CN205704281U - 一种非中空机械手过线结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及到一种非中空机械手过线结构，包括顺序连接的电机、轴安装座、轴套、轴过渡板，所述轴安装座上固定连接有减速机，所述电机与减速机直连传动，所述减速机输出端与轴过渡板之间通过具有中空腔的传动件传动连接，所述传动件的周壁设有环形开口，所述传动件与轴过渡板连接的输出端设有贯穿孔，所述贯穿孔、中空腔、环形开口与减速机外周空间连通从而构成可穿过线缆的过线通道。通过在减速机与轴过渡板之间增设的具有中空腔的传动件，使线缆通过传动件上的环形开口、中空腔以及贯穿孔穿过轴过渡板，并在减速机运行的过程中具有足够的摆动空间，用非中空结构代替中空结构，降低了整机的制作成本。本实用新型应用于机械行业。

Description

一种非中空机械手过线结构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种非中空机械手过线结构。

背景技术

目前，市面上常见的工业机器人是6轴工业机器人，每个轴包含一个减速机和伺服电机，而伺服电机是有动力线和编码线的。机器人每个关节需要给每一个伺服电机通电和反馈伺服转轴位置给机器人***。假若是6轴机器人，这样就涉及到1轴、2轴、3轴、4轴、5轴关节过线的问题。而目前常见的过线方式是采用RV减速机或者谐波减速机的中空型减速机。而无论是RV减速机还是谐波减速机的中空型减速机的购买价格非常昂贵。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种非中空机械手过线结构，降低了制作成本。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种非中空机械手过线结构，包括顺序连接的电机、轴安装座、轴套、轴过渡板，所述轴安装座上固定连接有减速机，所述电机与减速机直连传动，所述减速机输出端与轴过渡板之间通过具有中空腔的传动件传动连接，所述传动件的周壁设有环形开口，所述传动件与轴过渡板连接的输出端设有贯穿孔，所述贯穿孔、中空腔、环形开口与减速机外周空间连通从而构成可穿过线缆的过线通道，使线缆在穿行的过程中具有足够的摆动空间。

作为上述技术方案的进一步改进，传动件包括连接件以及对向设置的第一法兰、第二法兰，所述第一法兰与减速机输出端固定连接，所述第二法兰与轴过渡板输入端固定连接，所述第一法兰与第二法兰通过连接件相连，所述第一法兰、连接件、第二法兰组合形成“C”形过线法兰，所述第一法兰与第二法兰之间构成中空腔，所述环形开口处于“C”型过线法兰的“C”字开口处，所述贯穿孔位于第二法兰上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述轴安装座上设有能够穿过线缆的通孔。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二法兰外壁接有轴承，所述轴承与轴套内壁转动连接，对第二法兰起到支撑作用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述轴承为深沟球轴承，适用于高转速甚至极高转速的运行。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二法兰外壁与轴套内壁之间设有密封圈，所述密封圈贴靠轴过渡板，保证整个结构的密封性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述密封圈为旋转轴唇形密封圈，所述旋转轴唇形密封圈唇口面向轴承。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二法兰上设有轴用卡环，所述轴用卡环位于轴承与密封圈之间，以防止深沟球轴承侧滑。

本实用新型的有益效果是：通过在减速机与轴过渡板之间增设的具有中空腔的传动件，使线缆通过传动件上的环形开口、中空腔以及贯穿孔穿过轴过渡板，并在减速机运行的过程中具有足够的摆动空间，使得当机械手采用非中空轴时，仍使线缆在机械手内部行走，用非中空结构代替中空结构，降低了整机的制作成本。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的传动件的示意图；

图2是本实用新型第一实施例示意图；

图3是本实用新型第二实施例示意图。

具体实施方式

如图1-3所示的非中空机械手过线结构，包括顺序连接的电机1、轴安装座2、轴套3、轴过渡板4。轴安装座2上固定连接有减速机5，电机1与减速机5直连传动，减速机5输出端与轴过渡板4之间通过具有环形开口6与中空腔的传动件传动连接，传动件与轴过渡板4连接的输出端设有贯穿孔7。

传动件周壁设有的环形开口6的开口呈扇形，开口扇形的圆心角为270°～360°，线缆11通过环形开口6进入传动件，通过中空腔与贯穿孔7穿过轴过渡板4。当减速机5运行转动时，环形开口6与中空腔能够为线缆11提供足够的摆动空间，有效的减少了线缆11在摆动过程中的磨损，降低了后期的维护成本。

传动件包括连接件10以及对向设置的第一法兰8和第二法兰9，第一法兰8与减速机5输出端固定连接，第二法兰9与轴过渡板4输入端固定连接，第一法兰8与第二法兰9通过连接件10相连，第一法兰8、连接件10、第二法兰9组合形成“C”形过线法兰，第一法兰与第二法兰之间构成中空腔，环形开口6处于“C”型过线法兰的“C”字开口处，贯穿孔7位于第二法兰9上，贯穿孔7与环形开口6通过中空腔相连通，贯穿孔7、中空腔、环形开口6与减速机5外周空间连通从而构成可穿过线缆11的过线通道，使线缆11在穿行的过程中具有足够的摆动空间。

