CN205716358U - 一种机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种机械臂属于属于投影设备领域,它包括通过铰合部连接的两个连杆装置,连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆、第一副连杆,Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆、第二副连杆,第一主连杆与第一副连杆的一端连接在铰合部连接板上,第二主连杆与第二副连杆的一端连接在铰合部连接板上。本实用新型结构简单,Ⅰ型连杆装置与Ⅱ型连杆装置通过铰合部连接,有效避免过度张开,从而保证投影设备的平行,安装在第一副连杆及第二副连杆的线材收纳部,可有效整齐收纳投影设备线材。
Description
技术领域
本实用新型一种机械臂属于投影设备领域,具体的说是一种在升降过程中可使投影设备一直保持平行的机械臂。
背景技术
投影设备是一种可以将图像或视频投射到幕布上的设备,目前已广泛应用于家庭、办公室、学校和娱乐场所,投影设备在上述场地的使用频率较高且场地的楼层高度较矮,因此,使用方一般都会将投影设备垂直安装于场所的天花之下。但这种情况并不适用于楼层高度高的场地,诸如剧院、宴会场所等,如果采用垂直安装的方式布置投影设备,所采用的管材多,容易影响到场所灯具或其他悬吊设备的布置。
电动投影机吊架的基本功能是用来安装、固定并升降投影机。
现有的电动投影机吊架设备,采用牵引索的方式,牵引索一端缠绕在电动升降装置上,另一端固定于投影机吊架。在使用过程中,随着吊架的升、降,牵引索被拉出或收纳于收线轮上,此时的牵引索,将无法始终保持其自然的垂直状态,会在垂直方向上产生一个渐变的夹角,引起投影机的晃动。
采用机械臂折叠方式的电动投影机吊架包括固定架、电动升降装置、投影机吊架、连杆装置和防坠器组成,电动升降装置安装在固定架内,投影机吊架的内部固定投影机,防坠器安装在固定架内,连杆装置分别铰链于上方的固定架和下方的投影机吊架,机械臂是包括第一主连杆和第二主连杆,第一主连杆和第二主连杆交叉,通过铰链连接,连杆交叉折叠占用的空间大,在同样的行程条件下,连杆数量多,不容易实现投影机吊架在水平方向的平稳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于避免现有技术的不足,而提供一种确保投影机吊架始终处于垂直状态,在水平方向上的相对固定的,通过电机控制升降高度,便于隐藏主体的机械臂。
本实用新型的目的是通过如下措施得以实现的,机械臂是包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,
第一主连杆(1)的两端设置有第一主连杆连接孔(6),第一副连杆(2)的两端设置有第一副连杆连接孔(7),第二主连杆(3)的两端设置有第二主连杆连接孔(8)、第二副连杆(4)的两端设置有第二副连杆连接孔(9),在铰合部连接板(5)上设置有第一主连杆(1)连接孔(61)和第一副连杆(2)连接孔(71),在铰合部连接板(5)上设置有第二主连杆(1)连接孔(101)和第二副连杆(2)连接孔(111),
第一主连杆(1)的一端通过连接孔(61)铰链连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过连接孔(71)铰链连接在铰合部连接板(5)上,第一副连杆(2)的一端通过连接孔(101)铰链连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过连接孔(111)铰链连接在铰合部连接板(5)上。
本实用新型的机械臂第一主连杆(1)、第一副连杆(2)、第二主连杆(3)、第二主连杆(3)可以通过轴连接在铰合部连接板(5)上 ,第一主连杆(1)一端通过第一主轴(12)连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过第二主轴(13)连接在铰合部连接板(5)上 ,第一副连杆(2)的一端通过第一副轴(14)连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过第二副轴(15)连接在铰合部连接板(5)上。
本实用新型的铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧。
本实用新型的铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离。
本实用新型的第一主连杆(1)与第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)相互平行。第一副连杆(2)和第二副连杆(2)在铰合部连接板(5)上与第一主连杆(1)和第二主连杆(1)错位安装,可以保持机械臂的两端处于垂直的位置上,控制了机械臂的两端的偏移,在机械臂端部安装的安装板始终保持平行。
本实用新型的机械臂第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,可以保持机械臂上下两端在折叠的过程中,机械臂端部的垂直位置不发生变化,定位更准确。
本实用新型的机械臂第一主连杆(1)的一端设置有齿轮,第二主连杆(3)的两端设置有齿轮,第一主连杆(1)一端的齿轮与第二主连杆(3)一端的齿轮相互齿合。第一主连杆的一端设置有齿轮,第一主连杆的另一端可以铰接在固定架上,第一主连杆的一端设置的齿轮通过轴固定在第一主连杆上。也可以是在第一主连杆(1)的一端部设置齿,第一主连杆(1)与齿轮形成一体。第二主连杆(3)的两端设置有齿轮,第二主连杆(3)两端的齿轮分别与第二个第二主连杆(3)两端的齿轮啮合,多个第二主连杆(3)相互啮合连接,第二主连杆(3)的齿轮通过轴固定在第二主连杆(3)上,也可以是在第二主连杆(3)的端部设置齿,第二主连杆(3)与齿轮形成一体。通过齿轮的传递,使的机械臂折叠和张开过程更加平稳,尽可能使张开和折叠的角度保持一致,防止张开和折叠过程中出现死角,卡死等现象发生。
