CN205417054U - 陆空探测救援机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种陆空探测救援机，包括探测平台、探测救援装备和救援报警装置，探测平台的顶端转动安装有两飞行桁架，两飞行桁架之间连接有桁架角度调节装置，各飞行桁架的端部分别安装有旋翼，探测平台的底端转动安装有地轮大梁，两地轮大梁之间连接有大梁夹角调节装置，各地轮大梁的端部分别安装有舵机，舵机的下端安装有驱动轮装置；飞行桁架、旋翼和驱动轮装置的设置可以带动检测平台在空中飞行或陆地上行走，配合桁架角度调节装置可以控制救援机的整体宽度，通过舵机和大梁夹角调节装置可以调整驱动轮装置的前行方向和救援机在陆地上的转向时，使探测平台不产生转动就实现了行进方向的改变，因此需要的转向空间小，更适合探测救援使用。

Description

陆空探测救援机

技术领域

本实用新型涉及一种探测设备技术领域，尤其涉及一种灾后救援用的探测救援机。

背景技术

地震、雪灾、***等灾害容易造成区域性的建筑物坍塌破坏、人员伤亡。近年来我国灾难频发，且每次灾后都会有大量的受伤人员和被困人员，因此灾后的救援工作成为重中之重。众所周知，灾后的救援过程中存在“黄金72小时”的抢救时间，在此时间段内，灾民的存活率极高。由于地震、***等对建筑物的破坏性较大，一般需要大型工程机械辅助才能进行有效的救援，受灾后交通、天气、时间等因素制约，工程机械到达现场时往往会耽误大量的救援时间，这样就会大大消耗黄金72小时，从而错失大量挽救受灾人民生命的机会。

在灾后的救援过程中，人们在工程机械到达前，都会进行手动救援，并依靠小型的救援机器人进行探索和搜救。这些传统的救援方式会受到各方面限制：首先救援机器人不具有空中飞行能力，不能在第一时间展开救援工作，这就限制了救援工作的效率；同时，传统的救援机器人虽然能够辅助人们进行搜救，但由于救援环境极其复杂，因此需要救援机器人能够拥有更强大的救援能力。传统救援机器人在进行转向时由于受自身尺寸的影响，转角较大，而转向空间有限，经常造成转向卡死等现象，使救援机器人不能转向也不能继续前行，因此造成探测救援失败，进而耽误了救援时间；有的虽然能够成功转向，但由于转角较大，在转向中过于震动，造成摄像画面晃动严重，不能清晰地反馈救援信息。

目前灾后救援主要存在以下几大难点：

1、事故发生后由于灾难现场的复杂性和潜在的安全隐患，救援人员往往无法在第一时间获得灾难现场详细、准确的信息。

2、***发生后，化工厂区往往存在有毒或易爆等危险气体，出于安全因素的考虑，不能贸然进行施救，即使进入现场施救，操作不当也会发生二次危险，危及救援人员和被困人员的生命，加大施救难度，从而错过救援的黄金时间。

3、在地震或***发生后，坍塌的建筑内部属于半封闭环境，外界仅凭搜救犬和生命探测仪来搜救效率非常低，而且被困人员可能被埋在深处，探测设备搜索不到。

总之，由于环境条件的复杂性以及危险性，救援人员不能在第一时间进入灾区进行救援，这就使受灾人员生还的几率大大降低。例如8月12号发生的天津港***事件，人员伤亡巨大，这其中包括多名消防救援人员，充分暴露出救援方面长久以来存在的缺陷和弊端。我们的项目就是针对上述问题设计开发出一套新型陆空探测平台，能够快速提供准确、详细的灾区环境与人员资料，为制定高效的救援计划、提高救援能力和效率提供可靠的技术保障。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够在陆地和空中转换前行、受搜救环境影响小的陆空探测救援机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：陆空探测救援机，与监控终端通过无线信号连接，包括探测平台，所述探测平台的台面上设有探测救援装备和救援报警装置，所述探测平台的顶端转动安装有两个交叉设置的飞行桁架，两所述飞行桁架之间连接有桁架角度调节装置，各所述飞行桁架的端部分别安装有旋翼，所述探测平台的底端转动安装有两个交叉设置的地轮大梁，两所述地轮大梁之间连接有大梁夹角调节装置，各所述地轮大梁的端部分别安装有舵机，所述舵机的下端安装有驱动轮装置。

作为优选的技术方案，所述桁架角度调节装置包括固定安装在所述探测平台顶端的桁架调节伸缩杆，所述桁架调节伸缩杆的伸缩端铰接有两个分别朝向所述飞行桁架延伸设置的桁架调节板，各所述桁架调节板的端部与对应的所述飞行桁架铰接。

作为优选的技术方案，所述救援报警装置包括安装在所述探测平台上的报警灯和报警蜂鸣器。

作为优选的技术方案，所述大梁夹角调节装置包括固定安装在所述探测平台底端的大梁伸缩杆，所述大梁伸缩杆的伸缩端铰接有两个分别朝向所述地轮大梁延伸设置的大梁调节板，各所述大梁调节板的端部与对应的所述地轮大梁铰接。

