CN206007549U - 一种外骨骼自适应下肢助力装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种外骨骼自适应下肢助力装置，包括前足固定机构，自适应脚踝调节机构，小腿固定机构。前足固定机构由前足掌板（1）和铆接其上的粘带环扣（2）构成；前足掌板（1）尾端左右对称地联接两根弹性助力条，两根弹性助力条的另一端分别与置于脚踝调节板（5）的滑槽（11）内的调节轴（10）联接；小腿固定机构采用两条刚性小腿固定环，小腿固定环与脚踝调节板（5）采用蝶形螺母固定连接。根据仿生生理结构设计需要，其中助力机构为弹簧助力和弹簧自由伸展部分构成，有效提高装置的助力效果，且助力能有效释放，满足人机耦合需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及人体穿戴设备，尤其是外骨骼自适应下肢助力装置。
背景技术
下肢运动带动人体重心移动，实现人体双腿行走，在此过程中，为了保持身体运动并且平衡，脚踝部分运动为主要的动能消耗。
当前下肢外骨骼装置中大部分只考虑了外骨骼和人体的结构可穿戴性以及装置的运动自由度，未考虑人体行走过程中运动助力和保持姿态平衡的重要性。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供设计一种下肢脚踝关节助力平衡稳定装置，实现人体行走助力，并保持重心移动的稳定性。
实用新型目的是通过以下手段实现的：一种外骨骼自适应下肢助力装置，包括前足固定机构，自适应脚踝调节机构，小腿固定机构。前足固定机构由前足掌板1和铆接其上的粘带环扣2构成；前足掌板1尾端左右对称地联接两根弹性助力条，两根弹性助力条的另一端分别与置于脚踝调节板4的滑槽5内的调节轴6联接；小腿固定机构采用两条刚性小腿固定环，小腿固定环与脚踝调节板4采用蝶形螺母固定连接。
本实用新型外骨骼自适应下肢助力装置使前端足掌与地面嵌入连接，后端连接通过调节轴连接自适应脚踝调节机构，构成实现了足部行走助力，同时装置与踝关节运动自适应耦合，不干涉足部的灵活运动，实现人体行走稳定性。
附图说明
图1为本实用新型外骨骼自适应下肢助力装置的结构示意图。
图2为图1的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型方法做进一步的详述。
前足固定机构由前足掌板1和铆接其上的粘带环扣2构成；前足掌板1尾端左右对称地联接两根弹性助力条3，两根弹性助力条的另一端分别与置于脚踝调节板4的滑槽5内的调节轴6联接；小腿固定机构采用两条刚性小腿固定环7和8，小腿固定环与脚踝调节板4采用蝶形螺母9固定连接。
所述调节轴6与脚踝调节板4采用螺母联接，在调节好穿行的适当高度后，用螺母与调节轴6中部的螺纹将调节轴固定在滑槽5的相应部位。
Claims (2)
1.一种外骨骼自适应下肢助力装置，包括前足固定机构，自适应脚踝调节机构，小腿固定机构，其特征在于：前足固定机构由前足掌板（1）和铆接其上的粘带环扣（2）构成；前足掌板（1）尾端左右对称地联接两根弹性助力条，两根弹性助力条的另一端分别与置于脚踝调节板（5）的滑槽（11）内的调节轴（10）联接；小腿固定机构采用两条刚性小腿固定环，小腿固定环与脚踝调节板（5）采用蝶形螺母固定连接。
2.根据权利要求1所述的外骨骼自适应下肢助力装置，其特征在于，所述调节轴（10）与脚踝调节板（5）采用螺母联接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201620500519.0U CN206007549U (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种外骨骼自适应下肢助力装置 |
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Publications (1)
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| CN (1) | CN206007549U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105943319A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-09-21 | 成都润惠科技有限公司 | 一种外骨骼自适应下肢助力装置 |
| CN109363891A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-02-22 | 清华大学 | 人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备 |
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2016
- 2016-05-26 CN CN201620500519.0U patent/CN206007549U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN109363891A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-02-22 | 清华大学 | 人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20170315 Termination date: 20200526 |
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