CN205817869U - 一种带显示器的夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带显示器的夹持机械手，主要涉及机械手的技术领域；第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，第一关节轴、第二关节轴以及夹持手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动，第二关节轴上表面接有固定座；伸缩套上部穿过第二关节轴与固定座配合连接，顶部接有电机；夹持手指通过连杆与伸缩套配合连接，夹持手指之间设有弹簧，端部内侧设有衬垫；机身一侧接有显示器，第二关节轴底部设有与显示器相连的视觉传感器；本实用新型机械手对工件损伤小，操作人员可以方便地监控其运行状态，并且其整体结构简单，装卸维修非常便捷，制造及运行成本低廉，能够保持长时间高效稳定的运行。

Description

一种带显示器的夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，具体是一种带显示器的夹持机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中夹持机械手通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的抓取动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。

近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对夹持机械手的技术要求越来越高，然而现有的夹持机械手还存在如下缺陷：

1、夹持手指在抓取工件时产生的冲击力很容易损坏工件；

2、操作人员无法对其运行状态进行实时监控，抓取工件时容易出现位置上的偏差；

3、机械手整体结构复杂，尺寸及重量大，负载要求高，维修保养较为繁琐，制造及运行成本高昂。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种带显示器的夹持机械手，该机械手对工件损伤小，操作人员可以方便地监控其运行状态，并且其整体结构简单，装卸维修非常便捷，制造及运行成本低廉，能够保持长时间高效稳定的运行。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型所述的一种带显示器的夹持机械手，包括了机身、第一关节轴、第二关节轴、伸缩套和夹持手指；所述第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上表面接有固定座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与固定座配合连接，顶部接有电机；所述夹持手指通过连杆与伸缩套配合连接，所述夹持手指之间设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身一侧接有显示器，所述第二关节轴底部设有与显示器相连的视觉传感器。本实用新型通过与视觉传感器相连的显示器，工作人员可以方便地对其运行参数进行实时的监控，保证了工件抓取的准确性；并且其通过在夹持手指内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持手指在夹取时对工件的损伤；另一方面，其整体结构简单，重量及尺寸小，大幅降低了负载，同时装卸维修也非常方便，因此制造及运行成本低廉。

本实用新型中所述夹持手指的端部以及衬垫均呈V型状，夹取方便，容易锁定工件。

本实用新型中所述固定座通过镶嵌方式与第二关节轴固定连接，其固定座与第二关节轴相互连接稳定牢固，装卸维修方便快捷。

本实用新型中所述机身表面设有自动报警装置。在机械手运行出现偏差或故障时，其自动报警装置立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长时间高效稳定的运行。

本实用新型中所述自动报警装置包括了光警报器和声音警报器，两者同时响应，提示效果显著。

本实用新型中所述显示器的屏幕为液晶显示屏，从而进一步方便工作人员对其工作状态的监控。

本实用新型中所述衬垫由橡胶材料制得，其具有良好的弹性以及耐磨性，并且耐高温、耐腐蚀，使用寿命长。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型中所述的一种带显示器的夹持机械手，其通过与视觉传感器相连的显示器，工作人员可以方便地对其运行参数进行实时的监控，从而保证了工件抓取的准确性。

2、本实用新型中所述的一种带显示器的夹持机械手，其通过在夹持手指内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持手指在夹取时对工件的损伤，并且其由橡胶材料制得的衬垫具有良好的弹性以及耐磨性，耐高温、耐腐蚀，使用寿命长。

3、本实用新型中所述的一种带显示器的夹持机械手，其整体结构简单，重量及尺寸小，大幅降低了负载，同时装卸维修也非常方便，因此制造及运行成本低廉。

4、本实用新型中所述的一种带显示器的夹持机械手，其夹持手指的端部以及衬垫均呈V型状，从而夹取方便，容易锁定工件。

5、本实用新型中所述的一种带显示器的夹持机械手，在机械手运行出现偏差或故障时，其机身表面设有的自动报警装置立即发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长时间高效稳定的运行。

附图说明

图1为本实用新型中机械手的整体结构示意图。

图中：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、固定座4、电机5、伸缩套6、连杆7、弹簧8、夹持手指9、衬垫10、视觉传感器11、显示器12。

具体实施方式

以下结合具体的实施例对本实用新型进行详细说明，但同时说明本实用新型的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1所示，本实施例的一种带显示器的夹持机械手，包括：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、固定座4、电机5、伸缩套6、连杆7、弹簧8、夹持手指9、衬垫10、视觉传感器11和显示器12。

上述各部件的连接关系如下：所述第一关节轴2两端分别与机身1、第二关节轴3配合连接，所述第一关节轴2、第二关节轴3以及夹持手指9均通过机身1内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴3上表面接有固定座4；所述伸缩套6上部穿过第二关节轴3与固定座4配合连接，顶部接有电机5；所述夹持手指9通过连杆7与伸缩套6配合连接，所述夹持手指9之间设有弹簧8，端部内侧设有衬垫10；所述机身1一侧接有显示器12，所述第二关节轴3底部设有与显示器12相连的视觉传感器11。其中所述夹持手指9的端部以及衬垫10均呈V型状，所述固定座4通过镶嵌方式与第二关节轴3固定连接；所述机身1表面设有自动报警装置，所述自动报警装置包括了光警报器和声音警报器；所述显示器12的屏幕为液晶显示屏，所述衬垫10由橡胶材料制得。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：包括：机身（1）、第一关节轴（2）、第二关节轴（3）、伸缩套（6）和夹持手指（9）；所述第一关节轴（2）两端分别与机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及夹持手指（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上表面接有固定座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与固定座（4）配合连接，顶部接有电机（5）；所述夹持手指（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）配合连接，所述夹持手指（9）之间设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）一侧接有显示器（12），所述第二关节轴（3）底部设有与显示器（12）相连的视觉传感器（11）。

2.根据权利要求1所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述夹持手指（9）的端部以及衬垫（10）均呈V型状。

3.根据权利要求1所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述固定座（4）通过镶嵌方式与第二关节轴（3）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述机身（1）表面设有自动报警装置。

5.根据权利要求4所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述自动报警装置包括了光警报器和声音警报器。

6.根据权利要求1所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述显示器（12）的屏幕为液晶显示屏。

7.根据权利要求1所述的一种带显示器的夹持机械手，其特征在于：所述衬垫（10）由橡胶材料制得。