CN205353770U - 一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，包括无人机，所述无人机上设置有：飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。本实用新型可以减少局部区域喷剂用量不当从而影响农作物生长的问题发生。

Description

一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置。

背景技术

当前多旋翼式无人飞行器得到了极大发展，并且被专业级市场和消费级市场同时看好。多旋翼式无人飞行器之所以能够得到如此迅速的发展，是因为相关电子技术的进步使得这种飞行器的成本迅速降低，同时安全性迅速提升。

由于其能够实现垂直起降、飞行灵活、控制方式成熟，所以已经有人开始将其应用于植保领域；应用于植保领域的无人飞行器，一种最主要的使用方式是采用无人飞行器搭载有储存有喷剂的容器以及喷洒装置，然后通过飞行方式完成对于农作物的药物喷洒任务。由于无人飞行器的喷洒范围密集可控，喷剂喷洒均匀，所以不仅使用起来非常安全，并且避免了人工喷药会导致的药物对于人体的伤害。

现有技术，对于如何针对不同区域的农药需求量进行了很好的改进，例如，中国专利文献103719062A中公开了一种可精准施药的农药喷洒无人机，在农药喷洒无人机上设置有GPS模块和存储有不同区域施药量策略的数据库，GPS模块和数据库均连接至单片机，单片机连接有告警模块和显示模块，单片机的输出控制信号通过RS232接口控制位于施药管道上的施药流量阀门，该发明能够根据不同的区域对农药的需求量进行精准施药，从而提高了农药的利用效率，杜绝了浪费现象，避免了施药不足问题的出现。

但是一个问题是，由于当前主要采用无线通信的方式去控制在天上飞行的无人飞行器，由于场地或者信号干扰等一些不可控因素，有时候会导致无人飞行器在飞行中失控或者短暂失控。

现在针对无人飞行器的空中失控已经有一些针对性的处理办法，比如从GPS导航控制模式转到人工控制模式来解决，或者从人工控制模式转到自动返航模式/应急模式来解决。但是一个问题是，喷剂的喷洒路线往往是预先规划好的，经由预先规划好的路线，就能实现最佳喷洒效果。但是，如果无人飞行器未能按照预先规划路线飞行甚至发生飞行失控情况，彼时，或许能够通过飞手的控制回复对无人机的控制，但对于喷剂喷洒的控制往往欠缺及时和有效性，这将导致喷剂的喷洒超出了预先设计好的范围，导致局部区域喷剂用量不当，影响农作物生长。

但是，上述方案中存在的问题是：无论GPS导航控制模式还是人工控制模式，在无人飞行器在飞行中失控或者短暂失控时，都没办法很好的对喷剂喷洒设备进行及时控制，进而导致喷剂喷洒不当，特别是喷剂喷洒过多的问题产生。

实用新型内容

本实用新型的发明目的是提供一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，针对无人飞行器未能按照预先规划路线飞行甚至发生飞行失控情况的情况，可以减少喷剂喷洒失控导致喷剂喷洒超出预先设计好的范围的可能，进而减少局部区域喷剂用量不当，而影响农作物生长的问题发生。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，包括无人机，所述无人机上设置有：

飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；

喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；

监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；

喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。

进一步的，所述监控设备包括气压计。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题；本方案中，设置气压计，可以通过监测无人机的绝对飞行高度，当无人机的绝对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；另外，气压计可以设置在无人机表面，这可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。

进一步的，所述监控设备包括测距器。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题；本方案中，设置测距器，可以通过监测无人机的相对飞行高度，当无人机的相对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；另外，测距器可以设置在无人机表面，这可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。

进一步的，所述监控设备包括测速仪。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行速度息息相关，本方案设置了测速仪，可以监控无人机的飞行速度，反应无人机的飞行状态，当飞行速度超出预设飞行速度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。

进一步的，所述监控设备包括卫星导航***。无人机的飞行状态，以及无人机是否按照预设飞行轨迹飞行，可以通过设置卫星导航***进行监控；当预定时间节点时，无人机未达到预设地理位置坐标，或者无人机超出了预定喷洒的范围，都说明无人机的飞行出现了问题，符合预设条件，应当关停喷剂喷洒工作。

