CN205230375U - 无人机目标跟踪*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种无人机目标跟踪***，属于定位技术领域。一种无人机目标跟踪***，其特征在于，包括无人机载控制***及地面服务器，无人机载控制***用于获取地面图像、飞行参数并将所述地面图像、飞行参数发送给地面服务器，还接收地面服务器的指令，并根据在指令进行飞行；地面服务器用于接受无人机载控制***的传送来的信息，对接收的信息进行处理，并根据处理结果给无机载控制***发送控制指令以跟踪地面目标。利用本实用新型提供的***跟踪跟踪目标的速度快。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种无人机目标跟踪***，属于数据处理技术领域。
背景技术
利用无人机可以获得地面的重要信息，如图像，包括静止图片和视频，从中获得及时准确的战场信息和精确的定位信息，以捕捉战略打击目标，完成打击效果评估等任务。
空中对地观察过程中，地面或水面的运动目标(如火车、汽车、舰艇等)包含着重要军事价值，是侦察重点，常常需要在飞行过程中对其持续关注。由于运动目标与无人机同样处于运动状态，时常会因目标运动超出无人机图像视野而难于持续捕获。因而空中对地观测跟踪运动目标的关键是如何能够尽快准确检测出运动目标，以调整摄像头云台及飞行参数，实现持续跟踪，以待对目标做出进一步分析与反应。
发明内容
为克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型的发明目的是提供一种无人机目标跟踪***，其跟踪地面目标的速度快。
为实现所述发明目的，一种无人机目标跟踪***，其特征在于，包括无人机载控制***及地面服务器，无人机载控制***用于获取地面图像、飞行参数并将所述地面图像、飞行参数发送给地面服务器，还接收地面服务器的指令，并根据在指令进行飞行；地面服务器用于接受无人机载控制***的传送来的信息，对接收的信息进行处理，并根据处理结果给无机载控制***发送控制指令以跟踪地面目标。
优选地，无人机载控制***包括：包括数据处理器、加速度传感器、第一A/D转换器、陀螺仪、第二A/D转换器、气压高度计、第三A/D转换器、摄像机、编码器、导航授时***和第一存储器、其中，加速度传感器用于测量无人机的三个相互垂直的轴的加速度，并将加速度信息转换为电信息；第一A/D转换器将加速度传感器提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器；陀螺仪用于测量无人机的滚角、府仰角和偏航角，并将角度信息转换为电信息，第二A/D转换器将陀螺仪提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器；气压高度计用于无人机的飞行高度，第三A/D转换器用于将无人机的高度信息转换为数字信息并提供给数据处理器；摄像机用于连续地拍摄地面目标的图像，并将图像信息提供给编码器，所述视频编码器用于将摄像机提供的图像信息进行编码，而后提供的数据处理器；导航授时***用于获取无人机的位置信息，并将位置信息及时间信息提供给数据处理器，数据处理器将所获取的信息存储到第一存储器中。
优选地，无人机载控制***还包括通信模块和天线，其中，数据处理器将所获取的信息打包成数据帧而后发送给通信模块，通信模块将所述数据帧调制到射频上，而后通过天线发送给地面服务器，通信模块和天线也接收地面服务器发送的飞行指令数据帧以提供给数据处理器。
优选地，无人机目标跟踪***还包括飞行控制器和第二存储器，数据处理器解包飞行指令数据帧取出飞行指令而后传送给飞行控制器，飞行控制器将飞行指令暂时存储到第二存储器，并根据飞行指令驱动无人机伺服机构进行飞行以跟踪地面目标。
与现有技术相比，利用本实用新型提供的方法计算速度快，跟踪目标的速度快。
