CN205112984U - 一种全向驱动模块 - Google Patents
一种全向驱动模块 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205112984U CN205112984U CN201520917085.XU CN201520917085U CN205112984U CN 205112984 U CN205112984 U CN 205112984U CN 201520917085 U CN201520917085 U CN 201520917085U CN 205112984 U CN205112984 U CN 205112984U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- shaft
- outer shaft
- casing
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种全向驱动模块，该全向驱动模块主要用于自动引导小车(简称AGV)的驱动和转向。装有该全向驱动模块的AGV的驱动和转向动力分别由安装在该模块上的电机(17)和电机(3)提供。电机(17)通过齿轮传动控制驱动轮(11)的转动来驱动AGV，电机(3)通过齿轮传动控制外轴(13)的转动带到驱动轮(11)的轴向转动来控制AGV的转向。该全向驱动模块可以实现单轮的驱动与转向，使AGV能够进行全向移动同时具有传动效率高、结构紧凑、AGV的空间利用率高、扩大AGV的应用范围的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于涉及一种全向自动引导小车，具体涉及一种全向驱动模块。
背景技术
自动引导小车(简称AGV)是现代工业智能物流运输***中的关键设备之一，现在的自动引导小车一般以电池为动力源，通过搭载视觉、电磁等自动导航装置，能够沿预设好的路线进行自动行驶，将物料运送到指定的目的地。与一般的传送带、有轨小车、辊筒运输相比，AGV具有自动化程度高、空间利用率高、路线布置及修改方便、可控性好、便于与自动化***集成等优点，因此已在装备制造、电子、港口运输等诸多行业内得到广泛应用。
目前的AGV底盘驱动绝大多数为轮式底盘，一般为两个驱动轮加两个万向轮构成四轮式单向行驶底盘，或为两个驱动轮加四个万向轮构成六轮式双向行驶底盘。两个电机分别驱动两个驱动轮能够使两个驱动轮实现差动使AGV原地回转，但不能使AGV直接沿X、Y两个方向移动，因此需一个种驱动模块能够使AGV能够进行全向移动。
发明内容
本实用新型在于提供一种全向驱动模块，应用于自动引导小车(简称AGV)，并解决AGV不能进行全向移动的问题。
本实用新型的技术方案为：
一种全向驱动模块，包括第一电机、第一输入轴、第二电机、第二输入轴、箱体、外轴、第一齿轮组、第二齿轮组、驱动轮轴和驱动轮；其中：第一电机与第一输入轴连接，第二电机与第二输入轴连接，第一输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第一齿轮组连接，第二输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第二齿轮组连接；外轴为空心轴，安装在箱体下端，与箱体为可转动连接，即外轴在箱体固定的情况下可自由转动，并带动所有安装在外轴内部的部件一起随外轴自传，外轴上端穿过箱体外壳与第二齿轮组固定连接；第一齿轮组穿过箱体并进入外轴内部，驱动轮轴安装在外轴下端，其两端分别与外轴的同平面两侧为可转动连接，并与第一齿轮组固定连接；驱动轮固定安装在驱动轮轴上，并部分穿出外轴底面。
所述的齿轮组是指由至少两个及以上的齿轮相互交合组成的齿轮组合，也包括中间轴或其它相关部件。
所述的可转动连接是指可以使设备或部件之间可相互转动或旋转的一种连接方式，也指其中一个设备或部件固定，使另外的设备或部件可以自由转动或旋转的一种连接方式；比如轴承连接。
第一电机转动，通过第一输入轴带动第一齿轮组，进而带动驱动轮轴，驱动轮轴带动驱动轮转动，从而使得上述全向驱动模块可以前进或倒退；第二电机转动，通过第二输入轴带动第二齿轮组，进而带动外轴转动，使得驱动轮可以在原地自传，从而控制上述全向驱动模块的转向；第一电机和第二电机可单独工作也协同工作，通过同时控制第一电机和第二电机的工作，可对驱动轮转动和转向的同时进行控制，从而控制全向驱动模块不同方向的运动，即实现了AGV的全向移动控制。
优选地，第二齿轮组包括第九齿轮和第六齿轮；其中，第九齿轮与第二输入轴固定连接，并与第六齿轮传动连接，第六齿轮与外轴上端为固定连接。
