料装置与粘尘机并排设置，所述移载装置设置于进料装置和粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一移动机构在竖向方向上移动，所述出料装置设置于机器人的右侧。

优选的是，所述印刷线路板全自动检测的上下板***还包括第二辅助夹具和第二移动机构，所述第二辅助夹具设置于机器人的右侧并通过第二移动机构在竖向方向上移动。

优选的是，所述第一辅助夹具和第二辅助夹具位于机器人的两侧并对称设置。

优选的是，所述印刷线路板全自动检测的上下板***还包括图像传感器，所述图像传感器设置于粘尘机的上方。

优选的是，所述进料装置包括第一升降机构和进料平台，所述第一升降机构设置在粘尘机的右侧，所述进料平台安装在第一升降机构上。

优选的是，所述出料装置包括第二升降机构和出料平台，所述第二升降机构设置在机器人的右侧，所述出料平台安装在第二升降机构上。

优选的是，所述移载装置包括支架、横向移动机构、竖向移动机构和移载夹具，所述横向移动机构安装在支架上，所述竖向移动机构安装在横向移动机构上，所述移载夹具安装在竖向移动机构上并位于进料装置和粘尘机的上方。

优选的是，所述出料装置位于进料装置的右侧并与进料装置并排设置。

优选的是，所述进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、图像传感器、机器人、机械手夹具和第一移动机构安装在防护机架上。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型将辅助夹具安装在机械臂的左侧，将出料装置安装在机械臂的右侧，辅助夹具将第一台AOI机已检测好的A面的前一印刷线路板吸附起来，机械臂带动机械手夹具将待检测A面的第一印刷线路板放置到第一台AOI机中并上移与辅助夹具对接将第前一印刷线路板吸住并平移到第一喷码器进行喷码处理，机械臂带动机械手夹具平移到第二台AOI机将已检测好B面的前二印刷线路板吸住并翻转，使前一线路板的A面朝下，B面朝上，前一线路板在第二台AOI机进行B面检测，机械臂使机械手夹具再次翻转使前二线路板的B面朝上并平移到第二喷码器进行喷码处理，机械臂带动机械手夹具将前二线路板移至出料装置后复位待机，在此过程，由于辅助夹具安装在机械臂的左侧并与机械手夹具配合，使机械臂只需要将机械手夹具翻转两次即可完成一个周期的上下板，缩短了机械臂的运动路径和时间，提高了整个检测***的检测效率。

附图说明

图1是本实用新型的印刷线路板全自动检测的上下板***的结构示意图；

图2是图1中的进料装置、出料装置和移载装置的结构示意图；

图3是本实用新型的印刷线路板全自动检测的上下板***与一台AOI机配合的结构示意图；

图4本实用新型的印刷线路板全自动检测的上下板***与两台AOI机配合的结构示意图；

图5是本实用新型的印刷线路板全自动检测的上下板***的两个辅助夹具与两台AOI机配合的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细描述。

如图1所示，一种印刷线路板全自动检测的上下板***包括进料装置1、出料装置2、粘尘机3、移载装置4、图像传感器5、机器人6、机械手夹具7、第一辅助夹具8和第一移动机构9，进料装置1与粘尘机3并排设置，移载装置4设置于进料装置1和粘尘机3的上方，图像传感器5设置于粘尘机3的上方，所述机器人6与进料装置1和粘尘机3相对，机械手夹具7安装在机器人6的机械臂61的前端，第一辅助夹8具设置于机器人的左侧并通过第一移动机构9在竖向方向上移动，出料装置2设置于机器人6的右侧，其中，进料装置1、出料装置2、粘尘机3、移载装置4、图像传感器5、机器人6、第一移动机构9可以安装在同一防护机架10上，也可以各自对应的支架来支撑；出料装置2可以并排设置在进料装置1的右侧；机械手夹具7采用双面吸盘夹具，可以正反面吸附印刷线路板；第一辅助夹具8采用单面吸盘夹具，用于吸附与其配合的第一AOI机11上已检测完第一面的印刷线路板；机械手夹具7和第一辅助夹具8上均设有气路控制集成模块，通过气路控制集成模块对吸盘的工作进行控制；进料装置1、出料装置2、粘尘机3、移载装置4、图像传感器5、机器人6、机械手夹具7、第一辅助夹具8和第一移动机构9均与外部控制器连接，由控制器控制其工作；图像传感器5方便检测印刷线路板的具***置并传送到外部控制器以例调节机械手夹具7抓取线路板的位置。

