CN205047764U - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种减速装置，其具有：以旋转中心轴线为中心旋转的太阳转动体；通过与所述太阳转动体接触而被传递旋转的两个以上的行星转动体；将所述行星转动体支承为能够自由旋转的行星架销；以所述旋转中心轴线为中心旋转的轮部件；使所述行星转动体以所述旋转中心轴线为中心旋转的环状的转动部件；支承所述转动部件的外壳部件；以及将所述轮部件支承为能够相对于所述外壳部件旋转的轴承，所述轮部件具有行星架销支承部、连接部以及圆筒部，所述轴承包括：配置在所述外壳部件的内周面与所述行星架销支承部之间的输出轴承；以及配置在所述外壳部件的外周面与所述圆筒部的内周面之间的轮轴承。

Description

减速装置

技术领域

本实用新型涉及一种减速装置，更详细地涉及一种包括如下部件的减速装置的改良：分别以旋转中心轴线为中心旋转的太阳转动体、行星转动体以及轮部件；以及包围多个行星转动体的环状的转动部件。

背景技术

在电动轮椅、AGV(无人搬运车)等自走式车辆中，将从电动马达获得的旋转运动进行减速的减速装置用于增加转矩并使车轮以所期望的速度旋转(例如，日本特开2003-28254号公报)。并且，有一种通过使动力传递机构小型化，在车轮内组装减速装置、电动马达以及电磁制动器的轮内驱动方式的车轮驱动装置(例如，日本特开2008-17588号公报)。

在以往的减速装置中，施加于保持轮胎的轮的荷载直接作用于减速装置内的摩擦部件，因此有可能导致减速装置的传递性能下降。例如，在日本特开2003-28254号公报所记载的摩擦辊式减速机6中，施加于轮1的支承筒部4的荷载直接施加于与引导辊37a、37b以及楔形辊38接触的外圈32。因此，外圈32、引导辊37a、37b、楔形辊38、旋转驱动轴17之间的轴以及摩擦部件发生碰撞，因此传递性能下降，导致这些摩擦部件的寿命缩短。

并且，在日本特开2008-17588号公报所记载的行星齿轮式减速机103中，施加于轮104的第一层部件41的荷载直接施加于与第二行星齿轮28啮合的第二内齿轮27。因此，第二内齿轮27、第二行星齿轮28以及第二太阳齿轮26之间的啮合部变得不规则，还成为振动和噪音的原因。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够减轻施加于轮部件的荷载施加于摩擦部件的情况的减速装置。

根据本实用新型的减速装置具有：太阳转动体，所述太阳转动体以旋转中心轴线为中心旋转；两个以上的行星转动体，所述两个以上的行星转动体配置在比所述太阳转动体靠径向外侧的位置，所述两个以上的行星转动体通过与所述太阳转动体接触而被传递旋转；行星架销，所述行星架销将所述行星转动体支承为能够自由旋转；轮部件，所述轮部件将所述两个以上的行星转动体支承为能够旋转，所述轮部件以所述旋转中心轴线为中心旋转；环状的转动部件，所述转动部件包围所述两个以上的行星转动体，所述转动部件通过与所述行星转动体接触，使所述行星转动体以所述旋转中心轴线为中心旋转；外壳部件，所述外壳部件包围所述太阳转动体以及所述行星转动体，所述外壳部件支承所述转动部件；以及轴承，所述轴承将所述轮部件支承为能够相对于所述外壳部件旋转，所述轮部件具有：行星架销支承部，所述行星架销支承部支承所述行星架销；连接部，所述连接部从所述行星架销支承部朝向径向外侧延伸；以及圆筒部，所述圆筒部从所述连接部的外缘部沿着所述外壳部件的外周面延伸，所述轴承包括：输出轴承，所述输出轴承配置在所述外壳部件的内周面与所述行星架销支承部之间；以及轮轴承，所述轮轴承配置在所述外壳部件的外周面与所述圆筒部的内周面之间。

优选所述太阳转动体是太阳辊，所述行星转动体是与所述太阳辊的外周面接触的行星辊，所述转动部件是具有与所述行星辊的外周面接触的内周面的内环。

优选所述轮部件的所述圆筒部是保持轮胎的轮。

优选所述轮轴承的轴向位置与所述太阳辊和所述行星辊相接触的接触部位的至少一部分重叠。

优选所述输出轴承配置在比所述太阳辊与所述行星辊相接触的接触部位的轴向的中心位置靠轴向的一侧的位置，所述轮轴承配置在比所述接触部位的轴向的中心位置靠轴向的另一侧的位置。