优选地，第一齿轮组包括第七齿轮、第八齿轮、第一中间轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、固定轴、第五齿轮和第二中间轴；其中：第七齿轮与第一输入轴固定连接，并与第八齿轮传动连接，第八齿轮与中间轴上端固定连接，中间轴穿过箱体进入外轴内部，下端与第一齿轮固定连接；第一齿轮与第五齿轮传动连接，第五齿轮与第二齿轮同轴心安装于第二中间轴上，第二中间轴安装于外轴上端，其两端与外轴的同平面两侧为可转动连接；第二齿轮与第三齿轮传动连接，第三齿轮安装于固定轴上，与固定轴为可转动连接，固定轴安装于外轴内侧面；第三齿轮与第四齿轮传动连接，第四齿轮与驱动轮轴固定连接。
优选地，第一中间轴穿过第六齿轮的非传动面进入外轴内部上端。
优选地，第一齿轮组至少包括两个锥齿轮；更优选地，第一齿轮和第五齿轮为锥齿轮
优选地，第一电机和第二电机分别与第一输入轴和第二输入轴通过键或花键连接。
优选地，外轴与箱体通过轴承连接。
优选地，第六齿轮与外轴通过键连接或为一体结构的齿轮轴。
优选地，第一中间轴与第六齿轮通过轴承连接，第二中间轴两端与外轴均通过轴承连接，驱动轮轴与外轴通过轴承连接，第三齿轮与固定轴通过轴承连接，第一输入轴和第二输入轴与箱体分别通过轴承连接。
本实用新型通过两套齿轮组传动将两个电机的动力同时传递给驱动轮，使驱动轮既可以驱动AGV前进后退又可以使AGV转向，让AGV能够进行全向移动；同时使得AGV具有传动效率高、结构紧凑、空间利用率高的特点，扩大了AGV的应用范围。
附图说明
图1为实施例1一种全向驱动模块的结构示意图；
图2为实施例2一种全向驱动模块的结构示意图；
图1和2中各标记符号为：键1、第一齿轮组2、第二电机3、第一中间轴4、第一齿轮5、第二齿轮6、第三齿轮7、固定轴8、第四齿轮9、驱动轮轴10、驱动轮11、第五齿轮12、外轴13、第二中间轴14、轴承15、第六齿轮16、第一电机17、键18、箱体19、第一输入轴20、第七齿轮21、第八齿轮22、第九齿轮23、第二输入轴24、第二齿轮组25。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。
实施例1：结合图1所示的一种全向驱动模块包括第一电机17、第一输入轴20、第二电机3、第二输入轴24、箱体19、外轴13、第一齿轮组2、第二齿轮组25、驱动轮轴10和驱动轮11；其中：第一电机17与第一输入轴20连接，第二电机3与第二输入轴24连接，第一输入轴17穿过箱体19外壳进入箱体内与第一齿轮组2连接，第二输入轴24穿过箱体19外壳进入箱体内与第二齿轮组25连接；外轴13为空心轴，安装在箱体19下端，与箱体19为可转动连接，即外轴13在箱体固定的情况下可自由转动，并带动所有安装在外轴13内部的部件一起随外轴自传，外轴13上端穿过箱体19外壳与第二齿轮组25固定连接；第一齿轮组2穿过箱体19并进入外轴13内部，驱动轮轴10安装在外轴13下端，其两端分别与外轴13的的两侧面为可转动连接，并与第一齿轮组2固定连接；驱动轮11固定安装在驱动轮轴10上，并部分穿出外轴13底面。
第一电机17与第二电机3的同时工作可分别带动第一齿轮组2和第二齿轮组25，从而带动驱动轮轴10的转动和外轴13的自传，进而控制驱动轮11的转动和转向，使得AGV进行全向移动。
实施例2：结合图2所示的一种全向驱动模块由第一电机17、键18、第二电机3、键1、第一输入轴20、第二输入轴24、第一中间轴4、第一齿轮5、第二齿轮6、第三齿轮7、固定轴8、第四齿轮9、驱动轮轴10、驱动轮11、第五齿轮12、外轴13、第二中间轴14、第六齿轮16、箱体19、第七齿轮21、第八齿轮22、第九齿轮23和轴承15组成；其中：第一电机17通过键18与第一输入轴20连接，第一输入轴17穿过箱体19外壳进入箱体内与第七齿轮21固定连接，第七齿轮21与第八齿轮22传动连接，第八齿轮22与中第一间轴4上端固定连接，第一中间轴4穿过箱体19进入外轴13内部，下端与第一齿轮5固定连接；第一齿轮5与第五齿轮12传动连接，第五齿轮12与第二齿轮6同轴心安装于第二中间轴14上，第二中间轴14安装于外轴13上端，其两端与外轴13的同平面两侧为可转动连接；第二齿轮6与第三齿轮7传动连接，第三齿轮7安装于固定轴8上，与固定轴8为可转动连接，固定轴8安装于外轴13的内侧面；第三齿轮7与第四齿轮8传动连接，第四齿轮8与驱动轮轴10固定连接，驱动轮轴10安装在外轴13下端，其两端分别与外轴13的的同平面两侧为可转动连接；驱动轮11固定安装在驱动轮轴10上，并部分穿出外轴13底面；第二电机3通过键1与第二输入轴24连接，第二输入轴24穿过箱体19外壳进入箱体内与第九齿轮23固定连接，第九齿轮23与第六齿16轮传动连接，第六齿轮16与外轴13上端通过键连接或与外轴13为做成一体齿轮轴；外轴13为空心轴，安装在箱体19下端，与箱体19通过轴承15连接，即外轴13在箱体固定的情况下可自由转动，并带动所有安装在外轴13内部的部件一起随外轴自传。
