CN205716358U - 一种机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种机械臂属于属于投影设备领域，它包括通过铰合部连接的两个连杆装置，连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆、第一副连杆，Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆、第二副连杆，第一主连杆与第一副连杆的一端连接在铰合部连接板上，第二主连杆与第二副连杆的一端连接在铰合部连接板上。本实用新型结构简单，Ⅰ型连杆装置与Ⅱ型连杆装置通过铰合部连接，有效避免过度张开，从而保证投影设备的平行，安装在第一副连杆及第二副连杆的线材收纳部，可有效整齐收纳投影设备线材。
Description
技术领域
本实用新型一种机械臂属于投影设备领域，具体的说是一种在升降过程中可使投影设备一直保持平行的机械臂。
背景技术
投影设备是一种可以将图像或视频投射到幕布上的设备，目前已广泛应用于家庭、办公室、学校和娱乐场所，投影设备在上述场地的使用频率较高且场地的楼层高度较矮，因此，使用方一般都会将投影设备垂直安装于场所的天花之下。但这种情况并不适用于楼层高度高的场地，诸如剧院、宴会场所等，如果采用垂直安装的方式布置投影设备，所采用的管材多，容易影响到场所灯具或其他悬吊设备的布置。
电动投影机吊架的基本功能是用来安装、固定并升降投影机。
现有的电动投影机吊架设备，采用牵引索的方式，牵引索一端缠绕在电动升降装置上，另一端固定于投影机吊架。在使用过程中，随着吊架的升、降，牵引索被拉出或收纳于收线轮上，此时的牵引索，将无法始终保持其自然的垂直状态，会在垂直方向上产生一个渐变的夹角，引起投影机的晃动。
采用机械臂折叠方式的电动投影机吊架包括固定架、电动升降装置、投影机吊架、连杆装置和防坠器组成，电动升降装置安装在固定架内，投影机吊架的内部固定投影机，防坠器安装在固定架内，连杆装置分别铰链于上方的固定架和下方的投影机吊架，机械臂是包括第一主连杆和第二主连杆，第一主连杆和第二主连杆交叉，通过铰链连接，连杆交叉折叠占用的空间大，在同样的行程条件下，连杆数量多，不容易实现投影机吊架在水平方向的平稳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于避免现有技术的不足，而提供一种确保投影机吊架始终处于垂直状态，在水平方向上的相对固定的，通过电机控制升降高度，便于隐藏主体的机械臂。
本实用新型的目的是通过如下措施得以实现的，机械臂是包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，
第一主连杆（1）的两端设置有第一主连杆连接孔（6），第一副连杆（2）的两端设置有第一副连杆连接孔（7），第二主连杆（3）的两端设置有第二主连杆连接孔（8）、第二副连杆（4）的两端设置有第二副连杆连接孔（9），在铰合部连接板（5）上设置有第一主连杆（1）连接孔（61）和第一副连杆（2）连接孔（71），在铰合部连接板（5）上设置有第二主连杆（1）连接孔（101）和第二副连杆（2）连接孔（111），
第一主连杆（1）的一端通过连接孔（61）铰链连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过连接孔（71）铰链连接在铰合部连接板（5）上，第一副连杆（2）的一端通过连接孔（101）铰链连接在铰合部连接板（5）上，第二副连杆（4）的一端通过连接孔（111）铰链连接在铰合部连接板（5）上。
本实用新型的机械臂第一主连杆（1）、第一副连杆（2）、第二主连杆（3）、第二主连杆（3）可以通过轴连接在铰合部连接板（5）上 ，第一主连杆（1）一端通过第一主轴（12）连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过第二主轴（13）连接在铰合部连接板（5）上 ，第一副连杆（2）的一端通过第一副轴（14）连接在铰合部连接板（5）上,第二副连杆（4）的一端通过第二副轴（15）连接在铰合部连接板（5）上。
本实用新型的铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧。
本实用新型的铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离。
本实用新型的第一主连杆（1）与第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）相互平行。第一副连杆（2）和第二副连杆（2）在铰合部连接板（5）上与第一主连杆（1）和第二主连杆（1）错位安装，可以保持机械臂的两端处于垂直的位置上，控制了机械臂的两端的偏移，在机械臂端部安装的安装板始终保持平行。
本实用新型的机械臂第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，可以保持机械臂上下两端在折叠的过程中，机械臂端部的垂直位置不发生变化，定位更准确。
本实用新型的机械臂第一主连杆（1）的一端设置有齿轮，第二主连杆（3）的两端设置有齿轮，第一主连杆（1）一端的齿轮与第二主连杆（3）一端的齿轮相互齿合。第一主连杆的一端设置有齿轮，第一主连杆的另一端可以铰接在固定架上，第一主连杆的一端设置的齿轮通过轴固定在第一主连杆上。也可以是在第一主连杆（1）的一端部设置齿，第一主连杆（1）与齿轮形成一体。第二主连杆（3）的两端设置有齿轮，第二主连杆（3）两端的齿轮分别与第二个第二主连杆（3）两端的齿轮啮合，多个第二主连杆（3）相互啮合连接，第二主连杆（3）的齿轮通过轴固定在第二主连杆（3）上，也可以是在第二主连杆（3）的端部设置齿，第二主连杆（3）与齿轮形成一体。通过齿轮的传递，使的机械臂折叠和张开过程更加平稳，尽可能使张开和折叠的角度保持一致，防止张开和折叠过程中出现死角，卡死等现象发生。
