CN205166941U - 一种面部表情机器人眼部结构装置 - Google Patents
一种面部表情机器人眼部结构装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205166941U CN205166941U CN201520981053.6U CN201520981053U CN205166941U CN 205166941 U CN205166941 U CN 205166941U CN 201520981053 U CN201520981053 U CN 201520981053U CN 205166941 U CN205166941 U CN 205166941U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- eyeball
- eyelid
- crank
- steering wheel
- fork
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，眼球结构和眼睑结构设置在支撑结构上，眼球结构包括两个眼球驱动舵机、眼球左右转动曲柄、眼球左右转动摇杆、四个定制螺栓、眼球座、眼球、眼球支座、连接杆、眼球上下转动摇杆、眼球上下转动曲柄，本实用新型能够实现的自由度较多，结构紧凑，占用空间少，与人类眼球接近，能够实现左右、上下四个自由度的转动，并且左右、上下转动不干涉，两个方向上能够同时运动，只需控制两个驱动舵机即可，从而使机器人眼球运动更为拟人化，对于本实用新型的眼睑机构，结构简单，便于实现。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人眼部结构装置，具体为一种面部表情机器人眼部结构装置，属于机器人技术领域。
背景技术
面部表情机器人的研究开始于上世纪60年代，目前，国内外的许多科研机构、高校都在对面部表情机器人进行研究，经过他们的努力，仿人机器人技术得到了长足的发展。对于表情机器人的眼部结构的设计，它需要考虑人的头部形态，其尺寸大小要与人头部尺寸相协调，同时还要求机器人眼部结构的实现动作与人类眼部动作相似。目前表情机器人的眼部结构要么结构复杂，尺寸大小不合适，要么就是自由度数不够，无法像人类眼球那样自如转动。
为解决以上的技术问题，本实用新型提供了一种面部表情机器人眼部结构装置，其能够实现的自由度较多，结构紧凑，占用空间少，与人类眼球接近，能够实现左右、上下四个自由度的转动，并且左右、上下转动不干涉，两个方向上能够同时运动，只需控制两个驱动舵机即可，从而使机器人眼球运动更为拟人化。对于本实用新型的眼睑机构，结构简单，便于实现。
发明内容
针对上述情况，为解决现有技术之缺陷，本实用新型之目的就是提供了一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，其特征在于，所述的眼球结构和眼睑结构设置在所述支撑结构上，其中，所述眼球结构包括两个眼球驱动舵机、眼球左右转动曲柄、眼球左右转动摇杆、四个定制螺栓、眼球座、眼球、眼球支座、连接杆、眼球上下转动摇杆、眼球上下转动曲柄，所述眼球座和眼球之间采用球铰副铰接设置，所述眼球座安放于两个互相连接的眼球支座上，所述眼球支座通过左右两侧的所述定制螺栓支撑设置在所述支撑结构上，所述眼球座的后面设置有一钻孔，与所述眼球连接的所述连接杆从所述钻孔中伸出，所述眼球左右转动曲柄和眼球左右转动摇杆之间、所述眼球上下转动曲柄和眼球上下转动摇杆之间均为曲柄摆杆机构，这两个曲柄摆杆机构的圆弧导轨均与所述连接杆接触，眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄上均连接有一个所述眼球驱动舵机，当两个驱动舵机分别带动眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄旋转时，曲柄上的滑销会在摆杆的滑道中滑动从而使得摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，然后带动所述连接杆摆动，所述连接杆的摆动驱动眼球在球座中左右、上下转动。
进一步，作为优选，所述眼睑结构包括眼睑驱动舵机、眼睑摆杆和眼睑曲柄，其中，所述眼睑曲柄与所述眼睑驱动舵机连接驱动，所述眼睑摆杆和眼睑曲柄构成曲柄摇杆机构，所述眼睑驱动舵机带动眼睑曲柄旋转，眼睑曲柄上的滑销在眼睑摆杆的滑道中滑动，从而驱使眼睑摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，实现眨眼动作。
进一步，作为优选，所述的支撑结构包括眼部支撑件、眼部基座、舵机支撑板和舵机机座，其中，所述定制螺栓与眼部支撑件相连，眼部支撑件安装在眼部基座，眼球驱动舵机和眼睑驱动舵机均安放于所述舵机机座上，所述舵机机座通过舵机支撑板连接到眼部基座上。
进一步，作为优选，所述眼球左右转动的最大角度为±35°，所述眼球上下能转动的最大角度为±45°，所述眼睑摆杆的摆动角度为80°。
进一步，作为优选，所述眼球的直径大小为25mm。
本实用新型的有益效果：
