CN206048204U - 一种手拖动示教机器人 - Google Patents
一种手拖动示教机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206048204U CN206048204U CN201621074229.0U CN201621074229U CN206048204U CN 206048204 U CN206048204 U CN 206048204U CN 201621074229 U CN201621074229 U CN 201621074229U CN 206048204 U CN206048204 U CN 206048204U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- extension spring
- sprocket wheel
- chain
- spring mechanism
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 title claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 49
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 7
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 5
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种手拖动示教机器人，包括基座、旋转座、与旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴转动连接，每个旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构，链轮拉簧机构包括链轮、链条和拉簧，链轮固定在当前链轮拉簧机构所对应的旋转关节轴上随其一起旋转，链条的主体与链轮啮合，拉簧的一端连接链条，其另一端连接前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂。本实用新型的示教机器人，完全用机械的方式，采用链轮拉簧机构在一定范围内抵消扭矩的不平衡，让拖动示教变得更轻便，同时可以确保末端触点能够轻易、顺利的到达任何一个工作位置，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人示教技术领域，具体涉及一种手拖动示教机器人。
背景技术
中国专利文件CN104162890A公开了一种基于电机助力的手把手示教机器人及其控制方法，此示教机器人包括底座、多关节臂、多关节臂自身的各关节连接轴、编码器、电机、操控感知机构、气缸平衡机构等。其原理是按多关节臂所处的位姿，助力运算***通过插值法得到各关节轴在正方向或反方向恰好处于静止的临界平衡力矩值，并根据操作者在操控感知机构上触发的信号缺点关节轴转动方向，由电机向关节提供助力力矩，使多关节臂易于***作者拖动进行示教。
此专利文件CN104162890A感知机构中的微小触点不能确保精确的反馈，可能出现信号采集不及时导致的滞后，且其成本较高。
发明内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种手拖动示教机器人，完全用机械的方式，采用链轮拉簧机构在一定范围内抵消扭矩的不平衡，让拖动示教变得更轻便，同时可以确保末端触点能够轻易、顺利的到达任何一个工作位置，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种手拖动示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与所述旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴转动连接，其特征在于：每个所述旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构，
-所述链轮拉簧机构，其包括链轮、链条和拉簧，所述链轮固定在当前链轮拉簧机构所对应的旋转关节轴上，所述链轮随旋转关节轴一起转动，所述链条的主体与链轮啮合，所述拉簧的一端连接链条，其另一端连接前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂。
本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括所述拉簧具有两根，两根所述拉簧以前一级链轮拉簧机构所对应的的关节臂的轴线相对称设置。
本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括所述链轮拉簧机构还包括连接在拉簧和链条之间的链条连接座，所述链条连接座具有独立设置的两个，两个所述链条连接座以前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂的轴线相对称设置，所述链条的两端分别固定在两所述链条连接座上，两根所述拉簧的一端分别连接两所述链条连接座。
本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括所述链轮拉簧机构还包括拉簧底座，当前链轮拉簧机构的拉簧底座固定在前一级链轮拉簧机构所对应的的关节臂上，所述拉簧连接在所述拉簧底座上。
本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括每个所述旋转关节轴上均固定有用于记录旋转关节轴位姿数据的编码器，所述编码器与控制***电连接。
本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括最末端所述链轮拉簧机构对应的旋转关节轴上固定有示教臂，所述示教臂上设有示教把。
