CN205489284U - 一种输电线路巡检机器人控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种输电线路巡检机器人控制***，包括显示器、信号发射器、声光报警装置、高清摄像头设备和运动模块；所述高清摄像头设备上安装有镜头，所述镜头的左右两侧安装有LED照明灯，所述高清摄像头设备与旋转电机通过主轴连接，所述显示器、存储器、电源模块和控制模块的输出端均与远程遥控器的输入端电性连接，所述信号发射器与远程遥控器电性连接，所述高清摄像头设备的输出端与图像处理模块的输入端电性连接，所述图像处理模块的输出端与中央处理模块的输入端电性连接。本实用新型高清摄像头设备可以将输电线路上所发生的故障以及观察的图像都记录下来，方便以后的观察与记录，提高了该***的多功能性。

Description

一种输电线路巡检机器人控制***

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人控制技术领域，具体地说是一种输电线路巡检机器人控制***。

背景技术

机械的种类繁多，可以按几个不同方面分为各种类别，如：按功能可分为动力机械、物料搬运机械、粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械、矿山机械、纺织机械等；按工作原理可分为热力机械、流体机械、仿生机械等。另外，机械在其研究、开发、设计、制造、运用等过程中都要经过几个工作性质不同的阶段。按这些不同阶段，机械工程又可划分为互相衔接、互相配合的几个分支***，如机械科研、机械设计、机械制造、机械运用和维修等。这些按不同方面分成的多种分支学科***互相交叉，互相重叠，从而使机械工程可能分化成上百个分支学科。例如，按功能分的动力机械，它与按工作原理分的热力机械、流体机械、透平机械、往复机械、蒸汽动力机械、核动力装置、内燃机、燃气轮机，以及与按行业分的中心电站设备、工业动力装置、铁路机车、船舶轮机工程、汽车工程等都有复杂的交叉和重叠关系。船用汽轮机是动力机械，也是热力机械、流体机械和透平机械，它属于船舶动力装置、蒸汽动力装置，可能也属于核动力装置等等。

机电一体化***组成：

1、机械本体：机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑***中其他功能单元、传递运动和动力的作用。与纯 粹的机械产品相比，机电一体化***的技术性能得到提高、功能得到增强，这就要求机械本体在机械结构、材料、加工工艺性以及几何尺寸等方面能够与之相适应，具有高效、多功能、可靠和节能、小型、轻量、美观的特点。

2、检测传感部分：检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化***工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。

3、电子控制单元：电子控制单元又称和节奏发出相应的指令，控制整个***有目的地进行。

4、执行器：执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。

5、动力源：动力源是机电一体化产品能量供应部分，其作用是按照***控制要求向机械***提供能量和动力使***正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能，以电能为主。

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人***一般由伺服电机，伺服电机控制卡单片机控制***等组成，目前，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。***标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的 专门***。”它能为人类带来许多方便之处。

控制***意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制***同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制***使被控制对象趋于某种需要的稳定状态，控制***已被广泛应用于人类社会的各个领域，工业锅炉控制***，工业锅炉控制***，在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制***。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制***，以及具有控制与管理双重功能的过程控制***。在农业方面的应用包括水位自动控制***、农业机械的自动操作***等，进而在机器人的应用领域中，出现了机器人控制***。

着Internet技术的持续发展，控制***与网络通信***的集成已成为控制网络技术的一个热点，为此提出了网络化控制***(NCS).在传统的控制***中加入网络作为通信媒介，使***的性能有了大的改观，但同时也不可避免的带来以下问题：网络延迟、丢包问题、单包和多包传输问题等，这些问题的存在，不仅会降低***的控制性能，而且还能引起***的不稳定.因此，对网络化控制***的研究具有非常重要的现实意义。

机器人***一般由伺服电机，伺服电机控制卡单片机控制***等组成，机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，传统的机器人控制***存在无法进行网络连接，控制不灵活，结构过于简单等不足。

机器是由各种金属和非金属部件组装成的装置，消耗能源，可以运转、 做功，它是用来代替人的劳动、进行能量变换、信息处理、以及产生有用功，机器贯穿在人类历史的全过程中，但是近代真正意义上的“机器”，却是在西方工业革命后才逐步被发明出来，机器是由各种金属和非金属部件组装成的装置，消耗能源，可以运转、做功，用来代替人的劳动、进行能量变换、以及产生有用功，按工作原理可分为热力机械、流体机械、仿生机械等，传统上的机器人由于制造业以及科学技术等问题，导致机器人功能单一和操作难度大以及动作迟缓。

随着我国电力***的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电***中，线路的安全运行直接决定了整个***的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，以防止短路或断路等故障的发生。由于高压线路的特殊工作场合，尤其是野外，高山，荒无人烟的地区，目前常用的人工检测的方法，效率低，危险性高。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种输电线路巡检机器人控制***，所具有的有益效果是；所述的输电线路巡检机器人控制***，结构科学合理，使用方便高效；通过高清摄像头设备可以采集在输电线路上所发生的故障以及观察的图像都记录下来，并且经过中央处理模块的处理，将信息存储到存储器中，方便以后的观察与记录，提高了该***的多功能性；通过巡检机器人上安装了声光报警装置和电源欠压保护报警设备，巡检机器人在遇到危险的情况时，可以通过报警***进行报警，有效的避免了机器人在巡视过程中发生故障，提高了该设备的实用性。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种输电线路巡 检机器人控制***，包括显示器、信号发射器、声光报警装置、高清摄像头设备和运动模块；所述高清摄像头设备上安装有镜头，所述镜头的左右两侧安装有LED照明灯，所述高清摄像头设备与旋转电机通过主轴连接，所述旋转电机的下方安装有机器人主体，所述机器人主体上安装有工作指示灯，且机器人主体的下方安装有后车轮，所述显示器、存储器、电源模块和控制模块的输出端均与远程遥控器的输入端电性连接，所述信号发射器与远程遥控器电性连接，且信号发射器与信号接收器通过无线网络连接，所述信号接收器与中央处理模块电性连接，所述声光报警装置和电源欠压保护报警设备的输出端均与报警模块的输入端电性连接，所述报警模块的输出端与中央处理模块的输入端电性连接，所述高清摄像头设备的输出端与图像处理模块的输入端电性连接，所述图像处理模块的输出端与中央处理模块的输入端电性连接。

进一步，所述电源模块是模组电源或机载电源。

进一步，所述高清摄像头设备上安装有防尘外壳。

进一步，所述运动模块的与中央处理模块电性连接。

进一步，所述机器人主体的前端安装有声光报警装置。

进一步，所述机器人主体的下方左侧安装有前车轮。

采用上述技术方案后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：

本实用新型所述的输电线路巡检机器人控制***，结构科学合理，使用方便高效；通过高清摄像头设备可以采集在输电线路上所发生的故障以及观察的图像都记录下来，并且经过中央处理模块的处理，将信息存储到存储器中，方便以后的观察与记录，提高了该***的多功能性；通过巡检机器人上安装了声光报警装置和电源欠压保护报警设备，巡检机器人在遇到危险的情 况时，可以通过报警***进行报警，有效的避免了机器人在巡视过程中发生故障，提高了该设备的实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1为本实用新型的原理框图；

图2为本实用新型的结构示意图。

附图标记中：1-显示器；2-存储器；3-电源模块；4-控制模块；5-远程遥控器；6-信号发射器；7-信号接收器；8-中央处理模块；9-报警模块；10-声光报警装置；11-电源欠压保护报警设备；12-高清摄像头设备；13-图像处理模块；14-运动模块；15-LED照明灯；16-镜头；17-旋转电机；18-工作指示灯；19-机器人主体；20-后车轮；21-声光报警装置；22-前车轮。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

实施例，如图1-2所示，一种输电线路巡检机器人控制***，包括显示器1、信号发射器6、声光报警装置10、高清摄像头设备12和运动模块14；高清摄像头设备12上安装有镜头16，镜头16的左右两侧安装有LED照明灯15，高清摄像头设备12与旋转电机17通过主轴连接，旋转电机17的下方安装有机器人主体19，机器人主体19上安装有工作指示灯18，且机器人主体19的下方安装有后车轮20，显示器1、存储器2、电源模块3和控制模块4的输出端均与远程遥控器5的输入端电性连接，信号发射器6与远程遥控器5电性连接，且信号发射器6与信号接收器7通过无线网络连接，信号接收器7与中央处理模块8电性连接，声光报警装置10和电源欠压保护报警设备11 的输出端均与报警模块9的输入端电性连接，报警模块9的输出端与中央处理模块8的输入端电性连接，高清摄像头设备12的输出端与图像处理模块13的输入端电性连接，图像处理模块13的输出端与中央处理模块8的输入端电性连接，电源模块3是模组电源或机载电源，高清摄像头设备12上安装有防尘外壳，运动模块14的与中央处理模块8电性连接，机器人主体19的前端安装有声光报警装置21，机器人主体19的下方左侧安装有前车轮22。

工作原理；使用时，通过人工控制远程遥控器5将信号经过信号发射器6发射到中央处理模块8中，通过中央处理模块8控制机器人的工作，高清摄像头设备12可以将所观察的环境记录下来，中央处理模块8可进行分析及传送给远程遥控器5。远程遥控器5可对测量信息显示到显示器上以及将信息存储到存储器2中，方便以后的观察与记录。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种输电线路巡检机器人控制***，包括显示器(1)、信号发射器(6)、声光报警装置(10)、高清摄像头设备(12)和运动模块(14)；其特征在于：所述高清摄像头设备(12)上安装有镜头(16)，所述镜头(16)的左右两侧安装有LED照明灯(15)，所述高清摄像头设备(12)与旋转电机(17)通过主轴连接，所述旋转电机(17)的下方安装有机器人主体(19)，所述机器人主体(19)上安装有工作指示灯(18)，且机器人主体(19)的下方安装有后车轮(20)，所述显示器(1)、存储器(2)、电源模块(3)和控制模块(4)的输出端均与远程遥控器(5)的输入端电性连接，所述信号发射器(6)与远程遥控器(5)电性连接，且信号发射器(6)与信号接收器(7)通过无线网络连接，所述信号接收器(7)与中央处理模块(8)电性连接，所述声光报警装置(10)和电源欠压保护报警设备(11)的输出端均与报警模块(9)的输入端电性连接，所述报警模块(9)的输出端与中央处理模块(8)的输入端电性连接，所述高清摄像头设备(12)的输出端与图像处理模块(13)的输入端电性连接，所述图像处理模块(13)的输出端与中央处理模块(8)的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人控制***，其特征在于：所述电源模块(3)是模组电源或机载电源。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人控制***，其特征在于：所述高清摄像头设备(12)上安装有防尘外壳。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人控制***，其特征在于：所述运动模块(14)的与中央处理模块(8)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人控制***，其特征在于：所述机器人主体(19)的前端安装有声光报警装置(21)。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人控制***，其特征在于：所述机器人主体(19)的下方左侧安装有前车轮(22)。