第一主连杆(1)的端部设置有突起Ⅰ(19),第二主连杆(3)的端部设置有突起Ⅱ(24),第一主连杆(1)与第二主连杆(3)的端部配合时,两个凸起相对,防止张开过程中出现死角,卡死等现象发生。
本实用新型的机械臂在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第三主轴(20)穿过第三主轴连接孔(10),在第三主轴(20)上设置一个加强板,加强板(21)上设置有两个连接孔,分别连接第一主轴(12)和第二主轴(13),加强板可以防止张开和折叠过程中出现死角,卡死。
本实用新型的机械臂在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)设置线材收纳部(16),线材收纳部(16)是设有一个或一个以上开口的滑槽(25),滑槽的开口处设置有向内弯折部(26),线材收纳部(16)通过固定台安装在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)上。
本实用新型在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)设置滑动线扣(18),所述滑动线扣(18)的一端设有一个或一个以上开口的滑槽,槽的开口处设置有向内弯折部,滑动线扣(18)的另一端设置有固定板(28),固定板的一端与滑动线扣(18)的底部形成卡槽(29),固定板的另一端呈弧形(30),滑动线扣(18)通过卡槽(29)设置在第一副连杆(2)和/或第二副连杆(4)上。
本实用新型的机械臂可以是两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,第一主连杆(1)、第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)、第二副连杆(4)相互平行,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离。
本实用新型的机械臂可以是两个Ⅰ型连杆装置、两个以上Ⅱ型连杆装置,两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间。
本实用新型能确保拉伸出来,始终处于垂直状态,且只能沿着上、下方向运动,不会产生其它方向的位置平移,确保了在水平方向上的相对固定,是一种结构简单、操作方便、安全可靠、低噪音的电动投影机机械臂。
附图说明
图1是本实用新型的组装示意图。
图2是本实用新型的连杆装置背面示意图。
图3是本实用新型的连杆装置剖面图。
图4是本实用新型的连杆装置侧面示意图。
图5是本实用新型的连杆装置侧面示意图。
图6是本实用新型的主连杆与副连杆的结构示意图。
图7是铰合部连接板与主连杆及副连杆的连接关系示意图。
图8是铰合部连接板结构示意图。
图9是连杆装置铰合部处的连接示意图。
图10是线材收纳部结构示意图。
图11是线槽扣结构示意图。
图12是滑动线扣结构示意图。
图13是本实用新型的一种实施方式示意图。
图14是本实用新型另一种实施方式示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图中:第一主连杆(1)、第一副连杆(2)、第二主连杆(3)、第二副连杆(4)、铰合部连接板(5)、第一主连杆连接孔(6)、第一副连杆连接孔(7)、第二主连杆连接孔(8)、第二副连杆连接孔(9)、第一主轴(12)、第二主轴(13)、第一副轴(14)、第二副轴(15)、线材收纳部(16)、线槽扣(17)、滑动线扣(18)、突起Ⅰ(19)、第三主轴(20)、连接孔(61)、连接孔(71)、连接孔(101)、连接孔(111)、加强板(21)、连杆齿轮Ⅰ(22)、连杆齿轮Ⅱ(23)、突起Ⅱ(24)、滑槽(25)、向内弯折部(26)、固定台(27)、固定板(28)、卡槽(29)、弧形(30)。
如附图1、附图2、附图3所示,本实用新型的机械臂包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的另一端连接在固定部件上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的另一端连接在铰合部连接板(5)上,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,第一主连杆(1)与第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)相互平行,在铰合部连接板(5)上设置有第一主连杆(1)连接孔(61)和第一副连杆(2)连接孔(71),在铰合部连接板(5)上设置有第二主连杆(1)连接孔(101)和第二副连杆(2)连接孔(111),第一主连杆(1)、第一副连杆(2)、第二主连杆(3)、第二主连杆(3)通过轴连接在铰合部连接板(5)上 ,第一主连杆(1)一端通过第一主轴(12)连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过第二主轴(13)连接在铰合部连接板(5)上 ,第一副连杆(2)的一端通过第一副轴(14)连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过第二副轴(15)连接在铰合部连接板(5)上,在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第三主轴(20)穿过第三主轴连接孔(10),在第三主轴(20)上设置一个加强板,加强板(21)上设置有两个连接孔,分别连接第一主轴(12)和第二主轴(13),铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离。第一主连杆(1)的一端设置有连杆齿轮Ⅰ(22),第一主连杆的一端设置的连杆齿轮Ⅰ(22)通过轴固定在第一主连杆上,第二主连杆(3)的两端设置有连杆齿轮Ⅱ(23),第二主连杆(3)的连杆齿轮Ⅱ(23)通过轴固定在第二主连杆(3)上,第一主连杆(1)一端的齿轮与第二主连杆(3)一端的齿轮相互齿合。
