CN205292845U - 一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，包括支撑架、驱动轮系和随动轮系，所述驱动轮系包括1对主动轮，沿所述支撑架的其中一对角线方向呈对角设置；所述随动轮系包括2对从动轮，其中一对从动轮沿所述支撑架的另一对角线方向呈对角设置，另一对沿所述主动轮设置的对角线方向与主动轮邻接设置，相对设置的任意2个主动轮和从动轮间相互平齐；所述主动轮通过缓冲减震装置与所述支撑架连接，所述从动轮通过回转机构与所述支撑架连接。通过本实用新型解决了现有技术中双驱磁导航移动机器人用轮系结构中存在的运行过程中承重不均匀容易损坏、稳定性差的问题，有效的保护了轮系结构且提高了整体运行过程的稳定性。

Description

一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构

技术领域

本实用新型属于移动机器人制造技术领域，涉及用于仓储物流的一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构的改进。

背景技术

在磁导航移动机器人中，目前常用的移动机器人主要起运输作用，用于运输物料或牵引工装车，大型物料如汽车发动机、前后车桥等的装配场合，在移动机器人中，目前常用的移动机器人在大型物料或重载运输时，轮系结构有采用三轮或者四轮的结构方式，在运输过程中其常常因结构构成不合理而导致容易造成轮子承重不均匀，易造成轮子损坏或在运输时整体的稳定性能较差，影响车体运输性能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：本实用新型提出一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，解决现有技术中双驱磁导航移动机器人用轮系结构中存在的运行过程中承重不均匀容易损坏、稳定性差的问题，实现了承重更加均匀，有效的保护了轮系结构且提高了整体运行过程的稳定性。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，包括支撑架、驱动轮系和随动轮系，其特征在于，所述驱动轮系包括1对主动轮，沿所述支撑架的其中一对角线方向呈对角设置；所述随动轮系包括2对从动轮，其中一对从动轮沿所述支撑架的另一对角线方向呈对角设置，另一对沿所述主动轮设置的对角线方向与主动轮邻接设置，相对设置的任意2个主动轮和从动轮间相互平齐，所述主动轮通过缓冲减震装置与所述支撑架连接，所述从动轮通过回转机构与所述支撑架连接。

本实用新型与现有技术相比有许多优点和积极效果：本实用新型提出一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，包括支撑架、驱动轮系和随动轮系，驱动轮系包括一对主动轮，随动轮系包括2对从动轮，主动轮沿支撑架的其中一对角线方向呈对角设置，其中一对从动轮沿支撑架的另一对角线方向呈对角设置，另外1对从动轮沿主动轮的对角线方向呈对角设置且与主动轮相互邻接，相对设置的任意2个主动轮和从动轮间相互平齐，在连接时，主动轮主要通过缓冲减震装置和支撑架之间连接，从动轮通过回转机构和支撑架之间连接；通过本实用新型的设置1对主动轮和2对从动轮相互配合的轮系结构方式，通过双轮驱动，4轮从动的方式可以有效的确保双驱磁导航移动机器人在运行过程中的稳定运行，且在主动轮上设置缓冲减震装置，可以有效保护主动轮在运行过程中不受损伤，确保了车体的稳定性，在从动轮上设置回转机构，可以实现车体朝向各个方向运转的需求，方向运转满足了多方位的运转需求。

附图说明

图1为本实用新型双驱磁导航移动机器人的轮系结构俯视图；

图2为图1的A-A向剖视图；

图3为本实用新型双驱磁导航移动机器人的轮系结构的缓冲减震装置立体图；

图4为本实用新型双驱磁导航移动机器人的轮系结构的回转机构立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图4所示，本实用新型提供一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构的实施例，包括支撑架1、驱动轮系2和随动轮系3，所述驱动轮系1包括1对主动轮21，沿所述支撑架1的其中一对角线方向呈对角设置；所述随动轮系3包括2对从动轮31，其中一对从动轮31沿所述支撑架1的另一对角线方向呈对角设置，另一对沿所述主动轮21设置的对角线方向与主动轮21邻接设置，相对设置的任意2个主动轮21和从动轮31间相互平齐；所述主动轮21通过缓冲减震装置4与所述支撑架1连接，所述从动轮31通过回转机构5与所述支撑架1连接。

具体的，本实施例中提出一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其轮系构成包括有支撑架1、驱动轮系2和随动轮系3，支撑架1是由钢管焊接而成的框架结构，驱动轮系2和随动轮系3均匀的设置在支撑架1上。具体的，驱动轮系2起主要驱动作用，通过驱动轮系2来驱动整个设备的运行，带动随动轮系3一起转动，本实施例中驱动轮系2包括1对主动轮21，其沿支撑架1的其中一个对角线的方向呈对角设置，随动轮系3包括对从动轮31，其中一对从动轮31沿所述支撑架1的另一对角线方向呈对角设置，另一对沿所述主动轮21设置的对角线方向与主动轮21邻接设置，即主动轮21位于支撑架1的其中一对角方向设置，相邻处各设置有一从动轮31，与每一主动轮21对称的支撑架1上也同时设置有一个从动轮31，即相对设置的任意2个主动轮21和从动轮31间相互平齐；采用此种结构的轮系设置方式结构稳定且可均匀承受重载，可以有效的避免单轮重载过重，造成轮系中主动轮21或从动轮31的损坏。此外，采用这种整体轮系中心对称的设置方式，可以使得整个双驱磁导航移动机器人在运行过程中无论是横向或是纵向移动，均可以确保每个轮子的平衡受力，保持整机的稳定运行，并对单独轮子进行保护，避免单轮过载，增加了整车的可靠性指数。

