CN205932501U - 一种拆垛控制*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种拆垛控制***，拆垛控制***，包括拆垛机器人和视觉识别***，所述视觉识别***安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别***包括工业相机和控制***，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。此结构的拆垛控制***中，视觉识别***与拆垛机器人配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制***，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划，具有工作效率高、自动化程度高且节省劳动力的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛卸货***技术领域，特别涉及一种拆垛控制***。
背景技术
改革开放以来，中国经济释放了巨大潜能，社会经济快速发展。伴随着社会的进步与发展，产业升级换代也迫在眉睫。人口老龄化，劳动力短缺，用工成本的增加都是产业调整的助推器。
在物流、食品、化工、建筑等行业，都需要大量人力及相关设备码垛及卸货。一般物料及产品都是数量繁多，规格样式也五发八门。更为重要的一点是，工作环境都非常的恶劣。这为码垛及卸货作业带来了巨大的风险与挑战。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的就是要解决上述不足而提供了一种连续作业时间长、作业范围广、自动化效率高、准确稳定且能实时监控码垛，并可合理安排工作及计划的拆垛控制***。
为解决上述问题，本实用新型提出了一种拆垛控制***，包括拆垛机器人和视觉识别***，所述视觉识别***安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别***包括工业相机和控制***，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述视觉识别***还包括目标方位计算模块和目标方位转换模块，所述目标方位计算模块用于进行工业相机坐标系的目标方位识别定位，所述目标方位转换模块用于将工业相机坐标系的目标方位转换为拆垛机器人坐标系的目标方位。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述拆垛控制***还包括夹具，所述夹具安装于所述拆垛机器人的机器臂顶部。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述夹具包括真空吸盘和真空泵，所述真空吸盘设置于视觉识别***的下方，所述真空吸盘与所述真空泵相连，所述真空泵与所述控制***连接。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述真空吸盘包括多个独立的吸盘单元，每个所述吸盘单元分别通过所述控制***独立控制。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述夹具还包括缓冲装置，所述缓冲装置设置于所述真空吸盘上，用于防止真空吸盘与物品发生碰撞。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述拆垛控制***还包括自动报警装置，所述自动报警装置与所述控制***连接。
作为本实用新型一种拆垛控制***在一方面的改进，所述拆垛控制***还包括拆垛机器人底座，所述拆垛机器人安装于所述拆垛机器人底座上。
上述结构的拆垛控制***，包括拆垛机器人和视觉识别***，所述视觉识别***安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别***包括工业相机和控制***，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。此结构的拆垛控制***中，视觉识别***与拆垛机器人配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制***，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划，具有工作效率高、自动化程度高且节省劳动力的优点。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
图1为本实用新型一种拆垛控制***的框架结构示意图；
图2为图1中视觉识别***的框架结构示意图；
图3为本实用新型夹具的框架结构示意图。
附图标记的对应关系为：
1拆垛控制***； 2视觉识别***；
3拆垛机器人； 4夹具；
21工业相机； 22控制***；
23目标方位计算模块； 24目标方位转换模块；
41真空吸盘； 42真空泵；
43缓冲装置。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1和图2所示，一种拆垛控制***1包括拆垛机器人3和视觉识别***2，视觉识别***2具体安装于拆垛机器人3的机器臂一端，视觉识别***2包括工业相机21和控制***22，工业相机21用于拍照识别目标方位，拆垛机器人3用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。
