CN205817526U - 转台打磨*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转台打磨***，该转台打磨***包括：转台，转台包括两个工位，两个工位的位置能够彼此转换；多个机器人，多个机器人靠近两个工位中的一个设置以对该工位上的工件进行加工；和控制***，控制***分别与转台和多个机器人相连接。该转台打磨***布局合理，可以大幅降低工件上下料时间，提高工作效率。

Description

转台打磨***

技术领域

本实用新型涉及打磨装置，具体地，涉及一种转台打磨***。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动***和传感装置构成。工业机器人可以接受操作人员的指挥工作，也可以按照预先编写的程序运行，是一种自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备，也是目前自动化生产设备中最常用的设备。

工业机器人通常与工作台等组合形成加工单元，但是相对于工业机器人的快速加工特点，工作台不能在短时间内将工件摆放到加工位置，所以具有待料时间长、影响加工效率的缺陷。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种转台打磨***，该转台打磨***包括：

转台，转台包括两个工位，两个工位的位置能够彼此转换；

多个机器人，多个机器人靠近两个工位中的一个设置以对该工位上的工件进行加工；和

控制***，控制***分别与转台和多个机器人相连接，

其中，转台包括：

转台架；

工件转换轴，工件转换轴与转台架固定连接；和

工件旋转轴，工件旋转轴与工件转换轴相邻接，工件旋转轴的顶部承接两个工件托盘中靠近多个机器人的一个，且工件旋转轴能够以该工件旋转轴的中轴线为旋转轴旋转。

根据本实用新型的一个实施例，工件转换轴包括：

交换托盘，交换托盘设置在工件转换轴的顶部，且交换托盘具有长方形结构、两端设置U型开口；和

两个工件托盘，两个工件托盘具有“工”型结构，且“工”型结构的两个水平部分均设置有连接装置，“工”型结构的竖直部分能够容置在交换托盘的U型开口内，使得两个工件托盘分别被支撑在交换托盘的两个U型开口中。

根据本实用新型的一个实施例，工件转换轴还包括液压托盘交换器，液压托盘交换器设置在交换托盘的下方，且液压托盘交换器与转台架相连接，液压托盘交换器包括：

提升油缸；

回转油缸，回转油缸设置在提升油缸上方、交换托盘的下方，回转油缸用于在提升油缸停止上升后根据控制***的指令旋转；和

行程开关，行程开关设置在提升油缸内部，行程开关用于检测提升油缸和回转油缸的运动信息并将运动信息传送到控制***。

根据本实用新型的一个实施例，工件旋转轴包括：

工件旋转电机，工件旋转电机设置在工件旋转轴的下部，用于为工件旋 转轴的旋转提供动力；

减速器，减速器设置在工件旋转电机的顶部；

转接盘，转接盘设置在减速器顶部，并且能够与转换到工件旋转轴上的一个工件托盘通过工件托盘底部的连接装置相连接；

连接盘，连接盘设置在减速器的外侧，连接盘具有用于配合减速器的中心通孔，并且连接盘设置在转台架上以用于将减速器与转台架相连接；和

密封圈，密封圈设置在转接盘与连接盘的接合处。

根据本实用新型的一个实施例，多个机器人为两个，两个机器人设置在靠近该两个机器人的工位的相对的两侧。

根据本实用新型的一个实施例，该转台打磨***还包括安全控制间和工作间，两个工位中的一个设置在安全控制间中、两个工位中的另一个设置在工作间中，且多个机器人设置在工作间以对另一个工位上的工件进行加工。