附图说明
图1是本实用新型提供的无人机的外形结构示意图；
图2是无人机载控制***的组成框图；
图3是地面服务器的组成框图。
具体实施方式
本实用新型提供的无人机目标跟踪***包括无人机载控制***及地面服务器，无人机载控制***用于获取地面图像、飞行参数并将所述地面图像、飞行参数等发送给地面服务器，还接收地面服务器的指令，并根据在指令进行飞行。地面服务器用于接受无人机载控制***的传送来的信息，对接收的信息进行处理，并根据处理结果给无机载控制***发送控制指令以跟踪地面目标。
下面结合附图详细说明本实用新型。
图1是本实用新型提供的无人飞机外形结构示意图。如图1所示，本实用新型无人飞机包括机架132，机架32中设置有主涵道143，所述主涵道143内设置有支架134，支架134上设置有主桨叶133。所述机架132两侧分别设置有固定翼135和固定翼136，飞行时，两侧的固定翼产生气动升力，降低主体涵道内的燃油发动机的耗油率。机架132两侧的固定翼中分别设置有小涵道143和小涵道142，小涵道内分别设置有小桨叶(图中未示)。机架的前面和后面设置有前缘138和后翼137，前缘138和后翼137中分别设置有小涵道141和小涵道144，前缘和后翼137的小涵道内分别设置有小桨叶(图中未示)。后翼上设置尾翼129和尾翼140，尾翼129和尾翼140呈V型，用以增加飞行稳定性。主桨叶由燃油发动机提供动力。小桨叶电动机提供动力，电动机由电池提供能源。电池为可充电电池。在涵道桨叶面设置反扭力导流片，用以平衡涵道桨叶或风扇转动时产生的转动力矩。同时在涵道桨叶或风扇下面设置推力导流片，产生前行推力。
机架、前缘、后翼和尾翼采用铝合金骨架，外铺碳纤维复合材料，在保证强度的同时减轻机身重量。支架为碳纤维杆用于支撑燃油发动机，作为涵道无人机的主动力，发动机的油箱安置在主体涵道的***周边。四个小涵道内的电机采复合材料螺旋桨。
图2是无人机载控制***的组成框图，如图2所示，无人机载控制***包括：三轴加速度传感器1、A/D转换器2、陀螺仪3、A/D转换器4、磁性传感器5、A/D转换器件、气压高度计7、A/D转换器8、摄像机9、编码器10、导航授时***11、存储器13、数据处理器12、飞行控制器和存储器17，其中，加速度传感器1用于测量无人机的三个相互垂直的轴的加速度，并将加速度信息转换为电信息；A/D转换器2，将加速度传感器1提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器。陀螺仪3用于测量无人机的滚角、府仰角和偏航角，并将角度信息转换为电信息，A/D转换器4将陀螺仪3提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器。气压高度计7用于获取无人机的飞行高度，A/D转换器8用于将无人机的高度信息转换为数字信息并提供给数据处理器。摄像机9用于连续地拍摄地面的图像，并将图像信息提供给编码器，所述视频编码器用于将摄像机提供的图像信息进行编码，而后提供的数据处理器。导航授时***11用于获取无人机的位置信息，并将位置信息及时间信息提供给数据处理器。数据处理器将上述部件测量的信息存储到存储器中，数据处理器将所获取的信息存储到存储器13中。无人机载控制***还包括通信模块14和天线18，其中，数据处理器12将所获取的信息打包成数据帧而后发送给通信模块14，通信模块14将所述数据帧调制到射频上，而后通过天线发送给地面服务器，通信模块和天线也接收地面服务器发送的飞行指令数据帧以提供给数据处理器。
无人机目标跟踪***还包括飞行控制器15和存储器17，数据处理器解包飞行指令数据帧取出飞行指令而后传送给飞行控制器15，飞行控制器将飞行指令暂时存储到存储器17，并根据飞行指令驱动无人机伺服机构19进行飞行以跟踪地面目标。