在连接时，主动轮21主要通过缓冲减震装置4与支撑架5连接，从动轮31通过回转机构5与支撑架1连接，通过缓冲减震装置4可以保证在提供动力的同时，对关键的主动轮21进行保护，避免因地面不平或受力不均对主动轮21造成冲击。

从动轮31采用回转机构5，使得转动更加平滑，避免因重载导致转向阻力过大而对损害从动轮31或回转机构5性能；且每一从动轮31均包括有2个转动轮311，通过双轮的转动方式不仅增大了接触面积，使而且使得运输时的行走更平稳。

优选的，本实施例中的所述4个从动轮31之间呈平行四边形设置，所述2个主动轮21和与其相对设置的2个从动轮31间呈长方形设置。四个从动轮31间构成平行四边形，2个主动轮21和其相邻设置的2个从动轮31间构成长方形结构，此种设置方式轮系无论横向或是纵向移动，均至少有稳定的四轮支撑，能确保整车平稳转向及移动。

进一步的，所述缓冲减震装置4包括上连接板41、缓冲件42、导向轴43和下连接板44、所述上连接板41与所述支撑架1连接固定，所述下连接板44与所述主动轮31连接固定，所述导向轴43一端穿过所述上连接板41后与上连接板41固定，另一端穿过所述下连接板44后与一拧紧件45连接固定。导向轴43主要起导向作用，其设置在上连接板41和下连接板44之间，且可以沿着导向轴43自身的长度方向上下来回滑动，当双驱磁导航移动机器人在运行时遇到较大承重或出现不平路面时，主动轮31在导向轴43和缓冲件42的配合作用下可随路面上下波动，缓冲件42释放或储存能量，保持始终主动轮31接触地面并保证足够的对地面压力，使双驱磁导航移动机器人保持稳定，同时保护可以主动轮31结构不受损伤。

优选的，所述缓冲件42为缓冲弹簧，设置有多个，均匀的设置在所述上连接板41与所述下连接板44之间。在受到颠簸力时可以增加受力点的个数，使每个缓冲件42受力均匀且受力小，延长了缓冲件42的使用寿命。

优选的，所述拧紧件45为螺母，所述导向轴43的端部设置有螺纹，所述导向轴43穿过下连接板44后与螺母拧紧配合。通过螺母拧紧在导向轴43的一端，且螺母在导向轴43穿出下连接板44后对导向轴43拧紧，对导向轴43起到限位的作用，导向轴43在车体上下颠簸时可以沿其自身上下滑动且不会从下连接板44中滑落。

进一步的，所述回转机构5包括支架51和回转轴承52，所述回转轴承51与所述支撑架1连接，所述支架51与所述回转轴承52转动连接，所述从动轮31通过销轴与所述支架51连接，所述从动轮31通过轴承与所述销轴转动连接。支架51与回转轴承52转动连接，需要旋转时，旋转运动可以由回转轴承52完成，避免支架51承受较大扭力；有效的保护了支架51结构，从动轮31固定在支架51上，每个从动轮31含2个转动轮311，增大了接触面，使得运输时的行走更平稳。

优选的，所述从动轮31与所述支架51间设置有挡圈。进一步的，所述随动轮系3上设置有防尘挡板。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种双驱磁导航移动机器人用轮系结构，包括支撑架、驱动轮系和随动轮系，其特征在于，所述驱动轮系包括1对主动轮，沿所述支撑架的其中一对角线方向呈对角设置；所述随动轮系包括2对从动轮，其中一对从动轮沿所述支撑架的另一对角线方向呈对角设置，另一对沿所述主动轮设置的对角线方向与主动轮邻接设置，相对设置的任意2个主动轮和从动轮间相互平齐；所述主动轮通过缓冲减震装置与所述支撑架连接，所述从动轮通过回转机构与所述支撑架连接。

2.根据权利要求1所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述4个从动轮之间呈平行四边形设置。

3.根据权利要求1所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述2个主动轮和与其相对设置的2个从动轮间呈长方形设置。

4.根据权利要求2或3所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述缓冲减震装置包括上连接板、缓冲件、导向轴和下连接板、所述上连接板与所述支撑架连接固定，所述下连接板与所述主动轮连接固定，所述导向轴一端穿过所述上连接板后与上连接板固定，另一端穿过所述下连接板后与一拧紧件连接固定。

5.根据权利要求4所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述缓冲件为缓冲弹簧，设置有多个，均匀的设置在所述上连接板与所述下连接板之间。

6.根据权利要求4所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述拧紧件为螺母，所述导向轴的端部设置有螺纹，所述导向轴穿过下连接板后与螺母拧紧配合。

7.根据权利要求1所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述回转机构包括支架和回转轴承，所述回转轴承与所述支撑架转动连接，所述支架与所述回转轴承转动连接，所述从动轮通过销轴与所述支架连接，所述从动轮通过轴承与所述销轴转动连接。

8.根据权利要求7所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述从动轮与所述支架间设置有挡圈。

9.根据权利要求1所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，所述随动轮系上设置有防尘挡板。

10.根据权利要求7所述的双驱磁导航移动机器人用轮系结构，其特征在于，每一从动轮包括2个转动轮。