根据本实用新型的一个实施例，该转台打磨***还包括：

多个刀库，多个刀库设置在工作间中。

根据本实用新型的一个实施例，该转台打磨***还包括：

安全光栅，安全光栅设置在安全控制间的远离转台的一侧，且安全光栅与控制***相连接。

本实用新型提出的转台打磨***结构合理，由于采用转台的技术方案，使得上下料时间大大缩短，从而提高了工作效率，使产品加工做成更加流畅，减低制造成本。

附图说明

本实用新型的上述及其它方面和特征将从以下结合附图对实施例的说明清楚呈现，其中：

图1是根据本实用新型实施例的转台打磨***的示意图；和

图2是根据本实用新型实施例的转台打磨***中的转台的示意图。

具体实施方式

下面参照附图详细描述本实用新型的说明性、非限制性实施例，对根据本实用新型的转台打磨***进行进一步说明。

参照图1，根据本实用新型实施例的转台打磨***包括转台1、多个机器人2和控制***3。

转台1包括两个工位，且两个工位的位置能够彼此转换。作业过程中，机器人2对两个工位中的一个工位上的工件进行加工，此时，可以对两个工位中的其它工位进行上料操作，待工件加工完成后，仅需转动转台1即可完成对机器人2加工位置工位的上料操作。同时，机器人2对下一个工件加工过程中，可以对已加工完成的工件执行下料操作，使得下料操作不影响机器人2的加工作业。因此，通过采用转台1辅助完成上下料操作，大大节省了上料时间，提高了机器人2工作效率，使整个加工过程更加流畅。

多个机器人2靠近两个工位中的一个设置，从而对该工位上的工件进行加工，例如进行打磨操作。采用多个机器人2可以从多个角度同时对工件进行加工，结合上述转台1的设计，可以提高工作效率。优选地，该转台打磨***包括两个机器人2，两个机器人2设置在转台1上靠近该两个机器人的工位的相对的两侧，以对工件的相对两侧同时打磨。

控制***3分别与转台1和多个机器人2相连接，用于控制转台1的转动以及机器人2的加工过程。转台打磨***的控制***3可以根据具体工况设置在不同位置，并且，控制***3与转台1、机器人2的连接方式也是可选的，例如采用无线控制方案。

参照图2，根据本实用新型实施例的转台打磨***的转台包括转台架 10、工件转换轴11和工件旋转轴12。

工件转换轴11可以通过控制***3的控制将两个工件托盘111上的工件依次转换到靠近多个机器人2的位置以对工件托盘111上放置的工件进行打磨操作。工件转换轴11包括交换托盘112和两个工件托盘111。交换托盘112设置在工件转换轴11的顶部，并且，交换托盘112具有长方形结构，在该长方形结构的两端设置U型开口，从而可以容置两个交换托盘111，并完成交换工件位置的作用。工件托盘111为两个，两个工件托盘111均具有“工”形结构，“工”形结构的两个水平部分均设置有连接装置114，分别用于与工件托盘111上部的工件及工件旋转轴12相连接，并且该连接装置114可以与工件旋转轴12相连接；“工”型结构的竖直部分可以容置在交换托盘112的U型开口内，使得两个工件托盘111分别被支撑在交换托盘112的两个U型开口内。工件托盘111与交换托盘112的上述结构使得工件托盘111转换到工件旋转轴12上后，工件托盘111通过连接装置114与工件旋转轴12相连接，从而工件托盘111可以在工件旋转轴12的驱动下旋转。使用工件转换轴11使得***的上下料不需要单独分离出一部分时间来上下料，可以降低时间成本、提高工作效率。

工件旋转轴12与上述工件转换轴11相邻接，工件旋转轴12的顶部用于承接两个工件托盘111中靠近多个机器人2的一个，使得所承接的工件托盘111上放置的工件处于待打磨的位置。另外，工件旋转轴12能够以其的中轴线为旋转轴进行旋转，使得工件可以在水平面内做360度任意角度定位、旋转，进一步增加了打磨范围与打磨角度。