Claims (10)
1.一种全向驱动模块，其特征在于：包括第一电机、第一输入轴、第二电机、第二输入轴、箱体、外轴、第一齿轮组、第二齿轮组、驱动轮轴和驱动轮；其中：第一电机与第一输入轴连接，第二电机与第二输入轴连接，第一输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第一齿轮组连接，第二输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第二齿轮组连接；外轴为空心轴，安装在箱体下端，与箱体为可转动连接，外轴上端穿过箱体外壳与第二齿轮组固定连接；第一齿轮组穿过箱体并进入外轴内部，驱动轮轴安装在外轴下端，其两端分别与外轴的同平面两侧为可转动连接，并与第一齿轮组固定连接；驱动轮固定安装在驱动轮轴上，并部分穿出外轴底面。
2.根据权利要求1所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第二齿轮组包括第九齿轮和第六齿轮；其中，第九齿轮与第二输入轴固定连接，并与第六齿轮传动连接，第六齿轮与外轴上端为固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一齿轮组包括第七齿轮、第八齿轮、第一中间轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、固定轴、第五齿轮和第二中间轴；其中：第七齿轮与第一输入轴固定连接，并与第八齿轮传动连接，第八齿轮与中间轴上端固定连接，中间轴穿过箱体进入外轴内部，下端与第一齿轮固定连接；第一齿轮与第五齿轮传动连接，第五齿轮与第二齿轮同轴心安装于第二中间轴上，第二中间轴安装于外轴上端，其两端与外轴的同平面两侧为可转动连接；第二齿轮与第三齿轮传动连接，第三齿轮安装于固定轴上，与固定轴为可转动连接，固定轴安装于外轴内侧面；第三齿轮与第四齿轮传动连接，第四齿轮与驱动轮轴固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一中间轴穿过第六齿轮的非传动面。
5.根据权利要求3所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一齿轮组至少包括两个锥齿轮。
6.根据权利要求5所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一齿轮和第五齿轮为锥齿轮。
7.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一电机和第二电机分别与第一输入轴和第二输入轴通过键或花键连接。
8.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：外轴与箱体通过轴承连接。
9.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第六齿轮与外轴通过键连接或为一体结构的齿轮轴。
10.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一中间轴与第六齿轮通过轴承连接，第二中间轴两端与外轴均通过轴承连接，驱动轮轴与外轴通过轴承连接，第三齿轮与固定轴通过轴承连接，第一输入轴和第二输入轴与箱体分别通过轴承连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520917085.XU CN205112984U (zh) | 2015-11-17 | 2015-11-17 | 一种全向驱动模块 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520917085.XU CN205112984U (zh) | 2015-11-17 | 2015-11-17 | 一种全向驱动模块 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205112984U true CN205112984U (zh) | 2016-03-30 |
Family
ID=55568623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520917085.XU Expired - Fee Related CN205112984U (zh) | 2015-11-17 | 2015-11-17 | 一种全向驱动模块 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205112984U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106371444A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-01 | 电子科技大学 | 一种泡菜灌封输配料*** |
