CN205257158U - 自动化垃圾车及其自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动化垃圾车及其自动化机械手。自动化机械手，包括底座、翻转装置、抱桶装置、动力装置以及电控***，所述动力装置与所述电控***电连接，所述翻转装置安装在所述底座上，所述抱桶装置安装所述翻转装置上，其包括具有推杆的抱桶液压缸、抱桶连杆、齿轮组以及至少两个抱桶臂，所述抱桶液压缸与所述动力装置连接，所述抱桶连杆一端可转动的与所述抱桶液压缸的推杆顶端连接，其另一端固设在所述齿轮组上，所述抱桶臂分别与所述齿轮组连接，通过所述抱桶液压缸的推杆的伸缩来控制所述抱桶臂的抱桶与松桶动作。本实用新型中的自动化机械手，先通过抱桶装置夹紧垃圾桶，再通过翻转装置进行翻转倾倒，实现自动化垃圾收运，大大降低了人力成本。

Description

自动化垃圾车及其自动化机械手

技术领域

本实用新型属于垃圾车技术领域，尤其涉及一种自动化垃圾车及其自动化机械手。

背景技术

目前，大多数垃圾车在进行垃圾收运时，至少需要三名环卫作业工人合作完成垃圾的倾倒，一个在垃圾车上负责操作，另外两个负责搬运和倾倒垃圾桶。由于现在人力资源成本逐渐增加，对环卫作业效率要求越来越高，现有的垃圾收运模式大大地增加了人力成本。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种自动化垃圾车及其自动化机械手，旨在节约人力成本，实现自动化搬运垃圾桶以及倾倒垃圾。

本实用新型是这样实现的，提供一种自动化机械手，包括底座、翻转装置、抱桶装置、动力装置以及电控***，所述动力装置与所述电控***电连接，所述翻转装置安装在所述底座上，所述抱桶装置安装所述翻转装置上，其包括具有推杆的抱桶液压缸、抱桶连杆、齿轮组以及至少两个抱桶臂，所述抱桶液压缸与所述动力装置连接，所述抱桶连杆一端可转动的与所述抱桶液压缸的推杆顶端连接，其另一端固设在所述齿轮组上，所述抱桶臂分别与所述齿轮组连接，通过所述抱桶液压缸的推杆的伸缩来控制所述抱桶臂的抱桶与松桶动作。

进一步地，所述抱桶装置还包括至少一组辅助结构，所述辅助结构包括复位弹性件、转动架以及绑带，所述转动架可转动的设置在所述抱桶臂上，所述复位弹性件的一端与所述抱桶臂相连接，另一端与所述转动架相连接；所述绑带的一端与所述抱桶臂相连接，其另一端与所述转动架的另一端相连接，并依靠所述复位弹性件使其始终保持拉紧状态。

进一步地，所述绑带具有张紧力，并通过转轴分别与所述抱桶臂和所述转动架相连接。

进一步地，该底座为盒状板面结构，其包括两块相对设计较大的侧面板、短腹筋以及固定底板，所述侧面板固定在所述固定底板上，所述短腹筋固定连接所述侧面板和所述固定底板。

进一步地，所述侧面板从底部到顶部为由大到小的流线型结构。

进一步地，所述翻转装置包括翻转臂、导轨、第一连杆、具有第一推杆的第一液压缸以及具有第二推杆的第二液压缸，所述第一、二液压缸分别与所述动力装置连接，并可转动的安装在所述底座上，所述第一推杆的顶端可转动的连接在所述翻转臂的一端，所述第二推杆的顶端可转动的连接在所述导轨的中部，所述导轨一端可转动的连接在所述底座上，所述翻转臂的中部通过滚轮可滑动的与所述导轨相连接，所述第一连杆的两端分别可转动地与所述底座和所述翻转臂相连接，所述抱桶装置安装在所述翻转臂上。

进一步地，所述自动化机械手还包括感应装置，所述感应装置与所述电控***电连接，并安装在所述抱桶臂上。

为了解决上述问题，本实用新型还提供一种自动化垃圾车，其包括垃圾车体和前述自动化机械手，所述自动化机械手安装在所述垃圾车体上。

与现有技术相比，本实用新型中的自动化垃圾车及其自动化机械手，先通过抱桶装置夹紧垃圾桶，再通过翻转装置进行翻转倾倒，实现自动化垃圾收运，大大降低了人力成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的垃圾车自动化机械手的侧视示意图。