如附图4、附图5所示,本实用新型的机械臂包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,第一主连杆(1)、第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)、第二副连杆(4)相互平行,第一主连杆(1)一端通过第一主轴(12)连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过第二主轴(13)连接在铰合部连接板(5)上 ,第一副连杆(2)的一端通过第一副轴(14)连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过第二副轴(15)连接在铰合部连接板(5)上,在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第三主轴(20)穿过第三主轴连接孔(10),在第三主轴(20)上设置一个加强板,加强板(21)上设置有两个连接孔,分别连接第一主轴(12)和第二主轴(13)。
如附图6、附图7所示,本实用新型的第一主连杆(1)的两端设置有第一主连杆连接孔(6),第一副连杆(2)的两端设置有第一副连杆连接孔(7),在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第二主连杆(3)的两端设置有第二主连杆连接孔(8)、第二副连杆(4)的两端设置有第二副连杆连接孔(9),在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第三主轴(20)穿过第三主轴连接孔(10),在第三主轴(20)上设置一个加强板(21),加强板(21)上设置有两个连接孔,分别连接第一主轴(12)和第二主轴(13),第一主连杆(1)的端部设置有突起Ⅰ(19),第二主连杆(3)的端部设置有突起Ⅱ(24),第一主连杆(1)与第二主连杆(3)的端部配合时,两个凸起相对,可以有效避免第一主连杆(1)与第二主连杆(3)成直线,造成卡死现象,起到保护机械臂的作用。
如附图8、附图9所示,本实用新型的铰合部连接板(5)上设置有第一主连杆(1)连接孔(61)、第一副连杆(2)连接孔(71)、第二主连杆(3)连接孔(101)和第二副连杆(4)连接孔(111)、第三主轴连接孔(10),第一主轴(12)、第二主轴(13)、第一副轴(14)、第二副轴(15)、第三主轴(20)的两端连接在铰合部连接板(5)上。铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(3)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(3)连接孔(101)中心连线的外侧,铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离d等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离D。
如附图10、附图11所示,本实用新型在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)设置线材收纳部(16),线材收纳部(16)是设有一个或一个以上开口的滑槽(25),滑槽的开口处设置有向内弯折部(26),线材收纳部(16)通过固定台安装在在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)上。在滑槽的开口处设置线槽扣(17),线槽扣(17)扣合在滑槽的开口处。
如附图12所示,本实用新型在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)设置滑动线扣(18),所述滑动线扣(18)的一端设有一个或一个以上开口的滑槽,槽的开口处设置有向内弯折部,滑动线扣(18)的另一端设置有固定板(28),固定板的一端与滑动线扣(18)的底部形成卡槽(29),固定板的另一端呈弧形(30),滑动线扣(18)通过卡槽(29)设置在第一副连杆(2)和/或第二副连杆(4)上。
如附图13所示,为本实用新型的一种具体实施方式,一种机械臂,包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,第一主连杆(1)、第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)、第二副连杆(4)相互平行。如附图14为本实用新型的另一种实施方式, 一种机械臂,包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、两个或两个以上Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,第一主连杆(1)、第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)、第二副连杆(4)相互平行。
Claims (12)
1.一种机械臂,包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,其特征是:第一主连杆(1)与第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)相互平行,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧。