第一主连杆（1）的端部设置有突起Ⅰ（19），第二主连杆（3）的端部设置有突起Ⅱ（24），第一主连杆（1）与第二主连杆（3）的端部配合时，两个凸起相对，防止张开过程中出现死角，卡死等现象发生。
本实用新型的机械臂在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第三主轴（20）穿过第三主轴连接孔（10），在第三主轴（20）上设置一个加强板，加强板（21）上设置有两个连接孔，分别连接第一主轴（12）和第二主轴（13），加强板可以防止张开和折叠过程中出现死角，卡死。
本实用新型的机械臂在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）设置线材收纳部（16），线材收纳部（16）是设有一个或一个以上开口的滑槽（25），滑槽的开口处设置有向内弯折部（26），线材收纳部（16）通过固定台安装在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）上。
本实用新型在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）设置滑动线扣（18），所述滑动线扣（18）的一端设有一个或一个以上开口的滑槽，槽的开口处设置有向内弯折部，滑动线扣（18）的另一端设置有固定板（28），固定板的一端与滑动线扣（18）的底部形成卡槽（29），固定板的另一端呈弧形（30），滑动线扣（18）通过卡槽（29）设置在第一副连杆（2）和/或第二副连杆（4）上。
本实用新型的机械臂可以是两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，第一主连杆（1）、第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）、第二副连杆（4）相互平行，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离。
本实用新型的机械臂可以是两个Ⅰ型连杆装置、两个以上Ⅱ型连杆装置，两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间。
本实用新型能确保拉伸出来，始终处于垂直状态，且只能沿着上、下方向运动，不会产生其它方向的位置平移，确保了在水平方向上的相对固定，是一种结构简单、操作方便、安全可靠、低噪音的电动投影机机械臂。
附图说明
图1是本实用新型的组装示意图。
图2是本实用新型的连杆装置背面示意图。
图3是本实用新型的连杆装置剖面图。
图4是本实用新型的连杆装置侧面示意图。
图5是本实用新型的连杆装置侧面示意图。
图6是本实用新型的主连杆与副连杆的结构示意图。
图7是铰合部连接板与主连杆及副连杆的连接关系示意图。
图8是铰合部连接板结构示意图。
图9是连杆装置铰合部处的连接示意图。
图10是线材收纳部结构示意图。
图11是线槽扣结构示意图。
图12是滑动线扣结构示意图。
图13是本实用新型的一种实施方式示意图。
图14是本实用新型另一种实施方式示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图中：第一主连杆（1）、第一副连杆（2）、第二主连杆（3）、第二副连杆（4）、铰合部连接板（5）、第一主连杆连接孔（6）、第一副连杆连接孔（7）、第二主连杆连接孔（8）、第二副连杆连接孔（9）、第一主轴（12）、第二主轴（13）、第一副轴（14）、第二副轴（15）、线材收纳部（16）、线槽扣（17）、滑动线扣（18）、突起Ⅰ（19）、第三主轴（20）、连接孔（61）、连接孔（71）、连接孔（101）、连接孔（111）、加强板（21）、连杆齿轮Ⅰ（22）、连杆齿轮Ⅱ（23）、突起Ⅱ（24）、滑槽（25）、向内弯折部（26）、固定台（27）、固定板（28）、卡槽（29）、弧形（30）。
如附图1、附图2、附图3所示，本实用新型的机械臂包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的另一端连接在固定部件上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的另一端连接在铰合部连接板（5）上，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，第一主连杆（1）与第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）相互平行，在铰合部连接板（5）上设置有第一主连杆（1）连接孔（61）和第一副连杆（2）连接孔（71），在铰合部连接板（5）上设置有第二主连杆（1）连接孔（101）和第二副连杆（2）连接孔（111），第一主连杆（1）、第一副连杆（2）、第二主连杆（3）、第二主连杆（3）通过轴连接在铰合部连接板（5）上 ，第一主连杆（1）一端通过第一主轴（12）连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过第二主轴（13）连接在铰合部连接板（5）上 ，第一副连杆（2）的一端通过第一副轴（14）连接在铰合部连接板（5）上,第二副连杆（4）的一端通过第二副轴（15）连接在铰合部连接板（5）上，在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第三主轴（20）穿过第三主轴连接孔（10），在第三主轴（20）上设置一个加强板，加强板（21）上设置有两个连接孔，分别连接第一主轴（12）和第二主轴（13），铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离。第一主连杆（1）的一端设置有连杆齿轮Ⅰ（22），第一主连杆的一端设置的连杆齿轮Ⅰ（22）通过轴固定在第一主连杆上，第二主连杆（3）的两端设置有连杆齿轮Ⅱ（23），第二主连杆（3）的连杆齿轮Ⅱ（23）通过轴固定在第二主连杆（3）上，第一主连杆（1）一端的齿轮与第二主连杆（3）一端的齿轮相互齿合。