本实用新型的有益效果是：
其一、本实用新型的一种手拖动示教机器人，完全用机械的方式，采用链轮拉簧机构在一定范围内抵消扭矩的不平衡，让拖动示教变得更轻便，同时可以确保末端触点能够轻易、顺利的到达任何一个工作位置，并配合编码器的位姿记录，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本；
其二、优化结构设计的链轮拉簧机构，当旋转关节臂转动时，链轮发生相同的旋转，链轮拉动链条传动，拉簧的存在，会产生一定拉力差，给链轮以反作用力，以抵消关节臂偏转产生的扭矩不平衡，结构设计巧妙、合理，力传导适时、顺畅，让拖动示教变得更轻便；
其三、对称设置的两个拉簧，使得关节臂两侧旋转都能实现扭矩的抵消，最大程度的确保拖动示教的轻便性，利于促进末端触点能够轻易的到达任何一个位置。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型优选实施例的结构示意图。
其中：1-基座，2-旋转座，3-旋转关节轴，4-编码器，5-链条拉簧机构，6-大臂，7-拉簧底座，8-拉簧，9-链条连接座，10-链条，11-链轮，12-小臂，13-小前臂，14-编码器，15-示教拖把，16-示教臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
本实施例中公开了一种手拖动示教机器人，可视为一种向工业机器人教授有关工作位置数据的教学装置，特别是针对六自由度工业机器人，用于与其具有1:1结构尺寸的机器人工作位置的数据采集，通过优化结构设计使得末端触点能够很容易的到达任意一个工作位置，并通过安装在关节处的编码器记录位置，其具体结构如下：
如图1所示，其包括基座1、固定在基座1上的旋转座2、与所述旋转座2连接的多关节臂，关节臂有如图1所示的大臂6、小臂12和小前臂13，旋转座2固定在基座1上，且可以360°旋转，多关节臂与旋转座2的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴3转动连接，每个所述旋转关节轴上均固定有用于记录旋转关节轴位姿数据的编码器14，所述编码器14与控制***电连接，每个所述旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构5，最末端所述链轮拉簧机构5对应的旋转关节轴上固定有示教臂16，所述示教臂16上设有示教把15，本实用新型通过在每个旋转关节轴处均设置全机械机构的链轮拉簧机构5，使用时拖动示教臂16就可以非常轻便的移动示教把15，使得末端触点(示教把15)能够很容易的到达任意一个工作位置，让拖动示教变得更轻便，其具体结构如下：
另，本实用新型每个链轮拉簧机构5的结构均相同，为了精简描述，此处以中间级的链轮拉簧机构8来进行描述，所述链轮拉簧机构5包括链轮11、链条10和拉簧8，所述链轮11固定在当前链轮拉簧机构5所对应的旋转关节轴上，所述链轮11随旋转关节轴一起转动，所述链条10的主体与链轮11啮合，所述拉簧8的一端连接链条10，其另一端连接前一级链轮拉簧机构5所对应的关节臂，为了便于描述，此处前一级链轮拉簧机构5所对应的关节臂为如图1中的大臂6，当旋转关节臂转动时，链轮11发生相同的旋转，链轮11拉动链条10传动，拉簧8的存在，会产生一定拉力差，给链轮11以反作用力，以抵消关节臂(小臂12)偏转产生的扭矩不平衡，让拖动示教变得更轻便。
为了最大程度的确保拖动示教的轻便性，本实用新型的拉簧8具有两根，两根所述拉簧8以前一级链轮拉簧机构5所对应的的关节臂(此处为大臂6)的轴线相对称设置，对称设置的两个拉簧8，使得关节臂两侧旋转都能实现扭矩的抵消。
为了提高链轮拉簧机构5上链条10和拉簧8两者力传导的稳定性，本实用新型的链轮拉簧机构5还具有连接在拉簧8和链条10之间的链条连接座9和连接在拉簧8和关节臂之间的拉簧底座7，所述链条连接座9具有独立设置的两个，两个所述链条连接座9以前一级链轮拉簧机构5所对应的关节臂的轴线相对称设置，所述链条10的两端分别固定在两所述链条连接座9上，两根所述拉簧8的一端分别连接两所述链条连接座9，当前链轮拉簧机构5的拉簧底座7固定在前一级链轮拉簧机构5所对应的的关节臂上，所述拉簧8的另一端连接在所述拉簧底座7上。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种手拖动示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与所述旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴转动连接，其特征在于：每个所述旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构，
-所述链轮拉簧机构，其包括链轮、链条和拉簧，所述链轮固定在当前链轮拉簧机构所对应的旋转关节轴上，所述链轮随旋转关节轴一起转动，所述链条的主体与链轮啮合，所述拉簧的一端连接链条，其另一端连接前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂。
2.根据权利要求1所述的一种手拖动示教机器人，其特征在于：所述拉簧具有两根，两根所述拉簧以前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂的轴线相对称设置。
3.根据权利要求2所述的一种手拖动示教机器人，其特征在于：所述链轮拉簧机构还包括连接在拉簧和链条之间的链条连接座，所述链条连接座具有独立设置的两个，两个所述链条连接座以前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂的轴线相对称设置，所述链条的两端分别固定在两所述链条连接座上，两根所述拉簧的一端分别连接两所述链条连接座。
4.根据权利要求2所述的一种手拖动示教机器人，其特征在于：所述链轮拉簧机构还包括拉簧底座，当前链轮拉簧机构的拉簧底座固定在前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂上，所述拉簧连接在所述拉簧底座上。