拆垛控制***1在将要拆垛的物料运行到指定的位置（拆垛区）的生产流程中，首先，需经过对栈板扫码识别，知道物料名称及信息，然后，拆垛控制***1将要拆垛的产品的信息发送给拆垛机器人3和视觉识别***2，拆垛机器人3控制工业相机21拍照识别，将最上层的N个产品位置坐标发送给拆垛机器人3，这些信息是按照客户要求顺序排列的，拆垛机器人3会按给定的顺序，移动到抓取点，进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。在移动及抓取过程中，拆垛机器人3要判断位置信息的准确性，只有在安全范围内才会移动，拆垛机器人3将一层的产品抓取完后，重新控制工业相机21拍照。工业相机21就又将最上层的N个产品位置坐标发送给拆垛机器人3。需要说明的是，放置产品分两种方式：第一种是将产品按一个方向摆放在输送线上，再把产品运走；第二种是将产品按规则码垛到另外的栈板上，不管是哪种拆垛方式，都采用了传感器判断码垛区产品和栈板信号，保证了拆垛的高效及安全。通过其上描述可知，此结构的拆垛控制***1中，视觉识别***2与拆垛机器人3配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制***22，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划。
在进一步地技术方案中，视觉识别***2还包括目标方位计算模块23和目标方位转换模块24，目标方位计算模块23用于进行工业相机21坐标系的目标方位识别定位，目标方位转换模块24用于将工业相机21坐标系的目标方位转换为拆垛机器人3坐标系的目标方位，此时，拆垛机器人3根据目标方位转换模块24所计算的目标方位，对目标进行抓取，直到当前层所有的目标拆垛完毕。
同时，本实用新型中拆垛控制***1还包括夹具4，夹具4安装于拆垛机器人3的机器臂顶部，如图3所示，夹具4包括真空吸盘41、真空泵42和缓冲装置43，真空吸盘41设置于视觉识别***2的下方，真空吸盘41与真空泵42相连，真空吸盘41的吸力来自于真空泵42，真空泵42与控制***22连接，真空吸盘41得到控制***发出的指令后，吸住物品并自行检测压力，且缓冲装置43设置于真空吸盘41上，用于防止真空吸盘41与目标发生碰撞，在所有其他***失效的情况下，靠缓冲装置43上的压力传感器和行程保护开关可以将碰撞危险化解，此时，拆垛控制***1会停止并报警，等待工作人员排除故障。
此外，值得提及的是，鉴于自动拆垛的产品规格大小不定，本实用新型中真空吸盘41包括多个独立的吸盘单元，每个吸盘单元分别通过控制***22独立控制，并且都有真空度检测。正是由于真空吸盘41的独立性，所以拆垛控制***1可以根据物料的大小，选择合适的吸盘数量进行抓取工作。
优选地，拆垛控制***1还包括自动报警装置，该自动报警装置与控制***22连接，当拆垛的产品有叠加或者损坏，拆垛机器人3无法拆垛时，通过自动报警装置可以报警，以便工作人员及时排除故障。
需要说明的是，为便于拆垛机器人3的安装，拆垛控制***1还包括机器人底座，拆垛机器人3即安装于该机器人底座上，该机器人底座一般被固定于地面基础上。
综上所述，上述结构的拆垛控制***1，包括拆垛机器人3和视觉识别***2，视觉识别***2具体安装于拆垛机器人3的机器臂一端，视觉识别***2包括工业相机21和控制***22，工业相机21用于拍照识别目标方位，拆垛机器人3用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。一方面，拆垛控制***1通过拆垛机器人3和视觉识别***2共同作用，可以识别的产品范围较大，在允许尺寸范围内，能识别任何产品，并且准确抓取产品，连续作业时间长、作业范围广；另一方面，拆垛机器人3和视觉识别***2配合使用，能够准确获取产品信息，并可以实时的将信息输送给上位的控制***，保证客户了解工厂的进展，实时监控，合理安排工作及计划，保证了设备的工作效率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种拆垛控制***，其特征在于，包括拆垛机器人和视觉识别***，所述视觉识别***安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别***包括工业相机和控制***，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。
2.根据权利要求1所述的拆垛控制***，其特征在于，所述视觉识别***还包括目标方位计算模块和目标方位转换模块，所述目标方位计算模块用于进行工业相机坐标系的目标方位识别定位，所述目标方位转换模块用于将工业相机坐标系的目标方位转换为拆垛机器人坐标系的目标方位。
3.根据权利要求1所述的拆垛控制***，其特征在于，所述拆垛控制***还包括夹具，所述夹具安装于所述拆垛机器人的机器臂顶部。
4.根据权利要求3所述的拆垛控制***，其特征在于，所述夹具包括真空吸盘和真空泵，所述真空吸盘设置于视觉识别***的下方，所述真空吸盘与所述真空泵相连，所述真空泵与所述控制***连接。
5.根据权利要求4所述的拆垛控制***，其特征在于，所述真空吸盘包括多个独立的吸盘单元，每个所述吸盘单元分别通过所述控制***独立控制。
6.根据权利要求4所述的拆垛控制***，其特征在于，所述夹具还包括缓冲装置，所述缓冲装置设置于所述真空吸盘上，用于防止真空吸盘与目标发生碰撞。
7.根据权利要求1-6任一项所述的拆垛控制***，其特征在于，还包括自动报警装置，所述自动报警装置与所述控制***连接。
8.根据权利要求1-6任一项所述的拆垛控制***，其特征在于，所述拆垛控制***还包括机器人底座，所述拆垛机器人安装于所述机器人底座上。
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| CN109279373A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-29 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人***及方法 |
| CN109384051A (zh) * | 2017-08-02 | 2019-02-26 | 广州德莱克自动化设备股份有限公司 | 一种基于视觉***全自动拆垛***及控制方法 |
| CN110666805A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-01-10 | 重庆科技学院 | 一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法 |
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