如附图4、附图5所示，本实用新型的机械臂包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，第一主连杆（1）、第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）、第二副连杆（4）相互平行，第一主连杆（1）一端通过第一主轴（12）连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过第二主轴（13）连接在铰合部连接板（5）上 ，第一副连杆（2）的一端通过第一副轴（14）连接在铰合部连接板（5）上,第二副连杆（4）的一端通过第二副轴（15）连接在铰合部连接板（5）上，在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第三主轴（20）穿过第三主轴连接孔（10），在第三主轴（20）上设置一个加强板，加强板（21）上设置有两个连接孔，分别连接第一主轴（12）和第二主轴（13）。
如附图6、附图7所示，本实用新型的第一主连杆（1）的两端设置有第一主连杆连接孔（6），第一副连杆（2）的两端设置有第一副连杆连接孔（7），在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第二主连杆（3）的两端设置有第二主连杆连接孔（8）、第二副连杆（4）的两端设置有第二副连杆连接孔（9），在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第三主轴（20）穿过第三主轴连接孔（10），在第三主轴（20）上设置一个加强板（21），加强板（21）上设置有两个连接孔，分别连接第一主轴（12）和第二主轴（13），第一主连杆（1）的端部设置有突起Ⅰ（19），第二主连杆（3）的端部设置有突起Ⅱ（24），第一主连杆（1）与第二主连杆（3）的端部配合时，两个凸起相对，可以有效避免第一主连杆（1）与第二主连杆（3）成直线，造成卡死现象，起到保护机械臂的作用。
如附图8、附图9所示，本实用新型的铰合部连接板（5）上设置有第一主连杆（1）连接孔（61）、第一副连杆（2）连接孔（71）、第二主连杆（3）连接孔（101）和第二副连杆（4）连接孔（111）、第三主轴连接孔（10），第一主轴（12）、第二主轴（13）、第一副轴（14）、第二副轴（15）、第三主轴（20）的两端连接在铰合部连接板（5）上。铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（3）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（3）连接孔（101）中心连线的外侧，铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离d等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离D。
如附图10、附图11所示，本实用新型在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）设置线材收纳部（16），线材收纳部（16）是设有一个或一个以上开口的滑槽（25），滑槽的开口处设置有向内弯折部（26），线材收纳部（16）通过固定台安装在在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）上。在滑槽的开口处设置线槽扣（17），线槽扣（17）扣合在滑槽的开口处。
如附图12所示，本实用新型在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）设置滑动线扣（18），所述滑动线扣（18）的一端设有一个或一个以上开口的滑槽，槽的开口处设置有向内弯折部，滑动线扣（18）的另一端设置有固定板（28），固定板的一端与滑动线扣（18）的底部形成卡槽（29），固定板的另一端呈弧形（30），滑动线扣（18）通过卡槽（29）设置在第一副连杆（2）和/或第二副连杆（4）上。
如附图13所示，为本实用新型的一种具体实施方式，一种机械臂，包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，第一主连杆（1）、第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）、第二副连杆（4）相互平行。如附图14为本实用新型的另一种实施方式， 一种机械臂，包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、两个或两个以上Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，第一主连杆（1）、第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）、第二副连杆（4）相互平行。
Claims (12)
1.一种机械臂，包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括Ⅰ型连杆装置、Ⅱ型连杆装置，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，其特征是：第一主连杆（1）与第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）相互平行，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离d等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离D。
3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半。
4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：第一主连杆（1）的一端设置连杆齿轮Ⅰ（22），第二主连杆（3）的两端设置有连杆齿轮Ⅱ（23），第一主连杆（1）一端的齿轮与第二主连杆（3）一端的齿轮相互齿合。