本实用新型提供的一种面部表情机器人眼部结构装置，其能够实现的自由度较多，结构紧凑，占用空间少，与人类眼球接近，能够实现左右、上下四个自由度的转动，并且左右、上下转动不干涉，两个方向上能够同时运动，只需控制两个驱动舵机即可，从而使机器人眼球运动更为拟人化。对于本实用新型的眼睑机构，结构简单，便于实现。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种面部表情机器人眼部结构装置结构示意图；
图2为本实用新型提供的一种面部表情机器人眼部结构装置的眼睑机构的结构示意图；
其中，1、驱动舵机，2、眼球左右转动曲柄，3、眼球左右转动摇杆，4、定制螺栓，5、眼球座，6、眼球，7、眼球支座，8、连接杆，9、眼部支撑件，10、眼球上下转动摇杆，11、眼球上下转动曲柄，12、眼部基座，13、舵机支撑板，14、舵机机座，15、眼睑摆杆，16、眼睑曲柄。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
如图1-2所示，本实用新型提供了一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，所述的眼球结构和眼睑结构设置在所述支撑结构上，其中，所述眼球结构包括两个眼球驱动舵机1、眼球左右转动曲柄2、眼球左右转动摇杆3、四个定制螺栓4、眼球座5、眼球6、眼球支座7、连接杆8、眼球上下转动摇杆10、眼球上下转动曲柄11，所述眼球座5和眼球6之间采用球铰副铰接设置，所述眼球座5安放于两个互相连接的眼球支座7上，所述眼球支座7通过左右两侧的所述定制螺栓4支撑设置在所述支撑结构上，所述眼球座5的后面设置有一钻孔，与所述眼球6连接的所述连接杆8从所述钻孔中伸出，所述眼球左右转动曲柄2和眼球左右转动摇杆3之间、所述眼球上下转动曲柄11和眼球上下转动摇杆10之间均为曲柄摆杆机构，这两个曲柄摆杆机构的圆弧导轨均与所述连接杆8接触，眼球左右转动曲柄2和眼球上下转动曲柄11上均连接有一个所述眼球驱动舵机1，当两个眼球驱动舵机分别带动眼球左右转动曲柄2和眼球上下转动曲柄11旋转时，曲柄上的滑销会在摆杆的滑道中滑动从而使得摆杆绕着其与眼球支座7的固定连接点摆动，然后带动所述连接杆8摆动，所述连接杆的摆动驱动眼球在球座中左右、上下转动。
在本实施例中，眼睑机构需要实现类似人的眨眼动作，同样采用曲柄摆杆机构，如图2所示，所述眼睑结构包括眼睑驱动舵机1、眼睑摆杆15和眼睑曲柄16，其中，所述眼睑曲柄16与所述眼睑驱动舵机1连接驱动，所述眼睑摆杆15和眼睑曲柄16构成曲柄摇杆机构，所述眼睑驱动舵机带动眼睑曲柄旋转，眼睑曲柄16上的滑销在眼睑摆杆的滑道中滑动，从而驱使眼睑摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，实现眨眼动作。所述的支撑结构包括眼部支撑件9、眼部基座12、舵机支撑板13和舵机机座14，其中，所述定制螺栓4与眼部支撑件9相连，眼部支撑件9安装在眼部基座12上，眼球驱动舵机1和眼睑驱动舵机1均安放于所述舵机机座14上，所述舵机机座14通过舵机支撑板13连接到眼部基座上。
另外，通过对眼球结构的仿真分析，所述眼球左右转动的最大角度为±35°，所述眼球上下能转动的最大角度为±45°，所述眼睑摆杆的摆动角度为80°。为了与人类眼球接近，所述眼球的直径大小为25mm。
本实用新型能够实现的自由度较多，结构紧凑，占用空间少，与人类眼球接近，能够实现左右、上下四个自由度的转动，并且左右、上下转动不干涉，两个方向上能够同时运动，只需控制两个驱动舵机即可，从而使机器人眼球运动更为拟人化。对于本实用新型的眼睑机构，结构简单，便于实现。
以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (5)
1.一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，其特征在于，所述的眼球结构和眼睑结构设置在所述支撑结构上，其中，所述眼球结构包括两个眼球驱动舵机、眼球左右转动曲柄、眼球左右转动摇杆、四个定制螺栓、眼球座、眼球、眼球支座、连接杆、眼球上下转动摇杆、眼球上下转动曲柄，所述眼球座和眼球之间采用球铰副铰接设置，所述眼球座安放于两个互相连接的眼球支座上，所述眼球支座通过左右两侧的所述定制螺栓支撑设置在所述支撑结构上，所述眼球座的后面设置有一钻孔，与所述眼球连接的所述连接杆从所述钻孔中伸出，所述眼球左右转动曲柄和眼球左右转动摇杆之间、所述眼球上下转动曲柄和眼球上下转动摇杆之间均为曲柄摆杆机构，这两个曲柄摆杆机构的圆弧导轨均与所述连接杆接触，眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄上均连接有一个所述眼球驱动舵机，当两个眼球驱动舵机分别带动眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄旋转时，眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄上的滑销会在摆杆的滑道中滑动，从而使得摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，然后带动所述连接杆摆动，所述连接杆的摆动驱动眼球在球座中左右、上下转动。