图2是图1中自动化机械手抓取垃圾桶时的示意图。

图3是图1中自动化机械手的抓取垃圾桶后翻转倾倒时的示意图。

图4是图1中抱桶装置的结构俯视示意图。

图5是图4中抱桶装置抱住垃圾桶时的结构俯视示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型所提供的一种自动化垃圾车，包括垃圾车体(图中未示出)和自动化机械手，自动化机械手安装在垃圾车体上。

自动化机械手包括底座10、翻转装置20、抱桶装置30、动力装置(图中未示出)以及电控***(图中未示出)。动力装置与电控***电连接，翻转装置20安装在底座10上，抱桶装置30安装翻转装置20上。

在本实施例中，底座10为盒状板面结构，其包括两块相对设计较大的侧面板11、短腹筋(图中未示出)以及固定底板12。侧面板11从底部到顶部为由大到小的流线型结构，并固定在固定底板12上。短腹筋固定连接侧面板11和固定底板12，起到加强侧面板11和固定底板12之间的稳定性的作用。

翻转装置20包括翻转臂21、导轨22、第一连杆23、具有第一推杆(图中未示出)的第一液压缸24以及具有第二推杆(图中未示出)的第二液压缸25。第一、二液压缸24、25分别与动力装置连接，并可转动的安装在侧面板11上。第一推杆的顶端可转动的连接在翻转臂21的一端，第二推杆的顶端可转动的连接在导轨22的中部，导轨22一端可转动的连接在侧面板11上，翻转臂21的中部通过滚轮可滑动的与导轨22相连接。第一连杆23的两端分别可转动与侧面板11和翻转臂21相连接，抱桶装置30安装在翻转臂21上。在本实施例中，侧面板11、第一连杆23、导轨22以及翻转臂21组成四连杆机构来实现翻转和倾倒等动作，导轨22可转动的连接在翻转臂21的中部，使翻转臂21沿固有的方向运动。上述可转动连接优选轴销连接。

如图2所示，当需要伸出抱桶装置30时，控制第二液压缸25伸出第二推杆，使导轨22和第一连杆23以及第一液压缸24绕轴销逆时针旋转，进而使翻转臂21以及安装在其上的抱桶装置30相对底座10伸出；反之，通过控制第二液压缸25收回第二推杆，使抱桶装置30相对底座10收回。这样能调整抱桶装置30相对于垃圾桶40的相对位置，使抱桶装置30能够稳定的抱紧垃圾桶40。

如图3所示，当需要倾倒垃圾桶40时，控制第一液压缸24伸出第一推杆，使第一连杆23逆时针旋转，翻转臂21上的滚轮在导轨22上滑动，使翻转臂21以及安装在其上的抱桶装置30相对底座10向上翻转实现倾倒动作。反之，控制第一液压缸24收缩第一推杆，使翻转臂21以及安装在其上的抱桶装置30向下旋转，然后放开垃圾桶40，完成垃圾的倾倒动作。

如图4所示，抱桶装置30包括具有推杆的抱桶液压缸31、抱桶连杆32、齿轮组33以及至少两个抱桶臂34，在本实施例中抱桶臂34有两个，当然可通过适当的改进安装更多的抱桶臂34。抱桶液压缸31与动力装置连接，抱桶连杆32一端可转动的与推杆顶端连接，其另一端固设在齿轮组33上，抱桶臂34分别与齿轮组33连接，通过推杆的伸缩来控制抱桶臂34的抱桶与松桶动作。

抱桶装置30还包括至少一组辅助结构35，在本实施例中，每一抱桶臂34上都设置有辅助结构35，该辅助结构35的数量可根据抱桶臂30的数量而定。辅助结构35包括复位弹性件351、转动架352以及绑带353。转动架352可转动的设置在抱桶臂34上，复位弹性件351的一端与抱桶臂34相连接，另一端与转动架352相连接。绑带353的一端与抱桶臂34相连接，其另一端与转动架352的另一端相连接，并依靠复位弹性件351使其始终保持拉紧状态。在本实施例中，绑带353具有一定的张紧力，并通过转轴分别与抱桶臂34和转动架352相连接。