进一步地，工件转换轴11还包括液压托盘交换器，该液压托盘交换器设置在交换托盘112下方，并且与转台架10相连接。液压托盘交换器包括提升油缸113、回转油缸115和行程开关(图中未示出)。液压托盘交换器的提升油缸113可以根据控制***3的指令上升或下降。回转油缸115设 置在提升油缸113的上方、交换托盘112的下方，回转油缸115可以根据控制***3的控制在提升油缸113停止上升后进行旋转，并带动与其相连接的交换托盘112的转动，从而将打磨完成的工件转离靠近机器人2的位置，同时将其它待打磨工件旋转至靠近机器人2的位置，完成上料/下料操作。该步骤用时短，可以大大节约时间成本。行程开关设置在提升油缸113内部，可以根据控制***3指令检测提升油缸113的上升与下降以及回转油缸的旋转信息，并且将检测到的运动信息传送到控制***3。上述工件转换轴11的工作过程如下：由工作人员将待加工工件放置在工件托盘111上，当工件旋转轴12上的上一个工件打磨完成后，控制***3控制提升油缸113上升，提升油缸113上升预定高度后，提升油缸113的内置行程开关向控制***3发出上升完成的信号，控制***3收到提升油缸113上升完成的信号后向回转油缸115发出旋转指令，回转油缸115旋转预定角度，将两个工件托盘111中的另一个旋转至工件旋转轴12的顶部，完成向工件旋转轴12的上料操作。

工件旋转轴12包括工件旋转电机121、减速器122、转接盘123、连接盘124和密封圈125。工件旋转电机121设置在工件旋转轴12的下部，用于为工件旋转轴12的旋转提供驱动力。减速器122设置在工件旋转电机121的上侧，且减速器122的上侧设置转接盘123，在工件旋转轴12旋转的过程中，减速器122可以降低转速、增加转矩，起到匹配转速和传递转矩的作用。转接盘123设置在减速器122的顶部，转接盘123可以通过连接装置114与转换到工件旋转轴12上的工件托盘111相连接，起到固定工件托盘111的效果，使得切割过程平稳安全。连接盘124设置在减速器122的外侧，并且具有用于配合减速器122的中心通孔，同时连接盘124设置在转台架10上用以将减速器122与转台架10相连接，保证工件旋转轴12运行平稳。连接盘124可以为多个。密封圈125设置在转接盘123与连接盘124之间，起到密封作用， 保证打磨过程中产生的碎屑及粉尘等废弃物进入工件旋转轴12内部而对减速器122和工件旋转电机121造成损害。

进一步，根据本实用新型实施例的转台打磨***还包括安全控制间4和工作间5，上述两个工位中的一个位于安全控制间4中、另一个位于工作间5中。安全控制间4用于完成对工位的上下料操作，工作间5设置有机器人2，由机器人2对工件进行打磨操作，转台1设置在工作间5的一侧。将上下料与打磨加工两个操作分设在两个空间，可以保护操作人员的人身安全，同时防止打磨过程中产生的灰尘造成环境污染。

进一步地，转台打磨***还包括多个刀库6，多个刀库6设置在工作间5中，用于存储机器人2打磨过程中需要更换的刀具。在图1的示例性实施例中，刀库6和安全控制间4分别设置在工作间5的相对的两侧，但刀库6的位置不限于此。工件打磨过程中会磨损刀具，因此在工作间5设置刀库6以便于工件加工过程中更换刀具。通过控制***3与人工结合的方式对机器人2完成换刀，可以大大缩减换刀时间，降低整体作业的时间成本。

进一步地，转台打磨***还包括安全光栅7，安全光栅7设置在安全控制间4的远离转台1的一侧。当需要转动转台1时，安全光栅7首先检查安全控制间4内是否有工作人员，如果有工作人员，则暂停转动转台1，等待工作人员退出后，由控制***3发出控制信号来转动转台1。通过设置安全光栅7可以防止转台1转动过程中对工作人员造成人身伤害，保护工作人员的安全。