进一步的，所述监控设备还包括条件触发器，其处理监控设备采集到的监控信息，在预设条件触发时，向所述喷剂喷洒控制器发出关停指令。条件触发器的设置，使得无人机能够自主处理和分析监控数据，并在无人机出现飞行问题时，触发关停喷剂喷洒工作的关停机制。

进一步的，喷洒进度所述条件触发器包括存储器，用于记录喷洒信息。该喷洒信息可以记录在额外增加到监控设备的存储器中，也可以记录到现有的无人机上的存储器中。记录喷洒信息可以方便后续工作，例如记录喷洒进度，可以方便管理人员在解决问题后继续完成喷剂喷洒工作，也可以记录停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因，这可以方便管理人员解决该地理坐标附近可能存在的问题，例如，喷剂喷洒过少，是否应当补充喷洒等，这都有利于管理人员的后续工作的展开，给人以便利。

进一步的，所述监控设备还包括一无线传输芯片，所述无线传输芯片用于将所述喷洒信息回传给远端的控制台。无线传输芯片的设置，使得将无人机能够将喷洒信息及时回传给远端的控制台，可以帮助及时的解决问题，提高工作效率。

进一步的，所所述存储器按照时间先后顺序存储所述喷洒信息。按照时间先后顺序存储喷洒信息，待工作完成后，方便进行查漏补缺，而无须无人机以出现问题就要进行补救，给管理人员以便利。

进一步的，所述喷剂喷洒设备包括一可编程电动控制阀，所述喷剂喷洒控制器接收关停指令，控制关闭所述可编程电动控制阀。可编程电动控制阀的设置，使得喷剂喷洒设备可控，可根据需求进行调节，特别的，在无人机出现飞行问题时，可以通过可编程电动控制阀关停喷剂喷洒工作。

本发明的控制装置，通过监控设备监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹的对应关系的措施，及时的监测无人机的飞行状态，如此，当无人机出现偏离预设飞行轨迹问题时，喷剂喷洒工作能够被喷剂喷洒控制器自动而及时的关停，减少局部区域喷剂用量不当的问题；而且，若是在无人机出现飞行问题时，飞行控制和喷剂控制分别由两个飞手控制的话将增加人力负担，而单独飞手进行两样控制的话，将无法兼顾；但使用本发明的方法，由于喷剂喷洒工作将自动关停，这使得单一的飞手也能够专心的进行飞行控制的恢复工作，这从另一方面，减少了无人机损坏的可能。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本实用新型各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本实用新型实施例一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置的示意图；

图2示出了本实用新型优选实施例基于无人机的喷剂喷洒控制装置的示意图；

图3示出了本实用新型实施例二对应于控制装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的具体实施例。虽然附图中显示了本实用新型的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本实用新型实施例的限定。

无人飞行器简称“无人机”，英文缩写为“UAV(unmannedaerialvehicle)”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。近年来，随着传感器工艺的提高、微处理器技术的进步、动力装置的改善以及电池续航能力的增加，使其在军事、民用方面的用途不断高速拓展，无人机市场具有广阔前景。

本发明实施例中优选的无人机为用于植保领域的无人机，尤指多旋翼式无人飞行器，由于其能够实现垂直起降、飞行灵活、控制方式成熟，所以已经有人开始将其应用于植保领域，该种类无人机搭载有储存有喷剂的容器以及喷洒装置，然后通过飞行方式完成对于农作物的药物喷洒任务，喷洒范围密集可控，喷剂喷洒均匀，所以不仅使用起来非常安全，并且避免了人工喷药会导致的药物对于人体的伤害。

实施例一：

图1是本发明实施例一一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置的示意图，如图所示，该控制装置，包括无人机100，无人机100上设置有：

飞行控制设备10，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；

喷剂喷洒设备20，与喷剂喷洒控制器40连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；

监控设备30，与飞行控制设备10和喷剂喷洒控制器40连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；

喷剂喷洒控制器40，与喷剂喷洒设备20和监控设备30连接，其接收监控设备30的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备20的工作。