2.根据权利要求1所述的一种面部表情机器人眼部结构装置，其特征在于，所述眼睑结构包括眼睑驱动舵机、眼睑摆杆和眼睑曲柄，其中，所述眼睑曲柄与所述眼睑驱动舵机连接驱动，所述眼睑摆杆和眼睑曲柄构成曲柄摇杆机构，所述眼睑驱动舵机带动眼睑曲柄旋转，眼睑曲柄上的滑销在眼睑摆杆的滑道中滑动，从而驱使眼睑摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，实现眨眼动作。
3.根据权利要求2所述的一种面部表情机器人眼部结构装置，其特征在于，所述的支撑结构包括眼部支撑件、眼部基座、舵机支撑板和舵机机座，其中，所述定制螺栓与眼部支撑件相连，眼部支撑件安装在眼部基座，眼球驱动舵机和眼睑驱动舵机均安放于所述舵机机座上，所述舵机机座通过舵机支撑板连接到眼部基座上。
4.根据权利要求3所述的一种面部表情机器人眼部结构装置，其特征在于，所述眼球左右转动的最大角度为±35°，所述眼球上下能转动的最大角度为±45°，所述眼睑摆杆的摆动角度为80°。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种面部表情机器人眼部结构装置，其特征在于，所述眼球的直径大小为25mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520981053.6U CN205166941U (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种面部表情机器人眼部结构装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520981053.6U CN205166941U (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种面部表情机器人眼部结构装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205166941U true CN205166941U (zh) | 2016-04-20 |
Family
ID=55730970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520981053.6U Expired - Fee Related CN205166941U (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种面部表情机器人眼部结构装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205166941U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106903702A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-30 | 深圳中智科创机器人有限公司 | 一种仿人眼运动装置 |
| CN108039105A (zh) * | 2018-01-20 | 2018-05-15 | 田宗佳 | 一种可眨眼的机器人眼球 |
| CN108527389A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-14 | 重庆门罗机器人科技有限公司 | 多功能互动机器人 |
| CN108714903A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-10-30 | 香港中文大学（深圳） | 一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人 |
| CN109202915A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 深圳光启合众科技有限公司 | 仿生机器人的头部结构和仿生机器人 |
| CN109702769A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-05-03 | 广东工业大学 | 一种机器人及其机械眼 |
| CN111272024A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种谐波驱动曲柄摇臂旋转式舵机 |
-
2015
- 2015-12-02 CN CN201520981053.6U patent/CN205166941U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106903702A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-30 | 深圳中智科创机器人有限公司 | 一种仿人眼运动装置 |
| CN109202915A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 深圳光启合众科技有限公司 | 仿生机器人的头部结构和仿生机器人 |
| CN108039105A (zh) * | 2018-01-20 | 2018-05-15 | 田宗佳 | 一种可眨眼的机器人眼球 |