2.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离d等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离D。
3.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半。
4.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:第一主连杆(1)的一端设置连杆齿轮Ⅰ(22),第二主连杆(3)的两端设置有连杆齿轮Ⅱ(23),第一主连杆(1)一端的齿轮与第二主连杆(3)一端的齿轮相互齿合。
5.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:第一主连杆(1)的端部设置有突起(24),第二主连杆(3)的端部设置有突起(24),第一主连杆(1)与第二主连杆(3)的端部配合时,两个凸起相对。
6.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:在铰合部连接板(5)上 设置有第三主轴连接孔(10),第三主轴(20)穿过第三主轴连接孔(10)。
7.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:第一主连杆(1)的两端设置有第一主连杆连接孔(6),第一副连杆(2)的两端设置有第一副连杆连接孔(7),第二主连杆(3)的两端设置有第二主连杆连接孔(8)、第二副连杆(4)的两端设置有第二副连杆连接孔(9),在铰合部连接板(5)上设置有第一主连杆(1)连接孔(61)和第一副连杆(2)连接孔(71),在铰合部连接板(5)上设置有第二主连杆(1)连接孔(101)和第二副连杆(2)连接孔(111),第一主连杆(1)的一端通过连接孔(61)铰链连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过连接孔(71)铰链连接在铰合部连接板(5)上 ,第一副连杆(2)的一端通过连接孔(101)铰链连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过连接孔(111)铰链连接在铰合部连接板(5)上。
8.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:第一主连杆(1)的两端设置有第一主连杆连接孔(6),第一副连杆(2)的两端设置有第一副连杆连接孔(7),第二主连杆(3)的两端设置有第二主连杆连接孔(8)、第二副连杆(4)的两端设置有第二副连杆连接孔(9),在铰合部连接板(5)上设置有第一主连杆(1)连接孔(61)和第一副连杆(2)连接孔(71),在铰合部连接板(5)上设置有第二主连杆(1)连接孔(101)和第二副连杆(2)连接孔(111),第一主连杆(1)的一端通过第一主轴(12)连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)的一端通过第二主轴(13)连接在铰合部连接板(5)上 ,第一副连杆的一端通过第一副轴(14)连接在铰合部连接板(5)上,第二副连杆(4)的一端通过第二副轴(15)连接在铰合部连接板(5)上。
9.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)设置线材收纳部(16),线材收纳部(16)设有开口,开口处设置有滑槽,通过滑槽收纳部上安装有线槽扣(17)。
10.根据权利要求1所述的机械臂,其特征是:在第一副连杆(2)或第二副连杆(4)上设置滑动线扣(18)。
11.一种机械臂,包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,其特征是:第一主连杆(1)与第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)相互平行,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离。
12.一种机械臂,包括通过铰合部连接的连杆装置,连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、两个以上Ⅱ型连杆装置,Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间,两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接,Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆(1)、第一副连杆(2),Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆(3)、第二副连杆(4),第一主连杆(1)与第一副连杆(2)的一端连接在铰合部连接板(5)上 ,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)的一端连接在铰合部连接板(5)上,其特征是:第一主连杆(1)与第一副连杆(2)相互平行,第二主连杆(3)与第二副连杆(4)相互平行,第一主连杆(1)的长度是第二主连杆(3)长度的一半,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,第二副连杆(2)连接孔(111)的中心设置在第一主连杆(1)连接孔(61)与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线的外侧,在铰合部连接板(5)上第一副连杆(2)连接孔(71)的中心与第一主连杆(1)连接孔(61)的中心连线之间的距离等于第二副连杆(2)连接孔(111)的中心与第二主连杆(1)连接孔(101)中心连线之间的距离。
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