如图2所示，进料装置1包括第一升降机构102和进料平台101，第一升降机构102安装在防护机架10上并设置在粘尘机3的右侧，进料平台101安装在第一升降机构102上，第一升降机构102将进料平台101上下移动一次调整到设定高度，方便移载装置4对进料平台101的印刷线路板进行吸附。

出料装置2包括第二升降机构202和出料平台201，第二升降机构202安装在防护机架10上并设置在机器人6的右侧，出料平台201安装在第二升降机构202上，待印刷线路板检测完并放置到出料平台201后，第二升降机构202上下移动一次调整到设定高度，方便机械手夹具7放置线路板。

移载装置4包括支架401、横向移动机构402、竖向移动机构403和移载夹具404，支架401固定在防护机架10上，横向移动机构402安装在支架401上，竖向移动机构403安装在横向移动机构402上，移载夹具404安装在竖向移动机构403上并位于进料装置1和粘尘机3的上方，竖向移动机构403带动移载夹具404上下移动，使移载夹具404可以吸住和松开印刷线路板或者用于吸附、松开隔离两张印刷线路板的隔板；横向移动机构402既要带动竖向移动机构403和移载夹具404在进料装置1与粘尘机3之间移动，将印刷线路板将从进料装置1移到粘尘机3并复位，横向移动机构402也要带动竖向移动机构403和移载夹具404在进料装置1与出料装置2之间移动，将隔离两张印刷线路板的隔板从进料装置1移到出料装置2并复位。横向移动机构402和竖向移动机构403的位置可以调换，即竖向移动机构403安装在支架401上，横向移动机构402安装在竖向移动机构403上，移载夹具404安装在横向移动机构402上，只要能实现移载夹具404在横向、竖向移动即可。移载夹具404可采用单面吸盘夹具。

第一移动机构9、第一升降机构102、第二升降机构202、横向移动机构402、竖向移动机构403可以采用以下结构，该结构包括电机、丝杆、两个滑轨、两个滑块和连接块，即两个滑轨平行安装支架上，电机安装在机架上并位于滑轨的一端，两个滑块分别套在两个滑轨上，连接块连接在两个滑动之间，丝杆的一端与电机传动连接，其另一端穿过连接块并与连接块螺纹连接，由该结构带动的部件固定在连接块上，电机转动带动丝杆转动，使连接块经滑块沿滑轨滑动，使固定在连接块上的部件按照设定方向移动。该结构也可以采用其他滑动机构来实现，只要能带动部件按照设定方向移动即可。

如图1至图3所示，当该印刷线路板全自动检测的上下板***与一台AOI机配合工作时，竖向移动机构403带动移载夹具404向下移动吸住进料平台101上的第一块印刷线路板后向上移动，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404横移，使第一块印刷线路板横移到粘尘机3的上方，竖向移动机构403向下移动，移载夹具404释放印刷线路板，竖向移动机构403和横向移动机构402移动带动移载夹具404复位，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404在进料装置1与出料装置2之间移动，将隔离两张印刷线路板的隔板从进料装置1移到出料装置2并复位，以待吸附第二块印刷线路板，第一块印刷线路板在粘尘机3上进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照，机械臂61带动机械手夹具7对第一块线路板进行吸附并横移旋转至第一AOI机11上，机械臂61复位，第一AOI机11对第一块印刷线路板的A面进行检测后第一移动机构9向下移动带动第一辅助夹具8对第一块印刷线路板进行吸附并向上移；移载夹具404将第二块线路板将进料平台101送到粘尘机3进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照后，机械臂61带动机械手夹具7将第二块线路板第一AOI机上11，第一AOI机11对第二线路板的A面进行检测，机械臂61带动机械手夹具7上移与第一辅助夹具8对接，将第一辅助夹具8上的第一线路板吸住并横移到第一喷码器12进行喷码处理后横移并翻转机械手夹具7把第一线路板送到出料平台201，从而完成对一块线路板的单面检测。

