CN205208040U - 一种管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域且公开了一种管道机器人，包括机器人，所述机器人包括固定栓、固定盘、支架、轴套、连轴干、主动轮、副动轮、滑桶、皮带轮、移动主电机、滑动小桶、顶轮固定盘、副架、顶轮、滑动半桶、滑轮固定盘、刷堵片、清洗桶、刷门、刷杆、蜗杆、齿轮、皮带轮固定带、移动主盘、移动副盘、齿条、固定主盘、打底盖、滑动主电机和主动机固定架，所述固定栓与固定盘固定连接，所述固定栓一侧设有打底盖和滑动主电机，所述固定盘一侧安装有移动副盘，所述移动副盘通过蜗杆与滑轮固定盘连接。本实用新型通过机器人的刷洗自洁***通过收回刷子清洗干净刷子再工作，保证了刷洗的高效性。

Description

一种管道机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种管道机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

管道机器人，是生活和工业社会不可缺少的一种机器人。然而，过往传统的机器人多为多节式管道自适应机器人，优点很明显，采用自然界中蚯蚓的适应性生理结构特点，在管道弯道上的适应表现的尤为出色，同时多节的结构也能装载很多功能，多如清洗，管道探测等。然而缺点也很明显的表现出来，搭载多装置，已经本省多节式的特点，使得体型庞大，自然重量问题也尤为突出，这时，不难发现，在弯道游刃有余的多节式管道机器人对于爬壁功能性表现的并不出色，同时本身的体型问题使得它容易一旦卡在卡到内，难以处理，机器本事的机动性和灵活性并不高。同时传统机器人在传统的清洗方面有着很明显的误区，刷洗之后的污水依然留在管道内，并没有本质上的变化，为此，我们提出一种管道机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种管道机器人，通过机器人的刷洗自洁***通过收回刷子清洗干净刷子再工作，保证了刷洗的高效性，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种管道机器人，包括机器人，所述机器人包括固定栓、固定盘、支架、轴套、连轴干、主动轮、副动轮、滑桶、皮带轮、移动主电机、滑动小桶、顶轮固定盘、副架、顶轮、滑动半桶、滑轮固定盘、刷堵片、清洗桶、刷门、刷杆、蜗杆、齿轮、皮带轮固定带、移动主盘、移动副盘、齿条、固定主盘、打底盖、滑动主电机和主动机固定架，所述固定栓与固定盘固定连接，所述固定栓一侧设有打底盖和滑动主电机，所述固定盘一侧安装有移动副盘，所述移动副盘通过蜗杆与滑轮固定盘连接，所述蜗杆一侧安装有轴套，所述机器人上端设有支架，所述机器人通过支架与主动轮连接，所述主动轮两侧分别设有副动轮和滑桶，所述滑桶一侧安装有滑动小桶，所述副动轮一侧安装有移动主电机，所述滑动小桶一侧与顶轮固定盘连接，所述顶轮固定盘与副架固定连接，所述副架上端设有顶轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述副架下端通过支架与机器人上端连接，所述支架安装有滑动半桶。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动副盘一侧安装有移动主盘，所述移动主盘通过刷杆与刷堵片连接，所述刷杆安装有齿轮，所述刷堵片一侧设有清洗桶，所述清洗桶一侧安装有刷门。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述齿轮下端设有皮带轮固定带。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人外侧设有连轴干、主动机固定架、皮带轮和齿条。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定主盘通过所述固定栓与滑动半桶连接。

本实用新型所达到的有益效果是：一种管道机器人，通过机器人的刷洗自洁***通过收回刷子清洗干净刷子再工作，保证了刷洗的高效性，桶内会将污水排除，从而从根本上一定程度的解决了传统清洗机器人对清洗的误区，对于机器人的爬壁问题，采用的三向的固定技术，用丝杆和类千斤顶的组合结构极大的放大电机的力矩，保证机器人对管壁的足够支持力，从而达到爬壁的目的，对于机器人的弯道适应性，通过一个脚部几个伸缩机构，在弯道时受力变形，即改变机器人的整体形状适应管道环境的方式，既能完全的适应管道弯道的问题，同时可以很完美的达到爬壁的功能，在保留管道机器人功能的基础上，由于它体型相对较小，具备一定的灵活性和机动性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型实施例所述的一种管道机器人设备整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例所述的一种管道机器人设备外侧结构示意图；

