CN205234634U - 一种微创外科手术三维力反馈操作装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括控制***和三维力反馈主操作手，其特征在于：2号半圆的外表面上设有凸齿，1号大臂杆的一端装有1号驱动电机，1号驱动电机的轴上安装有与2号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；1号半圆的外表面上设有凸齿，2号大臂杆的一端装有2号驱动电机，2号驱动电机的轴上安装有与1号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；控制***，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电***、触摸屏；本实用新型结构简单，体积小，便于医护人员操作，采用转动形式工作，针对微创外科手术的手术空间大小，作用力度进行设计，符合医护人员的操作方式，采用了触摸屏，在触摸屏可显示一切操作面板。
Description
技术领域
本实用新型涉及微创外科手术三维力反馈操作装置，尤其涉及一种微创外科手术三维力反馈操作装置。
背景技术
微创外科手术相对于传统外科手术具有创伤小，患者痛苦小、恢复周期短等特点，机器人技术在微创外科手术中的成功应用，大大降低了医生的劳动强度，并且提高了手术质量，目前的微创外科手术机器人***多为主从式结构，主从的设计以及性能的优劣对于整个机器人***的性能有着至关重要的作用。
发明内容
1、针对现有微创外科手术机器人的主操作手的不足，本实用新型提供一种微创外科手术三维力反馈操作装置，本实用新型采用以下技术方案：一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制***和三维力反馈主操作手，其特征在于：
所述三维力反馈主操作手，包括：基座1，立柱2，1号大臂杆3，1号小臂杆4，腕部装置5，转动装置6，弧形装置7，1号驱动电机8，2号大臂杆9，2号小臂杆10，2号驱动电机15；
所述基座1上设有立柱2；
所述立柱2顶端上设有弧形装置7；
所述弧形装置7，包括：1号半圆71和2号半圆72，所述1号半圆71和2号半圆72在直径位置处错开连接在一起；
所述1号大臂杆3固定在2号半圆72的圆心位置处，所述2号半圆72的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆3的一端装有1号驱动电机8，所述1号驱动电机8的轴上安装有与2号半圆72的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；
所述2号大臂杆9固定在1号半圆71的圆心位置处，所述1号半圆71的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆9的一端装有2号驱动电机15，所述2号驱动电机15的轴上安装有与1号半圆71的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；
所述1号大臂杆3的另一端通过转动装置6与2号小臂杆10相连接；
所述2号大臂杆9的另一端通过转动装置6与1号小臂杆4相连接；
所述1号小臂杆4与2号小臂杆10通过腕部装置5相连接；
所述控制***，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电***、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。
优选的，还包括机柜11，所述控制***设置在机柜11中，所述机柜11上方设有触摸屏12，所述触摸屏12上设有开关13，所述机柜11下方设有供电***14。
优选的，所述腕部装置5上设有摄像机，所述摄像机内装有无线装置。
优选的，所述1号大臂杆3、2号小臂杆10、1号小臂杆4和2号大臂杆9之间为一平行四边形。
无线装置可以将摄像机所拍摄到的图像传输给控制***。
本实用新型的有益效果：本实用新型结构简单，体积小，便于医护人员操作，采用转动形式工作，针对微创外科手术的手术空间大小，作用力度进行设计，符合医护人员的操作方式，采用了触摸屏，在触摸屏可显示一切操作面板。
附图说明
图1为本实用新型一种微创外科手术三维力反馈操作装置的主视图；
图2为本实用新型一种微创外科手术三维力反馈操作装置的连接图。
图中标号说明：1、基座；2、立柱；3、1号大臂杆；4、1号小臂杆；5、腕部装置；6、转动装置；7、弧形装置，71、1号半圆，72、2号半圆；8、1号驱动电机；9、2号大臂杆；10、2号小臂杆；11、机柜；12、触摸屏；13开关；14供电***；15、2号驱动电机。
具体实施方式
2、由图1至图2所示可知，本实用新型一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制***和三维力反馈主操作手，其特征在于：
所述三维力反馈主操作手，包括：基座1，立柱2，1号大臂杆3，1号小臂杆4，腕部装置5，转动装置6，弧形装置7，1号驱动电机8，2号大臂杆9，2号小臂杆10，2号驱动电机15；
所述基座1上设有立柱2；
所述立柱2顶端上设有弧形装置7；
所述弧形装置7，包括：1号半圆71和2号半圆72，所述1号半圆71和2号半圆72在直径位置处错开连接在一起；