优选所述行星辊具有直径不同的大径部以及小径部，所述大径部与所述太阳辊的外周面接触，所述小径部与所述内环的内周面接触。

优选所述减速装置包括对所述内环相对于所述外壳部件沿轴向施力的施力部件，所述内环与所述行星辊的所述大径部在轴向上对置。

优选所述轮部件的所述连接部使针对每个所述行星转动体而设置的所述行星架销支承部相互连接。

优选所述减速装置包括检测所述轮部件的旋转的编码器，所述轮部件呈有底的圆筒形状，由所述行星架销支承部以及所述连接部构成所述轮部件的底部，所述轮轴承配置在所述轮部件的开口侧，所述编码器具有：识别件，所述识别件固定于所述轮部件，所述识别件以所述旋转中心轴线为中心沿周向配置；以及传感器部，所述传感器部固定于所述外壳部件，所述传感器部通过对所述识别件进行读取，来生成表示所述轮部件的转速的检测信号。

优选所述编码器的所述传感器部配置在所述轮部件的底部侧，所述轮部件具有使所述编码器的所述传感器部露出于所述底部的外缘部的传感器安装孔。

优选所述编码器的所述传感器部配置在比所述输出轴承靠径向外侧的位置。

轮部件借助输出轴承以及轮轴承支承于外壳部件。尤其是，轮部件的圆筒部沿外壳部件的外周面延伸，并借助配置在轮部件的圆筒部与外壳部件的外周面之间的轮轴承支承于外壳部件。并且，由于与行星转动体接触的转动部件被外壳部件支承，因此施加于轮部件的荷载不会直接施加于转动部件。

实用新型效果

根据本实用新型的减速装置由于可以减轻施加于与行星转动体接触的转动部件的荷载，因此能够减轻施加于轮部件的荷载施加于由太阳转动体、行星转动体以及转动部件构成的摩擦部件的情况。

通过参照附图对以下的本实用新型优选实施方式进行详细说明，可以更清楚地理解本实用新型的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是根据例示性的一实施方式的减速装置10的剖视图。

图2是从输出侧观察减速装置10的内部的说明图。

图3是示意地示出减速装置10的详细结构的一例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实用新型的例示性的一实施方式进行说明。在本说明书中，为方便起见，以太阳转动体的旋转中心轴线的方向为水平方向进行说明，但并不限定根据本实用新型的减速装置在使用时的姿态。并且，在本说明书中，将太阳转动体的旋转中心轴线的方向简称为“轴向”，将以太阳转动体的旋转中心轴线为中心的径向以及周向简称为“径向”以及“周向”。

图1是示出包括根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10的车轮驱动装置1的一个构成例的剖视图，示出了利用包括旋转中心轴线J1的平面切断车轮驱动装置1的一部分时的切断面。在图1中，描绘了减速装置10的切断面。并且，在图1的纸面中，并未切断位于太阳辊11的上侧的行星辊12而进行描绘。图2是从输出侧观察减速装置10的内部的说明图，剖切轮部件14以及外壳部件16的一部分而示出太阳辊11、行星辊12、行星架销13以及内环15。

该车轮驱动装置1是使自走式车辆的车轮旋转的轮内驱动方式的驱动装置，该车轮驱动装置1由减速装置10、电动马达20以及电磁制动器30构成。电动马达20是利用电力输出转矩的发动机。减速装置10是对通过电动马达20获得的旋转运动进行减速的减速机。电磁制动器30是利用电磁铁的吸引力获得制动力的制动装置，该电磁制动器30对电动马达20的旋转运动进行制动。

减速装置10配置在电动马达20的轴(未图示)的一端侧，电磁制动器30配置在所述轴的另一端侧。例如，电动马达20是包括圆筒形状的机壳的外转子型马达。

该减速装置10是利用摩擦力传递旋转的摩擦式减速机，该减速装置10由轮罩4、输入轴承5、太阳辊11、行星辊12、行星架销13、轮部件14、内环15、外壳部件16、输出轴承17、轮轴承18、编码器19以及施力部件153构成。以下，对这些各部件进行详细说明。

太阳辊11是以旋转中心轴线J1为中心旋转的太阳转动体。该太阳辊11由沿轴向延伸的圆柱状的金属部件构成，且与电动马达20的轴一体地形成，并与所述轴同轴配置。太阳辊11的外周面是与行星辊12接触的转动面。例如，太阳辊11形成于电动马达20的轴本身。另外，减速装置10也可以是这样的结构：由与电动马达20的轴分体的部件形成太阳辊11，并将该太阳辊11固定于该轴。

太阳辊11被输入轴承5支承为能够相对于外壳部件16旋转。输入轴承5是将太阳辊11支承为能够旋转的轴承。例如，输入轴承5是球轴承。

行星辊12是配置在比太阳辊11靠径向外侧的位置且通过与太阳辊11的外周面接触而被传递旋转的行星转动体，该行星辊12以旋转轴线J2为中心自转，并且以旋转中心轴线J1为中心公转。行星辊12的外周面是与太阳辊11以及内环15接触的转动面。该行星辊12由直径不同的大径部121以及小径部122构成。

大径部121由以旋转轴线J2为中心的圆板状的金属部件构成，该大径部121与太阳辊11的外周面接触。大径部121的外周面由直径比小径部122的外周面的直径大且直径在轴向上恒定的圆筒面构成。