本发明的控制装置，通过监控设备监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹的对应关系的措施，及时的监测无人机的飞行状态，如此，当无人机出现偏离预设飞行轨迹问题时，喷剂喷洒工作能够被喷剂喷洒控制器自动而及时的关停，减少局部区域喷剂用量不当的问题；而且，若是在无人机出现飞行问题时，飞行控制和喷剂控制分别由两个飞手控制的话将增加人力负担，而单独飞手进行两样控制的话，将无法兼顾；但使用本发明的方法，由于喷剂喷洒工作将自动关停，这使得单一的飞手也能够专心的进行飞行控制的恢复工作，这从另一方面，减少了无人机损坏的可能。

本实用新型所述的喷剂，可以是农药，营养液等可以利用无人机进行喷洒的流体喷剂。例如，喷剂为农药时，农药的用量一般都有一定的限制，过多或过少的喷洒，都有可能影响作物的生长，甚至造成环境污染，本实用新型的控制装置，可以很大程度上减少这种问题的发生。

当然，无人机的飞行控制即可以是飞手人工控制，也可以是控制台或者是无人机本身智能控制，例如无人机自主控制时，该飞行控制设备可以包括SDRAM存储器，SDRAM存储器中预存了当地农业局管理平台设置的区域额度对照表，区域额度对照表中包括多个喷剂喷洒区域和多个喷剂喷洒额度，一个喷剂喷洒区域对应一个喷剂喷洒额度，每一个喷剂喷洒区域包括区域GPS位置和区域高度，控制器根据区域额度对照表控制驱动设备飞往各个喷剂喷洒区域，并在每一个喷剂喷洒区域上方按照对应的喷剂喷洒额度控制喷剂喷洒设备的喷剂喷洒。

图2是本发明实施例一优选的控制装置的示意图，如图所示，该控制装置中，

监控设备30包括气压计32，该气压计32可以设置在无人机表面、用于测量无人机实际绝对飞行高度。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题；本方案中，设置气压计，可以通过监测无人机的绝对飞行高度，当无人机的绝对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；而气压计设置在无人机表面可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。

本实施例优选的，监控设备30包括测距器33，该测距器33可以设置在无人机下部、用于测量无人机实际相对飞行高度。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题；本方案中，设置测距器，可以通过监测无人机的相对飞行高度，当无人机的相对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；而测距器设置在无人机表面可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。

本实施例优选的，监控设备30包括用于监测无人机实际飞行速度的测速仪34。该测速仪，可以是测速传感器，也可以MEMS惯性仪，或者是低速空速计等。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行速度息息相关，本方案设置了测速仪，可以监控无人机的飞行速度，反应无人机的飞行状态，当飞行速度超出预设飞行速度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。

本实施例优选的，监控设备30包括用于定位无人机实际地理位置的卫星导航***35。无人机的飞行状态，以及无人机是否按照预设飞行轨迹飞行，可以通过设置卫星导航***进行监控；当预定时间节点时，无人机未达到预设地理位置坐标，或者无人机超出了预定喷洒的范围，都说明无人机的飞行出现了问题，符合预设条件，应当关停喷剂喷洒工作。

本实施例优选的，监控设备30还包括条件触发器34，根据预设条件触发并向喷洒控制器发出关停指令。条件触发器的设置，使得无人机能够自主处理和分析监控数据，并在无人机出现飞行问题时，触发关停喷剂喷洒工作的关停机制。

本实施例优选的，条件触发器34喷洒进度包括存储器，其用于记录喷洒信息。该喷洒信息可以记录在额外增加到监控设备的存储器中，也可以记录到现有的无人机上的存储器中。记录喷洒信息可以方便后续工作，例如可以记录喷洒进度，可以方便管理人员在解决问题后继续完成喷剂喷洒工作，也可以记录停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因，这可以方便管理人员解决该地理坐标附近可能存在的问题，例如，喷剂喷洒过少，是否应当补充喷洒等，这都有利于管理人员的后续工作的展开，给人以便利。在喷洒信息回传时，可以添加一报警器或通过现有控制台，进行声光电报警，提醒相关人员喷剂基于无人机的喷剂喷洒工作出现异常，需要重视和及时解决。

本实施例优选的，监控设备30还包括一无线传输芯片35，无线传输芯片35用于将喷洒信息回传给远端的控制台。无线传输芯片的设置，使得将无人机能够将喷洒信息及时回传给远端的控制台，可以帮助及时的解决问题，提高工作效率。

本实施例优选的，存储器按照时间先后顺序存储所述喷洒信息。该存储器可以是另外添加的，也可以是利用现有的无人机上的存储器。按照时间先后顺序存储喷洒信息，待工作完成后，方便进行查漏补缺，而无须无人机以出现问题就要进行补救，给管理人员以便利；另外，在存储的时候，可以以列表或者图像等方式进行存储，如果可以的话，可以附加地图，并将停止喷洒的地理坐标等信息标识在地图上，文字配合图标的形式，可以让管理人员更形象而直观的了解喷洒情况，给管理人员以便利。

本实施例优选的，喷剂喷洒设备20包括一可编程电动控制阀，喷剂喷洒控制器40接收关停指令，控制关闭可编程电动控制阀。可编程电动控制阀种类可以根据实际需求决定，适用即可。可编程电动控制阀的设置，使得喷剂喷洒设备可控，可根据需求进行调节，特别的，在无人机出现飞行问题时，可以通过可编程电动控制阀关停喷剂喷洒工作。

当然，本发明的控制装置，实际上还需要有电源、驱动电机等其他器件来支持，但这些设备与本发明的发明点关系不大，不再一一赘述。

实施例二：

图3是本发明实施例二一种基于无人机的喷剂喷洒控制方法的流程图，如图所示，该控制方法包括步骤：

S1:控制无人机按照预设飞行轨迹进行喷剂喷洒工作；

S2:监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系；

S3:若判定实际飞行轨迹偏离预设飞行轨迹，则自动控制停止喷剂喷洒工作。本发明的控制方法，通过监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹的对应关系的措施，及时的监测无人机的飞行状态，如此，当无人机出现偏离预设飞行轨迹问题时，喷剂喷洒工作能够被自动而及时的关停，减少局部区域喷剂用量不当的问题；而且，若是在无人机出现飞行问题时，飞行控制和喷剂控制分别由两个飞手控制的话将增加人力负担，而单独飞手进行两样控制的话，将无法兼顾；但使用本发明的方法，由于喷剂喷洒工作将自动关停，这使得单一的飞手也能够专心的进行飞行控制的恢复工作，这从另一方面，减少了无人机损坏的可能。

其中，优选的，本发明的控制方法，监控工作的展开、监控数据的采集和处理、飞行状态的判定和喷剂喷洒的自动关停控制，主要通过无人机上设置对应设备来自动实现；当然，在通讯支持情况下，也可以把部分工作交给远程控制台自动处理。

本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括：

监控无人机的实际飞行高度，若无人机的实际飞行高度超出预设的飞行高度范围，则判定实际飞行轨迹偏离预设飞行轨迹。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。

本发明实施例优选的，无人机的实际飞行高度通过气压计和/或测距器进行实时监控测量。气压计可以用于监测无人机的绝对飞行高度，即海拔高度，而测距器可以用于监测无人机相当于作物的飞行高度，可以跟根据不同需求进行选择；气压计和测距器采集的数据将被用于实现喷剂喷洒工作关停时机的判断参考，使得无人机可以自动控制关停时机，减少出现飞行问题时，喷剂用量不当的问题；当然，采集到的数据，也可以用来做记录，或者反馈给控制台或飞手进行飞行控制的参考。

例如，在使用气压计监控绝对飞行高度时，地表高度接近海平面的地区，一般来说，绝对飞行高度不会超出100米，若监控到无人机的飞行高度超出100米，那说明无人机出现了飞行问题，此时，可以判定偏离预设飞行轨迹，并及时关停喷剂喷洒工作；再例如，在使用测距器监控无人机相对飞行高度时，一些农作物，如玉米在进行喷剂喷洒时，无人机的相对飞行高度以1米-2米为佳，若监测到无人机的相对飞行高度超出了该范围，亦可以认为，无人机出现了飞行问题。

其中，测距器为测距器，本发明主要使用红外线测距器和/或超声波测距器。

本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括：

监控无人机到达的实际地理位置，若在预设的飞行时间节点时，无人机未能达到预设的地理位置坐标和/或到达的实际地理位置离预设的地理位置坐标的距离超出预设阈值，则判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。监控无人机的实际地理位置，即监控无人机的喷洒工作进度是否与预先设计一致，若当前飞行位置落后于预设飞行轨迹中该时间点应该抵达的飞行位置，则可以判断为飞行器的飞行速度控制出现了问题，当前飞行器飞行过慢，导致单位范围内喷剂喷洒过多，应该进行调整，以此作为关停喷剂喷洒工作的关停时机，可以减少喷剂喷洒不当的问题发生。

本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括：

根据预设的飞行轨迹确定一个边界，当无人机的飞行范围超出边界时，则判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。本方案中，若监控到无人机的飞行位置超出了预计喷洒喷剂的边界范围，则很明显无人机出现了飞行问题，喷剂喷洒到了不希望的地域范围，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时自动关停喷剂喷洒工作，有助于减少喷剂用量不当的问题发生。

具体的，无人机的实际地理位置可以通过卫星导航***进行监测，并根据采集到的定位信息判定无人机是否到达预设的地理位置坐标或者是否超出边界；而卫星导航***，主要采用GPS***或者北斗***，这两种***技术较为成熟，价格适宜，且其定位精度也足以满足植保领域使用。

本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括：

监控无人机的飞行速度，若无人机的飞行速度超出预设的飞行速度的范围，亦判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行速度息息相关，监控无人机的飞行速度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行速度超出预设飞行速度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。

例如，在相对固定的喷剂喷洒流量情况下，无人机在一定的飞行速度内，例如1.5米/秒-2.5米/秒之间，可以比较好的保证喷剂的喷洒均匀，而当无人机的飞行速度超过这个范围，例如达到5米/秒时，将会造成喷剂的喷洒量不足的情况发生，本方案中，在飞行速度出现异常时，及时的控制停止喷剂喷洒，可以减少喷剂喷洒不当的问题发生。

本发明实施例优选的，若判定实际飞行轨迹偏离预设飞行轨迹，则在控制停止喷剂喷洒工作的同时，记录喷洒信息，所述喷洒信息包括喷洒进度、停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因；

在记录喷洒信息后，将喷洒信息远程回传给远端的控制台。记录喷洒信息可以方便后续工作，例如记录喷洒进度，可以方便管理人员在解决问题后继续完成喷剂喷洒工作，而记录停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因，则可以方便管理人员解决该地理坐标附近可能存在的问题，例如，喷剂喷洒过少，是否应当补充喷洒等，这都有利于管理人员的后续工作的展开，给人以便利；而将喷洒信息及时回传给远端的控制台，可以帮助及时的解决问题，提高工作效率。

另外，在将喷洒信息回传控制台同时，还可以进行警报，以提醒相关人员，基于无人机的喷剂喷洒工作出现异常，需要重视和及时解决。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，包括无人机，所述无人机上设置有：

飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；

喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；

监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；

喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。

2.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括气压计。

3.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括测距器。

4.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括测速仪。

5.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括卫星导航***。

6.如权利要求1-5任一所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备还包括条件触发器，根据预设条件触发并向所述喷洒控制器发出关停指令。

7.如权利要求6所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，喷洒进度所述条件触发器包括存储器，用于记录喷洒信息。

8.如权利要求7所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备还包括一无线传输芯片，所述无线传输芯片用于将所述喷洒信息回传给远端的控制台。

9.如权利要求7所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述存储器按照时间先后顺序存储所述喷洒信息。

10.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述喷剂喷洒设备包括一可编程电动控制阀，所述喷剂喷洒控制器接收关停指令，控制关闭所述可编程电动控制阀。