CN206075141U - 一种基于蓝牙路径规划智能小车 - Google Patents
一种基于蓝牙路径规划智能小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206075141U CN206075141U CN201621095425.6U CN201621095425U CN206075141U CN 206075141 U CN206075141 U CN 206075141U CN 201621095425 U CN201621095425 U CN 201621095425U CN 206075141 U CN206075141 U CN 206075141U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- bluetooth
- intelligent carriage
- dolly
- intelligent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种基于蓝牙路径规划智能小车，属于智能控制技术领域。包括智能小车、外设智能装置，智能小车包括智能小车底盘、电机、电路板、控制***，所述的电机置于智能小车的车轮处，所述的电路板置于智能小车底盘之上，所述的控制***置于电路板之上，该控制***包括：电源模块、单片机、电机驱动模块、电子罗盘模块、光电编码器模块和蓝牙模块，所述的电源模块固定于智能小车底盘下面，所述的单片机置于电路板之上，所述的电子罗盘模块胶焊于小车底盘之上，所述的光电编码器模块与电机相连，所述的电机驱动模块、电子罗盘模块和蓝牙模块通过杜邦线与单片机连接；所述的外设智能装置包括带有蓝牙功能的手机、小车的上位机。
Description
技术领域
本实用新型涉及蓝牙路径规划控制和智能控制技术领域，更具体地说，涉及一种基于蓝牙路径规划智能小车。
背景技术
随着技术的发展和需求的增加，对机器人的要求与日俱增。蓝牙路径规划智能小车是一种特殊的移动机器人，其体积小、结构简单、运行灵活，适于在狭小和危险的空间内工作，在民用和工业上有着广泛的应用前景。
基于蓝牙路径规划智能小车的技术难点主要是小车转向问题。首先，将手机上的图形二维坐标点转换成极坐标点；其次，计算相对于极坐标正方向的转弯角度；最后，将极坐标下的转弯角度转换成相对角度，从而解决小车的转向问题。
现有的基于蓝牙路径规划智能小车功能简单，适应环境单一，不方便携带，没有良好的用户交互性，精确性不高。因此，本实用新型针对现有技术的不足，提供一种性能可靠的基于蓝牙路径规划智能小车。
发明内容
本实用新型的目的在于克服：现有基于蓝牙路径规划智能小车功能简单，适应环境单一，不方便携带，没有良好的用户交互性，精确性不高，而提供一种基于蓝牙路径规划智能小车。本实用新型通过外设智能装置对小车进行控制，具有抗干扰能力强，便携性，良好的用户交互性和高精确性的特点。
为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：本实用新型的一种基于蓝牙路径规划智能小车，包括智能小车、外设智能装置。
其中，智能小车包括智能小车底盘、电机、电路板、控制***，所述的电机置于智能小车的车轮处，所述的电路板置于智能小车底盘之上，所述的控制***置于电路板之上，该控制***包括：电源模块、单片机、电机驱动模块、电子罗盘模块、光电编码器模块和蓝牙模块，所述的电源模块固定于智能小车底盘下面，所述的单片机置于电路板之上，所述的电子罗盘模块胶焊于小车底盘之上，所述的光电编码器模块与电机相连，所述的电机驱动模块、电子罗盘模块和蓝牙模块通过杜邦线与单片机连接；所述的外设智能装置包括带有蓝牙功能的手机、小车的上位机。
所述的单片机的型号为STC12C5A60S2。
所述的电机驱动模块的型号为L298N。
所述的电子罗盘模块的型号为GY-273A。
所述的蓝牙模块的型号为HC-06。
所述的电路板的型号为STM32开发板。
所述的光电编码器的型号为ITR9608槽型/光电开关和码盘。
其中，所述的外设智能装置为带有蓝牙功能的手机，即小车的上位机。
采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，特殊的蓝牙路径规划方式控制小车，具有转向自如，运行快速的优点；蓝牙路径规划控制可实现智能小车在多种复杂危险环境和多种需求中的方便操作。
附图说明
图1为本实用新型结构框图。
图2为电子罗盘模块、蓝牙模块与单片机的连接示意图。
图3为电机、电机驱动模块与单片机的连接示意图。
示意图中的标号说明：
1、单片机；2、外设智能装置（带有蓝牙功能的手机、小车的上位机）；3、蓝牙模块；4、电源模块；5、光电编码器模块；6、电子罗盘模块；7、电机驱动模块；8、左电机；9、右电机。
具体实施方式
结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。
本实施例的一种基于蓝牙路径规划智能小车，包括智能小车、外设智能装置，智能小车包括智能小车底盘、电机、电路板、控制***，所述的电机置于智能小车的车轮处，所述的电路板置于智能小车底盘之上，所述的控制***置于电路板之上，该控制***包括：电源模块、单片机、电机驱动模块、电子罗盘模块、光电编码器模块和蓝牙模块，所述的电源模块固定于智能小车底盘下面，所述的单片机置于电路板之上，所述的电子罗盘模块胶焊于小车底盘之上，所述的光电编码器模块与电机相连，所述的电机驱动模块、电子罗盘模块和蓝牙模块通过杜邦线与单片机连接；所述的外设智能装置包括带有蓝牙功能的手机、小车的上位机，具体连接参看图1。
参看图2，包括电子罗盘模块GY-273A和蓝牙模块HC-06。其中，电子罗盘模块是三轴磁场模块，VCC端接电源模块的+5V端，GND端接地，SCL与单片机的P1.0引脚相连，SDA端与单片机的P1.1引脚相连。当电子罗盘模块GY-273A接通电源工作时，会把采集到的磁场模拟信号通过内部的A/D转换电路转换成数字信号并存储在内部的EEPROM中。用户只需用单片机连接SCL，SDA引脚通过IIC协议读取数据，通过编程控制电机实现前进、左转、右转、左旋转、右旋转和停止。其中，蓝牙模块HC-06的RXD、TXD分别与单片机的TXD、RXD通过杜邦线相连接，同时将单片机的接地端与蓝牙模块接地端相连，保持参考电平一致，实现外设智能装置与智能小车间的通信。
参看图3，电机驱动模块L298N属于双驱动模块，可同时驱动两个电机转动，。电机控制输入端的引脚为INPUT1和INPUT2、INPUT3和INPUT4，即左电机输入和右电机输入，依次与单片机的P1.2、P1.3、P1.4、P1.5端口连接；电机控制输出端引脚为OUTPUTl和OUTPUT2、OUTPUT3和OUTPUT4，即左电机输出和右电机输出，OUTPUTl和OUTPUT2与智能小车左电机相连，驱动智能小车左组轮动作，OUTPUT3和OUTPUT4与智能小车右电机相连，驱动智能小车右组轮动作。PWMA和PWMB端口与单片机的PWM端口相连接。ENA引脚接控制使能端，高电平使能L298N，低电平停止。VCC接正5V，GND接地。
实际使用时，通过蓝牙模块，实现智能小车和外设智能装置（带有蓝牙功能的手机、小车的上位机）之间的通信。首先智能小车的蓝牙与外设智能装置的蓝牙进行配对，手动进入控制界面，对画图界面和测试界面进行操作；其次，软件通过对路径的优化，将路径数据封装成基于向量的数据结构，最后数据通过蓝牙发送给单片机，编写程序对智能小车进行蓝牙路径规划控制，实现智能小车按规划的路线快速行进。