作为优选的技术方案，各所述舵机分别设于相应的所述地轮大梁的顶端，在所述地轮大梁的底端对应设有转向调节支腿，所述舵机的输出轴穿过所述地轮大梁向下转动延伸且与所述转向调节支腿上端固定连接。

作为优选的技术方案，所述驱动轮装置包括固定安装在所述转向调节支腿下端的安装座，所述安装座一侧设有微型电机，所述微型电机的输出轴转动延伸至所述安装座的另一侧且固定连接有驱动轮。

作为优选的技术方案，所述探测救援装备包括摄像机、气体分析仪、红外传感器、生命探测仪、通讯装置和医疗救援装置中的至少一种。

由于采用了上述技术方案，陆空探测救援机，与监控终端通过无线信号连接，包括探测平台，所述探测平台的台面上设有探测救援装备和救援报警装置，所述探测平台的顶端转动安装有两个交叉设置的飞行桁架，两所述飞行桁架之间连接有桁架角度调节装置，各所述飞行桁架的端部分别安装有旋翼，所述探测平台的底端转动安装有两个交叉设置的地轮大梁，两所述地轮大梁之间连接有大梁夹角调节装置，各所述地轮大梁的端部分别安装有舵机，所述舵机的下端安装有驱动轮装置；本实用新型的有益效果是：飞行桁架、旋翼和驱动轮装置的设置可以带动检测平台在空中飞行或陆地上行走，配合桁架角度调节装置可以控制救援机的整体宽度，通过舵机和大梁夹角调节装置可以调整驱动轮装置的前行方向和救援机在陆地上的转向时，使探测平台不产生转动就实现了行进方向的改变，因此需要的转向空间小，更适合探测救援使用。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例的俯视图；

图2是本实用新型实施例的仰视图；

图3是本实用新型实施例转向后的结构示意图；

图4是本实用新型实施例驱动轮装置和舵机的连接示意图；

图中：1-探测平台；2-摄像机；3-气体分析仪；4-飞行桁架；5-旋翼；6-桁架调节伸缩杆；7-桁架调节板；8-地轮大梁；9-大梁伸缩杆；10-大梁调节板；11-转向调节支腿；12-安装座；13-微型电机；14-驱动轮；15-舵机；16-报警灯；17-报警蜂鸣器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1、图2和图3所示，陆空探测救援机，与监控终端通过无线信号连接，包括探测平台1，所述探测平台1的台面上设有探测救援装备和救援报警装置，其中所述探测救援装备包括摄像机2、气体分析仪3、红外传感器、生命探测仪、通讯装置和医疗救援装置中的至少一种。所述通讯装置为一些简单通讯设备如对讲机、呼叫机等，所述医疗救援装置可以设置一些简单的包扎止血药品、生理盐水等，还可以设置一些水或食物等生活补给品，使处在房屋坍塌废墟中的患者可以进行简单的自救以及补充体力，并利用简单的通讯设备向外接报告内部大体情况，使救援人员能够对内部有初步的了解，同时配合摄像机2向外传送的图像，以方便在短时间内做出积极有效的救济措施。所述气体分析仪3等设备，用于分析气体成分，如用于火灾灭火后的救援、用于矿洞和未知洞穴的探测，主要用于探测环境中的气体成分。所述救援报警装置包括安装在所述探测平台1上的报警灯16和报警蜂鸣器17，使探测救援机在行进的同时发出照射光和声音，以方便被困人员看到或听得，使其能够看到生还希望，增强其求生愿望，降低灾难死亡率。

所述探测平台1的顶端转动安装有两个交叉设置的飞行桁架4，两所述飞行桁架4之间连接有桁架角度调节装置，各所述飞行桁架4的端部分别安装有旋翼5，通过试验，四个所述飞行桁架4相较于单个所述飞行桁架4更稳定，而与六个所述飞行桁架4比较则载重量更大，同时它还具有在狭小空间内机动性强的优点，这是其它数目的所述飞行桁架无法相比的。

所述桁架角度调节装置包括固定安装在所述探测平台1顶端的桁架调节伸缩杆6，所述桁架调节伸缩杆6的伸缩端铰接有两个分别朝向所述飞行桁架4延伸设置的桁架调节板7，各所述桁架调节板7的端部与对应的所述飞行桁架4铰接。所述桁架角度调节装置的设置，是为了该救援机在陆地上行走时，方便根据空间大小来调整相邻两个所述旋翼5的间距，以减小救援机的整体宽度，以保证救援机能够顺利的通过。

所述探测平台1的底端转动安装有两个交叉设置的地轮大梁8，两所述地轮大梁8之间连接有大梁夹角调节装置，所述大梁夹角调节装置分别设于两所述地轮大梁8之间，所述地轮大梁8的转动安装，可以方便调节两所述地轮大梁8之间的夹角，从而方便实现转向。