磁传感器5用于测量无人机的磁航向，A/D转换器6将磁航向信息转换为数字信息而后提供给数据处理器，数据处理器12根据数字磁航向校正陀螺仪，同时利用陀螺仪的稳定性减小磁性传感器的飞行。飞行控制器根据数据处理器提供的信息对无人机进行飞行控制。
本实用新型中，摄像机通过万向节固定于无人机平台上，使摄像机的摄影轴无人机的机体坐标系的obzb重合，使摄像机的像平面的opxp轴与无人机的机体坐标系的obxb平行，摄像机的像平面的opyp轴与无人机的机体坐标系的obyb平行，可以通过测量无人机的姿态角而推算出摄影轴的姿态角。
图3是地面服务器的组成框图，如图3所示，本实用新型提供的地面服务器包括处理器20、输入/输出接口、网络适配器23、通信模块23、收发天线24和存储器25，其中，收发天线24用于将空间电磁波信号转换为电信号，并提供给通信模块23，通信模块23将无人机载控制***发送来的信号提供给处理器20，处理器20对无人机载控制***发送来的数据帧进行解包并通过输入/输出接口21在显示器上进行显示，处理器根据用户指令对所获取得图像进行处理，判断地面目标的位置，根据地面目标的位置制作无人机飞行指令，而后将无人机飞行指令打包成飞行指令帧，通过通信模块14和天线18发送给无人机载飞行控制***。地面服务器将所接收的无人同载控制***发送来的图像通过打印机进行打印，还可存储到存储器25中，还通过网络适配器发送给其它用户或者服务器。输入输出接口21还可连接键盘和鼠标，键盘用于输入指令或者执行某些操作，鼠标用于执行某些操作。
以上结合附图描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (4)
1.一种无人机目标跟踪***，其特征在于，包括无人机载控制***及地面服务器，无人机载控制***用于获取地面图像、飞行参数并将所述地面图像、飞行参数发送给地面服务器，还接收地面服务器的指令，并根据指令进行飞行；地面服务器用于接受无人机载控制***的传送来的信息，对接收的信息进行处理，并根据处理结果给无机载控制***发送指令以跟踪地面目标。
2.根据权利要求1所述的无人机目标跟踪***，其特征在于，无人机载控制***包括：数据处理器、加速度传感器、第一A/D转换器、陀螺仪、第二A/D转换器、气压高度计、第三A/D转换器、摄像机、视频编码器、导航授时***和第一存储器、其中，加速度传感器用于测量无人机的三个相互垂直的轴的加速度，并将加速度信息转换为电信息；第一A/D转换器将加速度传感器提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器；陀螺仪用于测量无人机的滚角、府仰角和偏航角，并将角度信息转换为电信息，第二A/D转换器将陀螺仪提供的电信息进行A/D转换而后提供给数据处理器；气压高度计用于获取无人机的飞行高度，第三A/D转换器用于将无人机的高度信息转换为数字信息并提供给数据处理器；摄像机用于连续地拍摄地面目标的图像，并将图像信息提供给视频编码器，所述视频编码器用于将摄像机提供的图像信息进行编码，而后提供给数据处理器；导航授时***用于获取无人机的位置信息，并将位置信息提供给数据处理器，数据处理器将所获取的信息存储到第一存储器中。
3.根据权利要求2所述的无人机目标跟踪***，其特征在于，无人机载控制***还包括通信模块和天线，其中，数据处理器将所获取的信息打包成数据帧而后发送给通信模块，通信模块将所述数据帧调制到射频上，而后通过天线发送给地面服务器，通信模块和天线也接收地面服务器发送的飞行指令数据帧以提供给数据处理器。
4.根据权利要求2所述的无人机目标跟踪***，其特征在于，无人机载控制***还包括飞行控制器和第二存储器，数据处理器解包飞行指令数据帧取出飞行指令而后传送给飞行控制器，飞行控制器将飞行指令暂时存储到第二存储器，并根据飞行指令驱动无人机伺服机构进行飞行以跟踪地面目标。
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