5.根据权利要求1所述的一种手拖动示教机器人，其特征在于：每个所述旋转关节轴上均固定有用于记录旋转关节轴位姿数据的编码器，所述编码器与控制***电连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种手拖动示教机器人，其特征在于：最末端所述链轮拉簧机构对应的旋转关节轴上固定有示教臂，所述示教臂上设有示教把。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621074229.0U CN206048204U (zh) | 2016-09-23 | 2016-09-23 | 一种手拖动示教机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621074229.0U CN206048204U (zh) | 2016-09-23 | 2016-09-23 | 一种手拖动示教机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206048204U true CN206048204U (zh) | 2017-03-29 |
Family
ID=58367211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621074229.0U Expired - Fee Related CN206048204U (zh) | 2016-09-23 | 2016-09-23 | 一种手拖动示教机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206048204U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106985141A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-07-28 | 中科新松有限公司 | 一种双臂协作机器人 |
| CN109949688A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-06-28 | 南安知风舟工业设计有限公司 | 一种机器人示教臂 |
-
2016
- 2016-09-23 CN CN201621074229.0U patent/CN206048204U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106985141A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-07-28 | 中科新松有限公司 | 一种双臂协作机器人 |
| CN106985141B (zh) * | 2017-05-22 | 2020-07-03 | 中科新松有限公司 | 一种双臂协作机器人 |
| CN109949688A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-06-28 | 南安知风舟工业设计有限公司 | 一种机器人示教臂 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206048204U (zh) | 一种手拖动示教机器人 | |
| CN205260602U (zh) | 移动终端的铰链及移动终端 | |
| CN205835332U (zh) | 一种传递式机械抓手 | |
| CN206445813U (zh) | 一种欠驱动仿人灵巧手装置 | |
| CN104162890A (zh) | 一种基于电机助力的手把手示教机器人及其控制方法 | |
| CN105666508A (zh) | 杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置 | |
| CN206561408U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN206048247U (zh) | 一种机械手臂 | |
| US20100158641A1 (en) | Manipulator System | |
| CN102826147A (zh) | 复位机构及其自平衡两轮机器人转向装置 | |
| CN206366995U (zh) | 机器人的臂部机构及具有其的机器人 | |
| CN205423515U (zh) | 移动终端的新型铰链及移动终端 | |
| CN206048180U (zh) | 一种手把手拖动可悬停示教机器人 | |
| CN106166738B (zh) | 一种手把手拖动可悬停示教机器人 | |
| CN202827910U (zh) | 复位机构及其自平衡两轮机器人转向装置 | |
| CN206913177U (zh) | 一种高仿真机器人手臂及机器人 | |
| CN206690130U (zh) | 双腕臂六轴机器人 | |
| CN201900646U (zh) | 无线排爆救援机器人 | |
| CN206048248U (zh) | 一种机械臂 | |
| CN106393088A (zh) | 一种机械手 | |
| KR200484350Y1 (ko) | 번머신구조 | |
| CN210025318U (zh) | 机器螃蟹 | |
| CN202827911U (zh) | 弹性复位机构及其自平衡两轮车转向装置 | |
| CN208179543U (zh) | 一种教学用机械臂 | |
| CN107248365A (zh) | 一种3d打印的机器人教具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170329 |