所述1号大臂杆3固定在2号半圆72的圆心位置处，所述2号半圆72的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆3的一端装有1号驱动电机8，所述1号驱动电机8的轴上安装有与2号半圆72的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；
所述2号大臂杆9固定在1号半圆71的圆心位置处，所述1号半圆71的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆9的一端装有2号驱动电机15，所述2号驱动电机15的轴上安装有与1号半圆71的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；
所述1号大臂杆3的另一端通过转动装置6与2号小臂杆10相连接；
所述2号大臂杆9的另一端通过转动装置6与1号小臂杆4相连接；
所述1号小臂杆4与2号小臂杆10通过腕部装置5相连接；
所述控制***，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电***、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。
本实例中优选的，还包括机柜11，所述控制***设置在机柜11中，所述机柜11上方设有触摸屏12，所述触摸屏12上设有开关13，所述机柜11下方设有供电***14。
本实例中优选的，所述腕部装置5上设有摄像机，所述摄像机内装有无线装置。
本实例中优选的，所述1号大臂杆3、2号小臂杆10、1号小臂杆4和2号大臂杆9之间为一平行四边形。
上述实施例仅例示性说明本专利申请的原理及其功效，而非用于限制本专利申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本专利申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利请的权利要求所涵盖。
Claims (4)
1.一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制***和三维力反馈主操作手，其特征在于：所述三维力反馈主操作手，包括：基座，立柱，1号大臂杆，1号小臂杆，腕部装置，转动装置，弧形装置，1号驱动电机，2号大臂杆，2号小臂杆，2号驱动电机；所述基座上设有立柱；所述立柱顶端上设有弧形装置；所述弧形装置，包括：1号半圆和2号半圆，所述1号半圆和2号半圆在直径位置处错开连接在一起；所述1号大臂杆固定在2号半圆的圆心位置处，所述2号半圆的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆的一端装有1号驱动电机，所述1号驱动电机的轴上安装有与2号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述2号大臂杆固定在1号半圆的圆心位置处，所述1号半圆的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆的一端装有2号驱动电机，所述2号驱动电机的轴上安装有与1号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述1号大臂杆的另一端通过转动装置与2号小臂杆相连接；所述2号大臂杆的另一端通过转动装置与1号小臂杆相连接；所述1号小臂杆与2号小臂杆通过腕部装置相连接；所述控制***，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电***、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种微创外科手术三维力反馈操作装置，其特征在于，还包括机柜，所述控制***设置在机柜中，所述机柜上方设有触摸屏，所述触摸屏上设有开关，所述机柜下方设有供电***。
3.根据权利要求1所述的一种微创外科手术三维力反馈操作装置，其特征在于，所述腕部装置上设有摄像机，所述摄像机内装有无线装置。
4.根据权利要求1所述的一种微创外科手术三维力反馈操作装置，其特征在于，所述1号大臂杆、2号小臂杆、1号小臂杆和2号大臂杆之间为一平行四边形。
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|---|---|---|---|---|
| CN108888347A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-27 | 天津大学 | 介入机器人力反馈型主操作手 |
| CN109091238A (zh) * | 2017-06-21 | 2018-12-28 | 山东威高手术机器人有限公司 | 分体式微创手术器械辅助*** |
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| CN109091238B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-07-07 | 山东威高手术机器人有限公司 | 分体式微创手术器械辅助*** |
| CN108888347A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-27 | 天津大学 | 介入机器人力反馈型主操作手 |
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