智能小车中各模块的功能实现为公知技术，这里不再做详细赘述。
Claims (5)
1.一种基于蓝牙路径规划智能小车，包括智能小车、外设智能装置，智能小车包括智能小车底盘、电机、电路板、控制***，所述的电机置于智能小车的车轮处，所述的电路板置于智能小车底盘之上，所述的控制***置于电路板之上，该控制***包括：电源模块、单片机、电机驱动模块、电子罗盘模块、光电编码器模块和蓝牙模块，所述的电源模块固定于智能小车底盘下面，所述的单片机置于电路板之上，所述的电子罗盘模块胶焊于小车底盘之上，所述的光电编码器模块与电机相连，所述的电机驱动模块、电子罗盘模块和蓝牙模块通过杜邦线与单片机连接；所述的外设智能装置包括带有蓝牙功能的手机、小车的上位机。
2.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙路径规划智能小车，其特征在于：所述的电子罗盘模块的型号为GY-273A，GY-273A电子罗盘计算小车转弯的角度，能使小车精确的转向。
3.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙路径规划智能小车，其特征在于：所述的蓝牙模块的型号为HC-06，通过蓝牙通信协议可以很好地将路径数据传送给小车***。
4.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙路径规划智能小车，其特征在于：所述的小车的上位机是基于Android平台开发设计的。
5.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙路径规划智能小车，其特征在于：用户通过小车的上位机绘制二维坐标图形，然后小车根据图形自主循迹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621095425.6U CN206075141U (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种基于蓝牙路径规划智能小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621095425.6U CN206075141U (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种基于蓝牙路径规划智能小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206075141U true CN206075141U (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=58441451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621095425.6U Expired - Fee Related CN206075141U (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种基于蓝牙路径规划智能小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206075141U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108829114A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-11-16 | 天津农学院 | 一种基于单片机的智能开发车 |
-
2016
- 2016-09-29 CN CN201621095425.6U patent/CN206075141U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108829114A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-11-16 | 天津农学院 | 一种基于单片机的智能开发车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206908538U (zh) | 伺服电机驱动装置和*** | |
| CN205193589U (zh) | 基于多传感器的智能循迹小车控制*** | |
| CN205087089U (zh) | 一种基于无线控制的双轮自平衡小车 | |
| CN204832853U (zh) | 一种多接口运动控制器 | |
| CN105353869A (zh) | 一种虚拟汽车的交互体验驾驶方法 | |
| CN106444771A (zh) | 一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法 | |
| CN206075141U (zh) | 一种基于蓝牙路径规划智能小车 | |
| CN107264276A (zh) | 两轮差速控制无级平衡标定方法 | |
| CN206224181U (zh) | 一种基于fpga的多轴伺服驱动***位置反馈数据接口卡 | |
| CN103760914A (zh) | 一种三轴转台多维摇摆*** | |
| CN202887591U (zh) | 一种基于激光双边循迹智能车教学实验装置 | |
| CN203364855U (zh) | 光电编码器的模拟信号转换模块 | |
| CN106272400A (zh) | 一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置 | |
| CN104133398B (zh) | 超市购物机器人内部控制电路 | |
| CN108758301A (zh) | 一种双级驱动陀螺稳定云台及其控制方法 | |
| CN203037261U (zh) | 一种小型陀螺仪稳像*** | |
| CN204667136U (zh) | 多机器人协同控制*** | |
| CN205679960U (zh) | 一种独轮自平衡智能教育机器人 | |
| CN204209679U (zh) | 自主服务机器人 | |
| CN206781908U (zh) | 基于stm32的服务机器人通用底盘 | |
| CN104898575A (zh) | 多机器人协同控制*** | |
| CN108750051A (zh) | 一种智能水下机器人装置 | |
| CN205608527U (zh) | 一种基于室内混合定位的智能跟随*** | |
| Shidujaman et al. | Design and navigation prospective for wireless power transmission robot | |
| CN204411725U (zh) | 一种自平衡智能玩具控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170405 Termination date: 20170929 |