| CN106672114A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-17 | 武汉慧能机器人科技有限公司 | 全向驱动轮装置及agv小车 |
| CN107933723A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
-
2015
- 2015-11-17 CN CN201520917085.XU patent/CN205112984U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106371444A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-01 | 电子科技大学 | 一种泡菜灌封输配料*** |
| CN106672114A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-17 | 武汉慧能机器人科技有限公司 | 全向驱动轮装置及agv小车 |
| CN107933723A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
| CN107933723B (zh) * | 2017-11-21 | 2020-08-18 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102700611B (zh) | 电驱动履带车辆转向电机与单侧驱动电机耦合转向*** | |
| US20190193784A1 (en) | Non-scrubbing vertical drive unit for a trackless or free roaming vehicle with zero turn radius | |
| CN205112984U (zh) | 一种全向驱动模块 | |
| CN103465779A (zh) | 双引擎全向四驱行进机构 | |
| CN103895495A (zh) | 用于自动导引运输车的电机驱动轮总成 | |
| CN113978225A (zh) | 一种分布式电驱桥***及车辆 | |
| CN106672114A (zh) | 全向驱动轮装置及agv小车 | |
| CN103332109A (zh) | 一种履带车辆机电耦合传动装置 | |
| JP6071977B2 (ja) | 電動車両 | |
| KR102374192B1 (ko) | 차동 장치 | |
| CN104401397A (zh) | 全方向行走驱动装置 | |
| CN102700612A (zh) | 一种电传动履带车辆双侧电机耦合驱动转向*** | |
| CN107776654A (zh) | 一种低高度电动转向驱动轮 | |
| CN205706349U (zh) | 一种用于影院的六维多向观影车 | |
| CN103791074B (zh) | 电动自动换挡的三轮车或四轮车后驱换挡器 | |
| CN216917279U (zh) | 一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动*** | |
| CN216231645U (zh) | 一种分布式电驱桥***及车辆 | |
| CN106864233A (zh) | 多电机电动车驱动桥结构 | |
| CN209904866U (zh) | 一种用于履带车辆的同轴零差速电传动装置 | |
| CN204172986U (zh) | 全方向行走驱动装置 | |
| CN201385708Y (zh) | 履带式机动车 | |
| CN105508802A (zh) | 轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构 | |
| CN206288863U (zh) | 大车运行机构及起重机 | |
| CN211032148U (zh) | 一种新能源汽车四轮独立驱动*** | |
| CN219523651U (zh) | 一种双电机单变速箱的动力提供装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160330 Termination date: 20191117 |