根据本实用新型实施例的转台打磨***的工作过程如下：将待加工工件放在转台1的一个工位上，通过旋转，将该工位转换至多个机器人2的作业位置，由机器人2进行打磨操作。机器人2对该工件执行打磨操作，对转台1的其它工位上料。对上述工件完成打磨操作后，控制转台1旋转，将打磨完成的工件所在的转台1转换到远离多个机器人2的作业位置，将 另一个载有待加工工件的工位转换至多个机器人2的作业位置，由机器人2继续工件打磨操作。

尽管对本实用新型的典型实施例进行了说明，但是显然本领域技术人员可以理解，在不背离本实用新型的精神和原理的情况下可以进行改变，其范围在权利要求书以及其等同物中进行了限定。

Claims (8)

1.一种转台打磨***，其特征在于，包括：

转台，转台包括两个工位，所述两个工位的位置能够彼此转换；

多个机器人，所述多个机器人靠近所述两个工位中的一个设置以对该工位上的工件进行加工；和

控制***，所述控制***分别与所述转台和所述多个机器人相连接，

其中，所述转台包括：

转台架；

工件转换轴，所述工件转换轴与所述转台架固定连接；和

工件旋转轴，所述工件旋转轴与所述工件转换轴相邻接，所述工件旋转轴的顶部承接所述两个工件托盘中靠近所述多个机器人的一个，且所述工件旋转轴能够以该工件旋转轴的中轴线为旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的转台打磨***，其特征在于，所述工件转换轴包括：

交换托盘，所述交换托盘设置在所述工件转换轴的顶部，且所述交换托盘具有长方形结构、两端设置U型开口；和两个工件托盘，所述两个工件托盘具有“工”型结构，且所述“工”型结构的两个水平部分均设置有连接装置，所述“工”型结构的竖直部分能够容置在所述交换托盘的U型开口内，使得所述两个工件托盘分别被支撑在所述交换托盘的两个U型开口中。

3.根据权利要求2所述的转台打磨***，其特征在于，所述工件转换轴还包括液压托盘交换器，所述液压托盘交换器设置在所述交换托盘的下方，且所述液压托盘交换器与所述转台架相连接，所述液压托盘交换器包括：

提升油缸；

回转油缸，所述回转油缸设置在所述提升油缸上方、所述交换托盘的下 方，所述回转油缸用于在所述提升油缸停止上升后根据所述控制***的指令旋转；和

行程开关，所述行程开关设置在所述提升油缸内部，所述行程开关用于检测所述提升油缸和所述回转油缸的运动信息并将所述运动信息传送到所述控制***。

4.根据权利要求2所述的转台打磨***，其特征在于，所述工件旋转轴包括：

工件旋转电机，所述工件旋转电机设置在所述工件旋转轴的下部，用于为所述工件旋转轴的旋转提供动力；

减速器，所述减速器设置在所述工件旋转电机的顶部；

转接盘，所述转接盘设置在所述减速器顶部，并且能够与转换到所述工件旋转轴上的所述一个工件托盘通过所述工件托盘底部的连接装置相连接；

连接盘，所述连接盘设置在所述减速器的外侧，所述连接盘具有用于配合所述减速器的中心通孔，并且所述连接盘设置在所述转台架上以用于将所述减速器与所述转台架相连接；和

密封圈，所述密封圈设置在所述转接盘与所述连接盘的接合处。

5.根据权利要求1所述的转台打磨***，其特征在于，所述多个机器人为两个，所述两个机器人设置在靠近该两个机器人的工位的相对的两侧。

6.根据权利要求1所述的转台打磨***，其特征在于，还包括安全控制间和工作间，所述两个工位中的一个设置在所述安全控制间中、所述两个工位中的另一个设置在所述工作间中，且所述多个机器人设置在所述工作间以对所述另一个工位上的工件进行加工。

7.根据权利要求6所述的转台打磨***，其特征在于，还包括：

多个刀库，所述多个刀库设置在所述工作间中。

8.根据权利要求6所述的转台打磨***，其特征在于，还包括：

安全光栅，所述安全光栅设置在所述安全控制间的远离所述转台的一侧，且所述安全光栅与所述控制***相连接。