所述大梁夹角调节装置包括固定安装在所述探测平台1底端的大梁伸缩杆9，所述大梁伸缩杆9的伸缩端铰接有两个分别朝向所述地轮大梁8延伸设置的大梁调节板10，各所述大梁调节板10的端部与对应的所述地轮大梁8铰接。所述大梁夹角调节装置的设置，是为了配合转向以后，以适应两所述地轮大梁8之间的夹角而安装的，同时其作用与所述桁架角度调节装置的作用相似，也是为了根据空间大小来调整救援机的整体宽度，两者可以同时调整控制，也可以进行单独调整控制。

各所述地轮大梁8的端部分别安装有舵机15，所述舵机15的下端安装有驱动轮装置。如图2和图4所示，各所述舵机15分别设于相应的所述地轮大梁8的顶端，在所述地轮大梁8的底端对应设有转向调节支腿11，所述舵机15的输出轴穿过所述地轮大梁8向下转动延伸且与所述转向调节支腿11上端固定连接。所述驱动轮装置包括固定安装在所述转向调节支腿11下端的安装座12，所述安装座12一侧设有微型电机13，所述微型电机13的输出轴转动延伸至所述安装座12的另一侧且固定连接有驱动轮14。

本实施例在所述探测平台1上还安装有现有救援机器人上所设置的主控器，在救援人员手中控制有与所述主控器进行配合使用的监控终端。安装在所述探测平台1上的所述摄像机2可以实时观看前方情况，在遇到障碍物时，由救援人员通过所述监控终端向所述主控器发出控制指令，所述舵机15的输出轴带动所述转向调节支腿11转动，转动的角度由救援人员观看图像决定后，通过所述监控终端发送给所述主控器，再由所述主控器控制所述舵机15转动，实现由所述转向调节支腿11带动所述驱动轮14进行转向，方向调整好后，通过远程控制启动各所述微型电机13进行工作，带动所述驱动轮14转动，实现整个装置的前移。

本实用新型驱动轮装置可以带动探测平台1进行前行，通过舵机15和大梁夹角调节装置可以调整驱动轮装置的前行方向及救援机的整体宽度，在控制整个车体进行转向时，大梁夹角调节装置调整两地轮大梁8之间的夹角即可，因此探测平台1不产生转动就实现了车体行进方向的改变，需要的转向空间小，更适合探测救援使用。本实用新型的最大转弯角度可达90°，并且两所述地轮大梁8之间的宽可根据结构的改变而改变，更加适应多种复杂地形，如深入废墟、洞穴等复杂环境中进行探测，完成探测救援任务。另外，通过飞行桁架4和旋翼5可以带动检测平台在空中飞行或陆地上行走，配合桁架角度调节装置可以控制救援机的整体宽度，实现搜救过程中的障碍物飞越，保证救援机的顺利前行。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.陆空探测救援机，与监控终端通过无线信号连接，包括探测平台，其特征在于：所述探测平台的台面上设有探测救援装备和救援报警装置，所述探测平台的顶端转动安装有两个交叉设置的飞行桁架，两所述飞行桁架之间连接有桁架角度调节装置，各所述飞行桁架的端部分别安装有旋翼，所述探测平台的底端转动安装有两个交叉设置的地轮大梁，两所述地轮大梁之间连接有大梁夹角调节装置，各所述地轮大梁的端部分别安装有舵机，所述舵机的下端安装有驱动轮装置。

2.如权利要求1所述的陆空探测救援机，其特征在于：所述桁架角度调节装置包括固定安装在所述探测平台顶端的桁架调节伸缩杆，所述桁架调节伸缩杆的伸缩端铰接有两个分别朝向所述飞行桁架延伸设置的桁架调节板，各所述桁架调节板的端部与对应的所述飞行桁架铰接。

3.如权利要求1所述的陆空探测救援机，其特征在于：所述救援报警装置包括安装在所述探测平台上的报警灯和报警蜂鸣器。

4.如权利要求1所述的陆空探测救援机，其特征在于：所述大梁夹角调节装置包括固定安装在所述探测平台底端的大梁伸缩杆，所述大梁伸缩杆的伸缩端铰接有两个分别朝向所述地轮大梁延伸设置的大梁调节板，各所述大梁调节板的端部与对应的所述地轮大梁铰接。

5.如权利要求4所述的陆空探测救援机，其特征在于：各所述舵机分别设于相应的所述地轮大梁的顶端，在所述地轮大梁的底端对应设有转向调节支腿，所述舵机的输出轴穿过所述地轮大梁向下转动延伸且与所述转向调节支腿上端固定连接。

6.如权利要求5所述的陆空探测救援机，其特征在于：所述驱动轮装置包括固定安装在所述转向调节支腿下端的安装座，所述安装座一侧设有微型电机，所述微型电机的输出轴转动延伸至所述安装座的另一侧且固定连接有驱动轮。

7.如权利要求1至6任一权利要求所述的陆空探测救援机，其特征在于：所述探测救援装备包括摄像机、气体分析仪、红外传感器、生命探测仪、通讯装置和医疗救援装置中的至少一种。