如图4所示，当该印刷线路板全自动检测的上下板***与两台AOI机配合工作时，竖向移动机构403带动移载夹具404向下移动吸住进料平台101上的第一块印刷线路板后向上移动，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404横移使第一块印刷线路板横移到粘尘机3的上方，竖向移动机构403向下移动，移载夹具404释放第一块印刷线路板，竖向移动机构403和横向移动机构402移动带动移载夹404具复位，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404在进料装置1与出料装置2之间移动，将隔离两张印刷线路板的隔板从进料装置1移到出料装置2并复位，以待吸附第二块线路板，第一块印刷线路板在粘尘机3上进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照，机械臂61带动机械手夹具7对第一块印刷线路板进行吸附并横移旋转至第一AOI机11上，机械臂61复位，第一AOI机11对第一块印刷线路板的第一面进行检测后第一移动机构9向下移动带动第一辅助夹具8对第一块印刷线路板进行吸附并向上移；移载夹具404将第二块印刷线路板从进料平台101送到粘尘机3进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照后，机械臂61带动机械手夹具7将第二块印刷线路板进行吸附并横移旋转至第一AOI机11上，第一AOI机11对第二块印刷线路板的A面进行检测，机械臂61带动机械手夹具7上移与第一辅助夹具8对接，将第一辅助夹具8上的第一块印刷线路板吸住并横移到第一喷码器12进行喷码处理后横移并翻转机械手夹具7把第一块印刷线路板送到第二AOI机13，第二AOI机13对第一块印刷线路板的第二面进行检测，机械臂61带动机械手夹具7复位以吸附第三块印刷线路板，第一AOI机11对第二块印刷线路板的第一面检测后由第一辅助夹具8将第二块印刷线路吸附并向上移；移载夹具404将第三块印刷线路板从进料平台101送到粘尘机3进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照后，机械臂61带动机械手夹具7将第三块印刷线路板进行吸附并横移旋转至第一AOI机11上，第一AOI机11对第三块印刷线路板的第一面进行检测，机械臂61带动机械手夹具7上移与第一辅助夹具8对接，将第一辅助夹具8上的第二块印刷线路板吸住并横移到第一喷码器12进行喷码处理后机械臂61带动机械手夹具7横移到第二AOI机13将检测完第二面的第一块印刷线路板吸住，机械臂61带动机械手夹具7翻动将第二块印刷线路板放置在第二AOI机13上，此时，第二块印刷线路板的第二面朝上，第一块印刷线路板的第二面朝下，第二AOI机13对第二块印刷线路板的第二面进行检测，机械臂61带动机械手夹具7再次翻转使第一块印刷线路板的第二面再次朝上后横移到第二喷码器14，第二喷码器14对第一块印刷线路板的第二面进行喷码处理，机械臂61带动机械手夹具7横移将第一块印刷线路板放置到出料平台201上，机械臂61带动机械手夹具7复位，从而完成对一块印刷线路板的双面检测。在整个检测过程中，一块印刷线路板的双面检测只需要机械臂带动机械手夹具翻转两次，即可完成一个周期的上下板，缩短了机械臂的运动路径和时间，提高了整个检测***的检测效率。

如图5所示，该印刷线路板全自动检测的上下板***还包括第二辅助夹具15和第二移动机构16，第二辅助夹具15设置于机器人6的右侧并通过第二移动机构16在竖向方向上移动，第一辅助夹具8和第二辅助夹具15位于机器人6的两侧，第二辅助夹具15与第一辅助夹具8采用相同结构，该第二移动机构16可以固定在防护支架10上，也可以通过其他支架固定。该印刷线路板全自动检测的上下板***采用两个辅助夹具结构，可以实现印刷线路板的两个面分别在两台AOI上扫描时间差异很大情况时的上下板，也可以在某一AOI机不能工作时实现单一AOI机检测时上下板，由于单一AOI机检测时的流程跟第一辅助夹具设置在左边与一台AOI机检测配合的流程一样或相似，在此仅描述印刷线路板的两个面分别在两台AOI上扫描时间差异很大情况时的上下板流程。