上述线缆11为电线以及编码线，上述第一法兰8为“C”形过线法兰的输入端，第二法兰9为“C”形过线法兰的输出端。

如图2所示为本实用新型第一实施例：

减速机5通过螺栓固定连接在轴安装座2上，并与电机1直连传动，减速器5输出端通过螺栓固定连接第一法兰8，第二法兰9通过螺栓与轴过渡板4固定连接，减速机与“C”形过线法兰均在轴套3内部。轴安装座2设有能够穿过线缆11的通孔12，轴套3与轴过渡板4加工成一体结构，并作为下一级传动轴安装座。

线缆11通过轴安装座2上的通孔12进入轴套3内，并延轴套3与减速机5之间的间隙到达“C”形过线法兰的环形开口6处和中空腔内，并通过贯穿孔7穿过轴过渡板4进入下一级传动轴。当减速机5运行工作时，减速机5带动“C”形过线法兰一起转动，使得轴过渡板4与轴套3也同步转动。在转动过程中，“C”形过线法兰的环形开口6能够为线缆11提供足够的摆动空间，能够有效的减少线缆11在摆动过程中的磨损，降低了后期维护成本。

如图3所示为本实用新型第二实施例：

减速机5通过螺栓固定连接在轴安装座2上，并与电机1直连传动，减速器5输出端通过螺栓固定连接第一法兰8，第二法兰9通过螺栓与轴过渡板4固定连接，减速机5与“C”形过线法兰均在轴套3内部。轴安装座2设有能够穿过电缆9的通孔12，第二法兰9外壁接有轴承13，轴承13与轴套3内壁转动连接，对第二法兰9起到支撑作用,轴承13为深沟球轴承，适用于高转速甚至极高转速的运行。

第二法兰9外壁设有密封圈14，密封圈14贴靠轴过渡板4，保证整个结构的密封性，该密封圈14为旋转轴唇形密封圈，旋转轴唇形密封圈唇口面向轴承13。第二法兰9上设有轴用卡环15，轴用卡环15位于轴承13与密封圈14之间，以防止深沟球轴承侧滑。

线缆11通过轴安装座2上的通孔12进入轴套3内，并延轴套3与减速机5之间的间隙到达“C”形过线法兰的开口处，并通过贯穿孔7穿过轴过渡板4进入下一级传动轴。当减速机5运行工作时，减速机5带动“C”形过线法兰一起转动，“C”形过线法兰带动轴过渡板4同步转动。在转动过程中，“C”形过线法兰的开口能够为线缆11提供足够的摆动空间，能够有效的减少线缆11在摆动过程中的磨损，降低了后期维护成本。

相对于第一实施例，第二实施例在第二法兰9外壁增设了轴承13，能够在下一级传动轴负载较大的情况下保持正常的工作。

以上所述只是本实用新型优选的实施方式，其并不构成对本实用新型保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种非中空机械手过线结构，其特征在于：包括顺序连接的电机（1）、轴安装座（2）、轴套（3）、轴过渡板（4），所述轴安装座（2）上连接有减速机（5），所述电机（1）与减速机（5）直连传动，所述减速机（5）输出端与轴过渡板（4）之间通过具有中空腔的传动件传动连接，所述传动件的周壁设有环形开口（6），所述传动件与轴过渡板（4）连接的输出端设有贯穿孔（7），所述贯穿孔（7）、中空腔、环形开口（6）与减速机（5）外周空间连通从而构成可穿过线缆（11）的过线通道。

2.根据权利要求1所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述传动件包括连接件（10）以及对向设置的第一法兰（8）、第二法兰（9），所述第一法兰（8）与减速机（5）输出端固定连接，所述第二法兰（9）与轴过渡板（4）输入端固定连接，所述第一法兰（8）与第二法兰（9）通过连接件（10）相连，所述第一法兰（8）、连接件（10）、第二法兰（9）组合形成“C”形过线法兰，所述第一法兰（8）与第二法兰（9）之间构成中空腔，所述环形开口（6）处于“C”型过线法兰的“C”字开口处，所述贯穿孔（7）位于第二法兰（9）上。

3.根据权利要求1所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述轴安装座（2）上设有能够穿过线缆（11）的通孔（12）。

4.根据权利要求2所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述第二法兰（9）外壁接有轴承（13），所述轴承（13）与轴套（3）内壁转动连接。

5.根据权利要求4所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述轴承（13）为深沟球轴承。

6.根据权利要求4所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述第二法兰（9）外壁与轴套（3）内壁之间设有密封圈（14），所述密封圈（14）贴靠轴过渡板（4）。

7.根据权利要求6所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述密封圈（14）为旋转轴唇形密封圈，所述旋转轴唇形密封圈唇口面向轴承（13）。

8.根据权利要求6所述非中空机械手过线结构，其特征在于：所述第二法兰（9）上设有轴用卡环（15），所述轴用卡环（15）位于轴承（13）与密封圈（14）之间。