| CN108039105B (zh) * | 2018-01-20 | 2020-05-15 | 郑丛 | 一种可眨眼的机器人眼球 |
| CN108527389A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-14 | 重庆门罗机器人科技有限公司 | 多功能互动机器人 |
| CN108527389B (zh) * | 2018-04-20 | 2020-07-03 | 重庆门罗机器人科技有限公司 | 多功能互动机器人 |
| CN108714903A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-10-30 | 香港中文大学（深圳） | 一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人 |
| CN109702769A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-05-03 | 广东工业大学 | 一种机器人及其机械眼 |
| CN109702769B (zh) * | 2019-03-06 | 2024-04-19 | 广东工业大学 | 一种机器人及其机械眼 |
| CN111272024A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种谐波驱动曲柄摇臂旋转式舵机 |
| CN111272024B (zh) * | 2020-01-20 | 2022-06-07 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种谐波驱动曲柄摇臂旋转式舵机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205166941U (zh) | 一种面部表情机器人眼部结构装置 | |
| CN105437247B (zh) | 一种表情机器人 | |
| CN106078762B (zh) | 十六自由度仿人机器人头颈机构 | |
| CN101570019B (zh) | 仿人面部表情机器人 | |
| CN103273493B (zh) | 一种机器人颈部机构 | |
| CN206745955U (zh) | 一种可以调节高度的秋千 | |
| CN102750850A (zh) | 一种三转动自由度混联驱动机构 | |
| CN102871828B (zh) | 联动推拿按摩机芯 | |
| CN202607678U (zh) | 一种仿生机器人眼球运动机构 | |
| CN104552306A (zh) | 基于空间rssr机构的仿人眼部运动机构 | |
| CN103948486B (zh) | 坐姿状态中的四肢康复运动装置 | |
| CN206478589U (zh) | 一种多主题灯光更换的汽车餐厅 | |
| CN105563497A (zh) | 一种仿人机器人身体与头部机构 | |
| CN205852814U (zh) | 十六自由度仿人机器人头颈机构 | |
| CN205197582U (zh) | 一种桌面升降翻转儿童桌 | |
| CN105598996B (zh) | 基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置 | |
| CN208318767U (zh) | 一种可调节的办公椅 | |
| CN203293211U (zh) | 机器人颈部装置 | |
| CN209938800U (zh) | 一种电动车座椅调节结构 | |
| CN106956277A (zh) | 一种智能娱乐机器人的机械结构 | |
| CN206527734U (zh) | 一种提升负载能力的2r两自由度并联机构 | |
| CN205343145U (zh) | 一种表情机器人 | |
| CN204657781U (zh) | 一种大工作空间汽车焊接机器人 | |
| CN203447474U (zh) | 摇摆运动装置 | |
| CN207323945U (zh) | 躯干健身运动机及躯干健身运动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Wang Xin Document name: Notification to Pay the Fees |
|
| DD01 | Delivery of document by public notice | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Wang Xin Document name: Notification of Termination of Patent Right |
|
| DD01 | Delivery of document by public notice | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160420 Termination date: 20161202 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |