CN205339472U - 上肢机器人手托握柱装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种上肢机器人手托握柱装置，所述上肢机器人手托握柱装置包括：由内环和外环形成的手环、连接在手环一端的臂拖、以及连接在手环另一的握柱底座，所述手环的轴线与所述臂拖的延伸方向相同，所述握柱底座上安装有握柱，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上。本实用新型优化了结构，同时保证了上肢机器人手托握柱装置的安全可靠性，改善了上肢机器人手托握柱装置的整体美观性，操作简便性也得到很大提高，增加了患者和医生对设备的体验感，为患者康复训练的心情大有帮助。

Description

上肢机器人手托握柱装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种上肢康复机器人，尤其是一种上肢机器人手托握柱装置。

背景技术

上肢康复机器人产品是通过机器带动上肢实现各种运动，也可以进行上肢主动模式康复训练。手托部分直接固定患者的手及手臂，手托包括：由内环和外环形成的手环、以及连接在手环上的握柱底座，握柱底座上安装有握柱，使用时人手攥着握柱。

手托的结构决定上肢康复中的自由度和舒适性，因此它的重要性不言而喻。现有产品手托中，握柱横向设置，与人的常规把握方向不同，患者操作不便，不符合人机工程学。

综上所述，现有技术中存在以下问题：握柱横向设置，患者操作不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种上肢机器人手托握柱装置，以解决握柱横向设置，患者操作不便的问题。

为此，本实用新型提出一种上肢机器人手托握柱装置，所述上肢机器人手托握柱装置包括：由内环和外环形成的手环、连接在手环一端的臂拖、以及连接在手环另一端的握柱底座，所述手环的轴线与所述臂拖的延伸方向相同，所述握柱底座上安装有握柱，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上。

进一步地，所述握柱底座为板状，所述握柱底座水平设置，所述握柱通过转轴设置在所述握柱底座上。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：患者触发开关，设置在所述握柱的侧向；

所述患者触发开关包括：设置在所述握柱侧面上的按键、连接所述按键并位于所述握柱内的弹簧、位于所述握柱内并设置在所述按键行程末端的触发电器元件，所述触发电器元件连接设置在所述握柱内的电路板。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：医生辅助开关，设置在所述握柱的顶部，所述医生辅助开关与所述触发电器元件连接。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在所述握柱底座上的倾角传感器。

进一步地，所述按键的行程为2至4mm。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在内环中的托架，所述臂拖的底部具有臂拖销孔，托架的底面具有托架插孔和托架销孔，所述臂拖和所述握柱底座分别插接在所述托架的侧向，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：定位销，穿过所述臂拖销孔和托架销孔。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：安装在所述托架底部吸附所述定位销的磁铁。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：盖板，所述盖板包括：顶板、从顶板下底面向下竖直伸出的盖板插板和螺母座，所述盖板插板插在所述托架插孔中，所述定位销的顶部设有外螺纹，所述定位销的顶部与所述盖板的螺母座螺纹连接。

进一步地，所述托架为U形，所述托架插孔的数量为两个，所述托架销孔的数目为一个，所述托架插孔位于所述托架销孔的两侧；

所述螺母座的数量为一个，所述盖板插板的数量为两个，所述螺母座位于所述盖板插板的两侧。

本实用新型中，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上，因此改变了传统的握柱设置方向，解决了握柱横向设置，患者操作不便的问题。

附图说明

图1为本实用新型的上肢机器人手托握柱装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的上肢机器人手托握柱装置的剖视结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图

图4为本实用新型的握柱的结构示意图；

图5为本实用新型的握柱底座、托架、握柱的分解结构示意图；

图6为本实用新型的盖板的结构示意图。

附图标号说明：

1手环2臂拖3握柱4握柱底座5伸缩臂6盖板7定位销8倾角传感器9托架

20臂拖连接板21插头23臂拖销孔31患者触发开关32医生辅助开关311按键312弹簧313安装槽314触点40插头60顶板61插板63螺母座70磁铁91托架插孔93托架销孔95侧向插孔97侧向插孔

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。

如图1所示，本实用新型的上肢机器人手托握柱装置包括：由内环和外环形成的手环1、连接在手环一端的臂拖2(臂拖为用于托举手臂的托板)、以及连接在手环另一端的握柱底座4，所述手环1的轴线与所述臂拖2的延伸方向相同，所述握柱底座4上安装有握柱3，所述握柱3竖直设置并且所述握柱3能转动的安装在所述握柱底座4上。其中，内环和外环可以相对转动，手环1安装在上肢机器人的伸缩臂5上，伸缩臂5可以移动和伸缩，手环1可以在伸缩臂5上整体转动。

本实用新型中，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上，因此改变了传统的握柱设置方向，解决了握柱横向设置，患者操作不便的问题。

进一步地，如图2所示，所述握柱底座4为板状，例如为半圆状板，所述握柱底座4水平设置，所述握柱3通过转轴设置在所述握柱底座上，这样，能够保证握柱3竖直设置而且使得握柱3能够转动，具有灵活的自由度。

进一步地，如图4所示，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：患者触发开关31，设置在所述握柱3的侧向；

如图2所示，所述患者触发开关3包括：设置在所述握柱侧面上的按键311(例如为竖条形的活动块)、连接所述按键并位于所述握柱内的弹簧312、位于所述握柱内并设置在所述按键行程末端的触发电器元件(图中未示出)，例如，触发电器元件位于握柱内的安装槽313内，按键311的末端为触点(或插头)314，能在压缩弹簧的情况下，进入到安装槽313内，触发或连接触发电器元件，实现电路的连通，所述触发电器元件连接设置在所述握柱内的电路板，最终连接到电脑上，实现轨迹位置的记录或确认。所述触发电器元件用于轨迹位置的记录或确认，所述触发电器元件例如包括位置传感器。通过设置患者触发开关，可以使患者在康复训练中，自己就能发出轨迹位置的记录或确认的指令，无需医生时时监督。

进一步地，如图4，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：医生辅助开关32，设置在所述握柱3的顶部，所述医生辅助开关32也与所述触发电器元件连接。医生辅助开关32和患者触发开关31最终都连接触发电器元件，以实现相同的目的，只不过操作者不同，便于医生和患者分别独立的进行操作。

进一步地，所述按键的行程为2至4mm，所述医生辅助开关与所述触发电器元件连接。患者通过抓握按键，压缩弹簧从而触发开关(触发电器元件)，按键距离触发电器元件3mm，即按键311的触点314的行程为3mm，从而增强患者触感和施力感，达到检测和锻炼患者抓握能力的目的，也能够避免使用过程中的误触发，实现竖立握柱与触发开关实现操作一体化。

进一步地，如图2所示，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在所述握柱底座4上的倾角传感器8。倾角传感器8初始位置为水平，通过接线连接到伸缩臂上，倾角传感器8为三轴倾角传感器，可以感知握柱或手环的水平倾角、竖直倾角，实现握柱或手环的空间位置的测量，用于实时检测手的位置，实现测试智能化。

进一步地，如图2和图5所示，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在内环中的托架9，所述臂拖2的底部具有臂拖销孔23，托架9的底面具有托架插孔91和托架销孔93，臂拖2的端部具有臂拖连接板20，臂拖连接板20设有插头21，插头21中设有臂拖销孔23，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：定位销7，穿过所述臂拖销孔23和托架销孔93，实现握柱底座、托架和握柱的竖直方向的连接和定位。

所述臂拖2和所述握柱底座4分别插接在所述托架9的侧向，托架9的侧向设有侧向插孔97和侧向插孔95，插头21从侧向***到托架9的侧向插孔95中。握柱底座4的侧向设有插头40，插头40***到侧向插孔97中，这样，实现了臂拖2和握柱底座4分别插接在所述托架9的侧向，即水平方向，而且臂拖2和握柱底座4互不干涉，各就其位，插板快速，尤其是侧向插孔95和侧向插孔97的中线可以位于同一平面内，能够保证臂拖2和握柱底座4与托架9的水平高度相协调或者相一致。因此，臂拖2和所述握柱底座4分别插接在所述托架9的侧向，以及臂拖2都通过定位销定位在托架中，实现了水平方向和竖直方向两个方向的双重定位，而且便于快速插拔，快速拆装，快速定位。

进一步地，如图3和图5所示，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：安装在所述托架底部吸附所述定位销7的磁铁70。盖板6和定位销7为铁质或钢铁制成，这样，磁铁70可以吸附定位销7以及与定位销7连接的盖板6，实现快速拆装。磁铁70位于定位销7之下，既不影响定位销7向上穿过各销孔，又通过磁力吸引加强了连接的稳固，而且便于拆卸。

进一步地，如图1、图2和图6，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：盖板6，所述盖板包括：顶板60、从顶板下底面向下竖直伸出的盖板插板61和螺母座63，所述盖板插板61插在所述托架插孔91中，所述定位销7的顶部设有外螺纹，所述定位销7的顶部与所述盖板的螺母座63螺纹连接，定位销7拧入到螺母座63中，实现紧固连接，从而加固了握柱底座、托架和握柱的连接。

进一步地，如图5所示，所述托架9为U形，所述托架插孔91的数量为两个，所述托架销孔93的数目为一个，所述托架插孔91位于所述托架销孔93的两侧；所述螺母座63的数量为一个，所述盖板插板61的数量为两个，所述螺母座63位于所述盖板插板61的两侧。这样，便于盖板与托架的对接和连接的牢固。

本实用新型提高上肢机器人手托握柱装置的使用可靠性，灵活性，美观性，操作简单，为患者在训练中提供舒性。握柱实现抓握与各触发开关一体化患者通过操作握柱实现真正的交互及数据功能；握柱底座集成3D倾角传感器，通过强力磁铁实现快速拆卸更换。

本实用新型优化了结构，同时保证了上肢机器人手托握柱装置的安全可靠性，改善了上肢机器人手托握柱装置的整体美观性，操作简便性也得到很大提高，增加了患者和医生对设备的体验感，为患者康复训练的心情大有帮助。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置包括：由内环和外环形成的手环、连接在手环一端的臂拖、以及连接在手环另一端的握柱底座，所述手环的轴线与所述臂拖的延伸方向相同，所述握柱底座上安装有握柱，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上。

2.如权利要求1所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述握柱底座为板状，所述握柱底座水平设置，所述握柱通过转轴设置在所述握柱底座上。

3.如权利要求1所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：患者触发开关，设置在所述握柱的侧向；

所述患者触发开关包括：设置在所述握柱侧面上的按键、连接所述按键并位于所述握柱内的弹簧、位于所述握柱内并设置在所述按键行程末端的触发电器元件，所述触发电器元件连接设置在所述握柱内的电路板。

4.如权利要求3所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：医生辅助开关，设置在所述握柱的顶部，所述医生辅助开关与所述触发电器元件连接。

5.如权利要求1所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在所述握柱底座上的倾角传感器。

6.如权利要求4所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述按键的行程为2至4mm。

7.如权利要求1所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在内环中的托架，所述臂拖的底部具有臂拖销孔，托架的底面具有托架插孔和托架销孔，所述臂拖和所述握柱底座分别插接在所述托架的侧向，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：定位销，穿过所述臂拖销孔和托架销孔。

8.如权利要求7所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：安装在所述托架底部吸附所述定位销的磁铁。

9.如权利要求8所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：盖板，所述盖板包括：顶板、从顶板下底面向下竖直伸出的盖板插板和螺母座，所述盖板插板插在所述托架插孔中，所述定位销的顶部设有外螺纹，所述定位销的顶部与所述盖板的螺母座螺纹连接。

10.如权利要求9所述的上肢机器人手托握柱装置，其特征在于，所述托架为U形，所述托架插孔的数量为两个，所述托架销孔的数目为一个，所述托架插孔位于所述托架销孔的两侧；

所述螺母座的数量为一个，所述盖板插板的数量为两个，所述螺母座位于所述盖板插板的两侧。