CN205433890U - 一种气动无极定位机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种气动无极定位机械手臂，包括三个依次连接的气动定位装置，前端的气动定位装置连接有器械固定座，后端的气动定位装置连接有夹具，三个气动定位装置均连接有进气装置；所述三个气动定位装置之间可以互相调节连接的角度。三个气动定位装置组成机械臂，用手摆动气动定位装置，可以调节机械臂的角度。本实用新型结构设计合理，操作方便，能有效地控制定位手术器械，提高手术效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种气动无极定位机械手臂，主要用于人体手术。
背景技术
在人体医疗手术中，人体腹腔内组织需要定位。现有技术没有专用的手术中组织***械，一般是医生手动将人体内组织定位，但手动组织定位易抖动，时间久长医生就累，抖动更大，影响手术的顺利进行，满足不了理想的手术应用效果。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中所存在的上述不足，而提供一种设计合理，能有效定位手术器械的气动无极定位机械手臂。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种气动无极定位机械手臂，其特征在于：它包括三个依次连接的气动定位装置，前端的气动定位装置连接有器械固定座，后端的气动定位装置连接有夹具，三个气动定位装置均连接有进气装置；所述三个气动定位装置之间可以互相调节连接的角度。三个气动定位装置组成机械臂，用手摆动气动定位装置，可以调节机械臂的角度。器械固定座用于固定手术器械，医生在操作完器械后可以通过器械固定座将手术器械定位，无需长时间手持器械；夹具可以将机械臂固定在病床等位置；定位完成后，进气装置对气动定位装置进行充气定位，使之不能继续转动，保持手术器械的定位，直至手术完成。
本实用新型所述的气动定位装置包括连杆、连接杆、以及互相连接的气缸套和关节球座，气缸套的出口处固定有连接座，连杆与连接座固定，连杆位于气缸套外部；气缸套内设置有活塞和球体活塞，活塞与连接座固定，活塞与球体活塞之间通过弹簧连接；气缸套上设置有气管接头，气管接头与气缸内连通，进气装置与气管接头连接；所述关节球座的出口处设置有关节球，关节球与球体活塞连接，连接杆与关节球固定，连接杆位于关节球座外部；所述相邻气动定位装置之间的连杆和连接杆互相对接。
在弹簧的作用下，关节球座和球体活塞将关节球抱紧。气缸内无气压时，摆动连接杆，关节球可以转动，从而调节两个气动定位装置之间的角度。调节完成后，进气装置通过气管接头往气缸内充气，气缸套内具有气压，气压推动球体活塞将关节球涨紧不能转动，三个手臂的气动定位装置互相涨紧定位。
本实用新型所述的进气装置包括气管和进气箱，气管的一端与进气箱连接，另一端与气管接头连接。用于进气，非常方便。
本实用新型所述的关节球与球体活塞之间设置有硅胶活塞，连接座与活塞之间设置有硅胶活塞。硅胶质软，在充气时起到缓冲作用。
本实用新型所述的球体活塞与气缸套之间设置有密封圈，活塞与气缸套之间设置有密封圈。充气时防止泄漏。
本实用新型与现有技术相比，具有以下明显效果：结构设计合理，操作方便，能有效地控制定位手术器械，提高手术效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型中气动定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例：
参见图1～图2，本实施例包括三个依次连接的气动定位装置1，前端的气动定位装置1连接有器械固定座2，后端的气动定位装置1连接有夹具3，三个气动定位装置1均连接有进气装置4；所述三个气动定位装置1之间可以互相调节连接的角度。三个气动定位装置1组成机械臂，用手摆动气动定位装置1，可以调节机械臂的角度。器械固定座2用于固定手术器械，医生在操作完器械后可以通过器械固定座2将手术器械定位，无需长时间手持器械；夹具3可以将机械臂固定在病床等位置；定位完成后，进气装置4对气动定位装置1进行充气定位，使之不能继续转动，保持手术器械的定位，直至手术完成。
本实施例中，气动定位装置1包括连杆5、连接杆6、以及互相连接的气缸套7和关节球座8，气缸套7的出口处固定有连接座9，连杆5与连接座9固定，连杆5位于气缸套7外部；气缸套7内设置有活塞10和球体活塞11，活塞10与连接座9固定，活塞10与球体活塞11之间通过弹簧12连接；气缸套7上设置有气管接头13，气管接头13与气缸内连通，进气装置4与气管接头13连接；所述关节球座8的出口处设置有关节球14，关节球14与球体活塞11连接，连接杆6与关节球14固定，连接杆6位于关节球座8外部；所述相邻气动定位装置1之间的连杆5和连接杆6互相对接。
在弹簧12的作用下，关节球座8和球体活塞11将关节球14抱紧。气缸内无气压时，摆动连接杆6，关节球14可以转动，从而调节两个气动定位装置1之间的角度。调节完成后，进气装置4通过气管接头13往气缸内充气，气缸套7内具有气压，气压推动球体活塞11将关节球14涨紧不能转动，三个手臂的气动定位装置1互相涨紧定位。
本实施例中，进气装置4包括气管15和进气箱16，气管15的一端与进气箱16连接，另一端与气管接头13连接。用于进气，非常方便。
本实施例中，关节球14与球体活塞11之间设置有硅胶活塞17，连接座9与活塞10之间设置有硅胶活塞17。硅胶质软，在充气时起到缓冲作用。
本实施例中，球体活塞11与气缸套7之间设置有密封圈18，活塞10与气缸套7之间设置有密封圈18。充气时防止泄漏。
使用时，将夹具3固定在手术床上，调节机械臂的角度，使器械固定座2固定住所需的手术器械，然后进气装置4充气，将机械的角度臂定位。医生可以继续进行手术，无需分心照顾固定住的手术器械，大大提高了手术效率，减轻了医生的压力。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，只要其零件未说明具体形状和尺寸的，则该零件可以为与其结构相适应的任何形状和尺寸；同时，零件所取的名称也可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。
Claims (5)
1.一种气动无极定位机械手臂，其特征在于：它包括三个依次连接的气动定位装置，前端的气动定位装置连接有器械固定座，后端的气动定位装置连接有夹具，三个气动定位装置均连接有进气装置；所述三个气动定位装置之间可以互相调节连接的角度。
2.根据权利要求1所述的气动无极定位机械手臂，其特征在于：所述的气动定位装置包括连杆、连接杆、以及互相连接的气缸套和关节球座，气缸套的出口处固定有连接座，连杆与连接座固定，连杆位于气缸套外部；气缸套内设置有活塞和球体活塞，活塞与连接座固定，活塞与球体活塞之间通过弹簧连接；气缸套上设置有气管接头，气管接头与气缸内连通，进气装置与气管接头连接；
所述关节球座的出口处设置有关节球，关节球与球体活塞连接，连接杆与关节球固定，连接杆位于关节球座外部；
所述相邻气动定位装置之间的连杆和连接杆互相对接。
3.根据权利要求2所述的气动无极定位机械手臂，其特征在于：所述的进气装置包括气管和进气箱，气管的一端与进气箱连接，另一端与气管接头连接。
4.根据权利要求2或3所述的气动无极定位机械手臂，其特征在于：所述的关节球与球体活塞之间设置有硅胶活塞，连接座与活塞之间设置有硅胶活塞。
5.根据权利要求4所述的气动无极定位机械手臂，其特征在于：所述的球体活塞与气缸套之间设置有密封圈，活塞与气缸套之间设置有密封圈。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108095824A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-06-01 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种中心通气模块化气动锁紧操作臂 |
| CN108272509A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种悬吊式多操作臂*** |
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2015
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| CN108272509A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种悬吊式多操作臂*** |
| CN108272509B (zh) * | 2018-02-08 | 2023-05-02 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种悬吊式多操作臂*** |
| CN108095824B (zh) * | 2018-02-08 | 2023-05-02 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种中心通气模块化气动锁紧操作臂 |
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