该印刷线路板全自动检测的上下板***针对印刷线路板的两个面分别在两台AOI上扫描时间差异很大情况时的上下板流程如下：竖向移动机构403带动移载夹具404向下移动吸住进料平台101上的第一块线路板后向上移动，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404横移使第一块印刷线路板横移到粘尘机3的上方，竖向移动机构403向下移动，移载夹具404释放第一块印刷线路板，竖向移动机构403和横向移动机构402移动带动移载夹具404复位，横向移动机构402带动竖向移动机构403和移载夹具404在进料装置1与出料装置2之间移动，将隔离两张印刷线路板的隔板从进料装置1移到出料装置2并复位，以待吸附第二块线路板，第一块印刷线路板在粘尘机3上进行粘尘处理并由图像传感器5进行拍照，机械臂61带动机械手夹具7对第一块印刷线路板进行吸附并横移旋转至第一AOI机上11，此前，第一辅助夹具8已将检测好的前一块偶数板吸起，机械臂61带动机械手夹具7上移与第一辅助夹具8对接吸住前一块偶数板并横移到第一喷码器12进行喷码处理后翻转放置到第二AOI机13上，在此前，第二辅助夹具15已将前一块奇数板吸起，机械臂61带动机械手夹具7上移与第二辅助夹具15对接，将前一块奇数板吸住后平移到第二喷码器16进行喷码后再翻转将前一块奇数板放到收料平台201上，机械臂61带动机械手夹7具复位；机械臂61再次带动机械手夹具7横称到粘尘机3上方，此时，第二块印刷线路板已经经过粘尘处理并拍照，机械臂61带动机械手夹具7吸住第二块线路板并翻转横移与第一辅助夹具8对接，第一辅助夹具8吸住第二印刷线路板，机械臂61带动机械手夹具7下移将第一印刷线路板吸住并横移到第一喷码器12进行喷码处理，机械臂61带动机械手夹具7翻转并横移到第二辅助夹具15并与第二辅助夹具15对接，机械臂61带动机械手夹具7向下移至第二AOI机13上，将已经检测完第二面的前一块偶数板吸起，并移至第二喷码器16进行喷码后放到收料平台201上，机械臂61带动机械手夹7具复位，当机械臂61带动机械手夹具7吸起前一块偶数板移出第二AOI机13台面时，第二辅助夹具15将第一印刷线路板放置在第二AOI机13上。奇数板与偶数板如此往复循环。在整个检测过程中，奇数印刷线路板和偶数印刷线路板的双面检测只需要机械臂61带动机械手夹具7翻转两次，即可完成一个周期的上下板，缩短了机械臂的运动路径和时间，提高了整个检测***的检测效率。

以上结合较佳实施例对本实用新型进行了描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实用新型的本质进行的修改、等效组合。

Claims (9)

1.一种印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于包括进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具和第一移动机构，所述进料装置与粘尘机并排设置，所述移载装置设置于进料装置和粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一移动机构在竖向方向上移动，所述出料装置设置于机器人的右侧。

2.根据权利要求1所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述线路板全自动检测的上下板***还包括第二辅助夹具和第二移动机构，所述第二辅助夹具设置于机器人的右侧并通过第二移动机构在竖向方向上移动。

3.根据权利要求2所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述第一辅助夹具和第二辅助夹具位于机器人的两侧并对称设置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于还包括图像传感器，所述图像传感器设置于粘尘机的上方。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述进料装置包括第一升降机构和进料平台，所述第一升降机构设置在粘尘机的右侧，所述进料平台安装在第一升降机构上。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述出料装置包括第二升降机构和出料平台，所述第二升降机构设置在机器人的右侧，所述出料平台安装在第二升降机构上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述移载装置包括支架、横向移动机构、竖向移动机构和移载夹具，所述横向移动机构安装在支架上，所述竖向移动机构安装在横向移动机构上，所述移载夹具安装在竖向移动机构上并位于进料装置和粘尘机的上方。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述出料装置位于进料装置的右侧并与进料装置并排设置。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷线路板全自动检测的上下板***，其特征在于所述进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、图像传感器、机器人、机械手夹具和第一移动机构安装在防护机架上。