CN205780595U - 一种带输出轴的微型谐波减速器 - Google Patents
一种带输出轴的微型谐波减速器 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种带输出轴的微型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。采用上述方案后，结构简单，加工方便，运动部件少。
Description
技术领域
本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种带输出轴的微型谐波减速器。
背景技术
谐波减速器是一种新型的、高精度的传动减速装置，主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，它靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力。目前世界上研制的最先进的仿真机器人的传动部分，其在腿部、手臂、手指、躯干处均采用的是谐波减速器。而机器人手指关节的外形结构的限制，其内部可供减速器安装使用的空间和重量都受到了极大的限制。因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种带输出轴的微型谐波减速器，本案由此产生。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种带输出轴的微型谐波减速器，结构简单，加工方便，运动部件少。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种带输出轴的微型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。
进一步，所述波发生器与柔轮之间设置有支撑轴承。
进一步，所述四点接触球轴承的内圈与柔轮固定，四点接触球轴承的外圈与壳体紧贴，且内圈上开设有用于连接负载的连接孔。
采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
在总体积和重量方面相对于原有的谐波减速器都进行大幅下降，把其应用到月球车、人造卫星、导弹、火箭、空间机械臂等对质量和体积空间大小有要求的项目上具有重要意义；此减速器结构简单，加工方便，运动部件少，因此在相同速比的比较重，机械效率更高。
附图说明
图1是本实用新型的示意图；
标号说明
波发生器1、刚轮2、柔轮3，壳体4，四点接触球轴承5，
输出轴6，连接孔7。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，一种带输出轴6的微型谐波减速器，包括波发生器1、刚轮2、柔轮3、壳体4，波发生器1设置在柔轮3中，柔轮3与设置在自身外侧的刚轮2啮合，柔轮3与刚轮2皆位于壳体4中，且柔轮3向壳体4外延伸形成输出轴6，此种结构的输出轴6更加稳定。
壳体4与柔轮3之间设置有四点接触球轴承5，四点接触球轴承5的内圈与柔轮3固定，四点接触球轴承5的外圈与壳体4紧贴，且内圈上开设有用于连接负载的连接孔7。
作为优选，波发生器1与柔轮3之间设置有支撑轴承，提高柔轮3与波发生器1之间的承载性。
工作原理：动力输入，带动波发生器1转动，当波发生器1连续转动时，柔轮3的变形不断改变， 使柔轮3与刚轮2的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮3相对刚轮2沿波发生器1相反方向的缓慢旋转。通过固定壳体4，由柔轮3连接负载输出。
为了最大幅度的减轻本发明中谐波减速器的重量，壳体4由轻型的金属材料制成，且与刚轮2分离，再加工工艺，使两者完美结合在一起，使谐波减速器整体质量更轻。负载部分使用四点接触球轴承5连接，可以有效缩小产品体积20%，在轻负载的情况下，不会对谐波减速器性能有任何影响。
上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。
Claims (3)
1.一种带输出轴的微型谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。
2.根据权利要求1所述的一种带输出轴的微型谐波减速器，其特征在于：所述波发生器与柔轮之间设置有支撑轴承。
3.根据权利要求1所述的一种带输出轴的微型谐波减速器，其特征在于：所述四点接触球轴承的内圈与柔轮固定，四点接触球轴承的外圈与壳体紧贴，且内圈上开设有用于连接负载的连接孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620488224.6U CN205780595U (zh) | 2016-05-25 | 2016-05-25 | 一种带输出轴的微型谐波减速器 |
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| CN201620488224.6U CN205780595U (zh) | 2016-05-25 | 2016-05-25 | 一种带输出轴的微型谐波减速器 |
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| CN205780595U true CN205780595U (zh) | 2016-12-07 |
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ID=58111129
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108061139A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-22 | 苏州习元智能科技有限公司 | 一种微型谐波减速机 |
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2016
- 2016-05-25 CN CN201620488224.6U patent/CN205780595U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN108061139A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-22 | 苏州习元智能科技有限公司 | 一种微型谐波减速机 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20161207 |