5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：第一主连杆（1）的端部设置有突起（24），第二主连杆（3）的端部设置有突起（24），第一主连杆（1）与第二主连杆（3）的端部配合时，两个凸起相对。
6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：在铰合部连接板（5）上 设置有第三主轴连接孔（10），第三主轴（20）穿过第三主轴连接孔（10）。
7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：第一主连杆（1）的两端设置有第一主连杆连接孔（6），第一副连杆（2）的两端设置有第一副连杆连接孔（7），第二主连杆（3）的两端设置有第二主连杆连接孔（8）、第二副连杆（4）的两端设置有第二副连杆连接孔（9），在铰合部连接板（5）上设置有第一主连杆（1）连接孔（61）和第一副连杆（2）连接孔（71），在铰合部连接板（5）上设置有第二主连杆（1）连接孔（101）和第二副连杆（2）连接孔（111），第一主连杆（1）的一端通过连接孔（61）铰链连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过连接孔（71）铰链连接在铰合部连接板（5）上 ，第一副连杆（2）的一端通过连接孔（101）铰链连接在铰合部连接板（5）上，第二副连杆（4）的一端通过连接孔（111）铰链连接在铰合部连接板（5）上。
8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：第一主连杆（1）的两端设置有第一主连杆连接孔（6），第一副连杆（2）的两端设置有第一副连杆连接孔（7），第二主连杆（3）的两端设置有第二主连杆连接孔（8）、第二副连杆（4）的两端设置有第二副连杆连接孔（9），在铰合部连接板（5）上设置有第一主连杆（1）连接孔（61）和第一副连杆（2）连接孔（71），在铰合部连接板（5）上设置有第二主连杆（1）连接孔（101）和第二副连杆（2）连接孔（111），第一主连杆（1）的一端通过第一主轴（12）连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）的一端通过第二主轴（13）连接在铰合部连接板（5）上 ，第一副连杆的一端通过第一副轴（14）连接在铰合部连接板（5）上，第二副连杆（4）的一端通过第二副轴（15）连接在铰合部连接板（5）上。
9.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）设置线材收纳部（16），线材收纳部（16）设有开口，开口处设置有滑槽，通过滑槽收纳部上安装有线槽扣（17）。
10.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：在第一副连杆（2）或第二副连杆（4）上设置滑动线扣（18）。
11.一种机械臂，包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、一个Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，其特征是：第一主连杆（1）与第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）相互平行，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离。
12.一种机械臂，包括通过铰合部连接的连杆装置，连杆装置包括两个Ⅰ型连杆装置、两个以上Ⅱ型连杆装置，Ⅱ型连杆装置设置在Ⅰ型连杆装置之间，两个以上Ⅱ型连杆装置相互通过铰合部连接，Ⅰ型连杆装置包括第一主连杆（1）、第一副连杆（2），Ⅱ型连杆装置包括第二主连杆（3）、第二副连杆（4），第一主连杆（1）与第一副连杆（2）的一端连接在铰合部连接板（5）上 ，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）的一端连接在铰合部连接板（5）上，其特征是：第一主连杆（1）与第一副连杆（2）相互平行，第二主连杆（3）与第二副连杆（4）相互平行，第一主连杆（1）的长度是第二主连杆（3）长度的一半，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，第二副连杆（2）连接孔（111）的中心设置在第一主连杆（1）连接孔（61）与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线的外侧，在铰合部连接板（5）上第一副连杆（2）连接孔（71）的中心与第一主连杆（1）连接孔（61）的中心连线之间的距离等于第二副连杆（2）连接孔（111）的中心与第二主连杆（1）连接孔（101）中心连线之间的距离。
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-
2016
- 2016-06-13 CN CN201620562986.6U patent/CN205716358U/zh active Active
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| CN114193470A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-18 | 美的集团(上海)有限公司 | 铰接组件、转动调节组件及机器人 |
| CN114193470B (zh) * | 2021-12-13 | 2024-06-07 | 美的集团(上海)有限公司 | 铰接组件、转动调节组件及机器人 |
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