自动化机械手还包括感应装置(图中未示出)，感应装置与电控***电连接，并安装在抱桶臂34上，用于检测抱桶臂34与垃圾桶40之间的距离。当感应装置感应到垃圾桶40在适合抱紧的位置时，通过控制抱桶液压缸31伸出推杆311，再通过抱桶连杆32与齿轮组33配合传动，使两个抱桶臂34合拢。当两个抱桶臂34合拢时，绷带353受到挤压，大大增加了与垃圾桶40之间的摩擦力，使抱桶臂34能够稳定的抱紧垃圾桶40，并有利于翻转装置20对垃圾桶40进行翻转和倾倒，如图5所示。

当倒完垃圾后，抱桶臂34松开垃圾桶40，绷带353受到复位弹性件351的拉力，使转动架352绷带353恢复原状。

与现有技术相比较，本实用新型的自动化垃圾车自动化程度高，可由一人完成车辆驾驶及垃圾收运工作，极大的降低了人工成本。在垃圾收运过程中，操作员无需下车作业，在驾驶室内就可完成所有的操作，极大的增加了环卫作业工人的安全性，且一次循环作业时间短，大大的提高了工作效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动化机械手，其特征在于，包括底座、翻转装置、抱桶装置、动力装置以及电控***，所述动力装置与所述电控***电连接，所述翻转装置安装在所述底座上，所述抱桶装置安装所述翻转装置上，其包括具有推杆的抱桶液压缸、抱桶连杆、齿轮组以及至少两个抱桶臂，所述抱桶液压缸与所述动力装置连接，所述抱桶连杆一端可转动的与所述抱桶液压缸的推杆顶端连接，其另一端固设在所述齿轮组上，所述抱桶臂分别与所述齿轮组连接，通过所述抱桶液压缸的推杆的伸缩来控制所述抱桶臂的抱桶与松桶动作。

2.如权利要求1中所述的自动化机械手，其特征在于，所述抱桶装置还包括至少一组辅助结构，所述辅助结构包括复位弹性件、转动架以及绑带，所述转动架可转动的设置在所述抱桶臂上，所述复位弹性件的一端与所述抱桶臂相连接，另一端与所述转动架相连接；所述绑带的一端与所述抱桶臂相连接，其另一端与所述转动架的另一端相连接，并依靠所述复位弹性件使其始终保持拉紧状态。

3.如权利要求2中所述的自动化机械手，其特征在于，所述绑带具有张紧力，并通过转轴分别与所述抱桶臂和所述转动架相连接。

4.如权利要求1中所述的自动化机械手，其特征在于，该底座为盒状板面结构，其包括两块相对设计较大的侧面板、短腹筋以及固定底板，所述侧面板固定在所述固定底板上，所述短腹筋固定连接所述侧面板和所述固定底板。

5.如权利要求4中所述的自动化机械手，其特征在于，所述侧面板从底部到顶部为由大到小的流线型结构。

6.如权利要求1中所述的自动化机械手，其特征在于，所述翻转装置包括翻转臂、导轨、第一连杆、具有第一推杆的第一液压缸以及具有第二推杆的第二液压缸，所述第一、二液压缸分别与所述动力装置连接，并可转动的安装在所述底座上，所述第一推杆的顶端可转动的连接在所述翻转臂的一端，所述第二推杆的顶端可转动的连接在所述导轨的中部，所述导轨一端可转动的连接在所述底座上，所述翻转臂的中部通过滚轮可滑动的与所述导轨相连接，所述第一连杆的两端分别可转动地与所述底座和所述翻转臂相连接，所述抱桶装置安装在所述翻转臂上。

7.如权利要求1中所述的自动化机械手，其特征在于，所述自动化机械手还包括感应装置，所述感应装置与所述电控***电连接，并安装在所述抱桶臂上。

8.一种自动化垃圾车，包括垃圾车体，其特征在于：所述垃圾车还包括如权利要求1-7中任意一项所述的自动化机械手，所述自动化机械手安装在所述垃圾车体上。