图3是本实用新型实施例所述的一种管道机器人设备固定主盘剖面结构示意图；

图中标号：1、固定栓；2、固定盘；3、支架；4、轴套；5、连轴干；6、主动轮；7、副动轮；8、滑桶；9、皮带轮；10、移动主电机；11、滑动小桶；12、顶轮固定盘；13、副架；14、顶轮；15、滑动半桶；16、滑轮固定盘；17、刷堵片；18、清洗桶；19、刷门；20、刷杆；21、蜗杆；22、齿轮；23、皮带轮固定带；24、移动主盘；25、移动副盘；26、齿条；27、固定主盘；28、打底盖；29、滑动主电机；30、主动机固定架；31、机器人。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：请参阅图1-3，本实用新型一种管道机器人，包括机器人31，所述机器人31包括固定栓1、固定盘2、支架3、轴套4、连轴干5、主动轮6、副动轮7、滑桶8、皮带轮9、移动主电机10、滑动小桶11、顶轮固定盘12、副架13、顶轮14、滑动半桶15、滑轮固定盘16、刷堵片17、清洗桶18、刷门19、刷杆20、蜗杆21、齿轮22、皮带轮固定带23、移动主盘24、移动副盘25、齿条26、固定主盘27、打底盖28、滑动主电机29和主动机固定架30，所述固定栓1与固定盘2固定连接，所述固定栓1一侧设有打底盖28和滑动主电机10，所述固定盘2一侧安装有移动副盘25，所述移动副盘25通过蜗杆21与滑轮固定盘16连接，所述蜗杆21一侧安装有轴套4，所述机器人31上端设有支架3，所述机器人31通过支架3与主动轮6连接，所述主动轮6两侧分别设有副动轮7和滑桶8，所述滑桶8一侧安装有滑动小桶11，所述副动轮7一侧安装有移动主电机10，所述滑动小桶15一侧与顶轮固定盘12连接，所述顶轮固定盘12与副架13固定连接，所述副架13上端设有顶轮14。

所述副架13下端通过支架3与机器人31上端连接，所述支架3安装有滑动半桶15，所述移动副盘25一侧安装有移动主盘24，所述移动主盘25通过刷杆20与刷堵片17连接，所述刷杆20安装有齿轮22，所述刷堵片17一侧设有清洗桶18，所述清洗桶18一侧安装有刷门19，所述齿轮22下端设有皮带轮固定带23，所述机器人31外侧设有连轴干5、主动机固定架20、皮带轮9和齿条26，所述固定主盘27通过所述固定栓1与滑动半桶15连接。

需要说明的是，本实用新型为一种管道机器人，工作时，机器人正常工作时清洗桶18会在齿轮22和齿条26的作用下运动使刷门19打开，露出内部的刷毛和刷杆20，再清洗一段时间后，由于刷毛积攒了相当的污渍，而清洗桶18可以再次通过齿轮22和齿条26的作用运动，使刷门19和清洗桶18封闭，同时桶内注水，刷杆20在后部电机的作用下旋转，使刷毛得到清洗，而污水再通过另一个管道桶冲内抽出，这样管道内的污渍本质上就是通过水这个载体，先进入清洗桶18，再排到管道外，从而克服传统管道清洗机器人的误区，一定程度的从根本上使清洗效率提高。

最后应说明的是；以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管道机器人，包括机器人(31)，其特征在于，所述机器人(31)包括固定栓(1)、固定盘(2)、支架(3)、轴套(4)、连轴干(5)、主动轮(6)、副动轮(7)、滑桶(8)、皮带轮(9)、移动主电机(10)、滑动小桶(11)、顶轮固定盘(12)、副架(13)、顶轮(14)、滑动半桶(15)、滑轮固定盘(18)、刷堵片(17)、清洗桶(18)、刷门(19)、刷杆(20)、蜗杆(21)、齿轮(22)、皮带轮固定带(23)、移动主盘(24)、移动副盘(25)、齿条(26)、固定主盘(27)、打底盖(28)、滑动主电机(29)和主动机固定架(30)，所述固定栓(1)与固定盘(2)固定连接，所述固定栓(1)一侧设有打底盖(28)和滑动主电机(10)，所述固定盘(2)一侧安装有移动副盘(25)，所述移动副盘(25)通过蜗杆(21)与滑轮固定盘(16)连接，所述蜗杆(21)一侧安装有轴套(4)，所述机器人(31)上端设有支架(3)，所述机器人(31)通过支架(3)与主动轮(6)连接，所述主动轮(6)两侧分别设有副动轮(7)和滑桶(8)，所述滑桶(8)一侧安装有滑动小桶(11)，所述副动轮(7)一侧安装有移动主电机(10)，所述滑动小桶(11)一侧与顶轮固定盘(12)连接，所述顶轮固定盘(12)与副架(13)固定连接，所述副架(13)上端设有顶轮(14)。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述副架(13)下端通过支架(3)与机器人(31)上端连接，所述支架(3)安装有滑动半桶(15)。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述移动副盘(25)一侧安装有移动主盘(24)，所述移动主盘(24)通过刷杆(20)与刷堵片(17)连接，所述刷杆(20)安装有齿轮(22)，所述刷堵片(17)一侧设有清洗桶(18)，所述清洗桶(18)一侧安装有刷门(19)。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述齿轮(22)下端设有皮带轮固定带(23)。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述机器人(31)外侧设有连轴干(5)、主动机固定架(30)、皮带轮(9)和齿条(26)。

6.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述固定主盘(27)通过所述固定栓(1)与滑动半桶(15)连接。