小径部122由以旋转轴线J2为中心的圆锥台状的金属部件构成，该小径部122与内环15的内周面接触。小径部122在轴向上夹着大径部121分别形成于电动马达20侧以及与电动马达20相反的一侧。

电动马达20侧的小径部122和与电动马达20相反的一侧的小径部122均具有直径随着沿轴向离开大径部121而变小的外周面。即，小径部122具有由一定的倾斜角度的倾斜面构成的外周面。该外周面的倾斜角度例如是45°。

例如，减速装置10具有配置在太阳辊11的周围的三个行星辊12。这些行星辊12在周向上隔着大致固定的间隔配置。并且，各行星辊12配置成使其旋转轴线J2与旋转中心轴线J1朝向同一个方向。

轮部件14是借助行星架销13将三个行星辊12支承为能够旋转的行星架部件，该轮部件14以旋转中心轴线J1为中心旋转。行星架销13是将行星辊12支承为能够自由旋转的辊子用轴，行星架销13由沿与旋转中心轴线J1在同一个方向延伸的圆柱状的金属部件构成，并被轮部件14保持。

该行星架销13的一端侧保持于轮部件14，在该行星架销13的另一端侧配置有行星辊12。例如，行星辊12借助容纳在沿轴向贯通的销孔内的滑动轴承123被行星架销13所支承。

该轮部件14呈有底的圆筒形状，由行星架销支承部141、连接部142、圆筒部143以及盖板部144构成。行星架销支承部141、连接部142以及盖板部144构成轮部件14的底部145。

行星架销支承部141支承行星架销13。行星架销支承部141针对每个行星辊12而设置。连接部142具有从行星架销支承部141朝向径向外侧延伸的形状，该连接部142连接行星架销支承部141与圆筒部143，并且使三个行星架销支承部141相互连接。

圆筒部143具有从连接部142的外缘部沿着外壳部件16的外周面沿轴向延伸的形状。该圆筒部143是保持轮胎2的轮。盖板部144具有与太阳辊11的端面对置的圆板形状，且配置在比行星架销支承部141靠径向内侧的位置。

内环15是包围三个行星辊12且通过与行星辊12接触而使行星辊12以旋转中心轴线J1为中心旋转的环状的转动部件，该内环15被外壳部件16支承。内环15具有圆环状的内周面，且使该内周面与行星辊12的小径部122的外周面接触。

该内环15由输出侧环151以及输入侧环152构成，输入侧环152以及输出侧环151相对于行星辊12的大径部121分别配置在电动马达20侧以及与电动马达20相反的一侧。输出侧环151以及输入侧环152均与大径部121在轴向上对置，输出侧环151以及输入侧环152的利用包括旋转中心轴线J1的平面切断时的切断面的形状呈大致矩形。

输出侧环151是配置在与电动马达20相反的一侧的内环，输出侧环151配置成使其圆环状的侧面与大径部121的侧面对置。输入侧环152是配置在电动马达20侧的内环，输入侧环152配置成使其圆环状的侧面与大径部121的侧面对置。

由太阳辊11、行星辊12以及内环15构成摩擦部件。由于行星辊12的大径部121的外周面的直径比太阳辊11的外周面的直径大，因此太阳辊11的旋转被行星辊12减速。并且，由于内环15的内周面的直径比行星辊12的小径部122的外周面的直径大，因此行星辊12的旋转进一步被内环15减速。

外壳部件16是包围太阳辊11以及行星辊12且支承内环15的转动部件支承部件，该外壳部件16固定于电动马达20的机壳。该外壳部件16呈有盖的圆筒形状，由盖板部161、圆筒部162以及轴承容纳部163构成。

盖板部161由在中央部形成有用于容纳输入轴承5的贯通孔的圆板状的盖部件构成，该圆板状的盖部件以旋转中心轴线J1为中心。盖板部161安装于电动马达20的机壳。圆筒部162具有从盖板部161的外缘部沿轴向延伸的形状，且容纳内环15。轴承容纳部163在外壳部件16的开口侧具有从圆筒部162朝向径向内侧延伸的形状，且容纳输出轴承17。

输出轴承17以及轮轴承18是将轮部件14支承为能够相对于外壳部件16旋转的轴承。输出轴承17是将轮部件14的底部145支承为能够旋转的轴承，该输出轴承17配置在外壳部件16的内周面与行星架销支承部141之间。该输出轴承17例如是球轴承，且配置在轴承容纳部163的内周面与行星架销支承部141的外周面之间。

轮轴承18是将轮部件14的圆筒部143支承为能够旋转的轴承，该轮轴承18配置在外壳部件16的外周面与圆筒部143的内周面之间。该轮轴承18是直径比输出轴承17的直径大且耐荷载比输出轴承17的耐荷载大的轴承，该轮轴承18配置在轮部件14的开口侧。轮轴承18例如是球轴承。另外，减速装置10也可以是将除了球轴承以外的滚动轴承、例如滚子轴承用作输出轴承17以及轮轴承18的结构。

施力部件153是为了调整摩擦部件之间的摩擦力而对内环15相对于外壳部件16沿轴向施力的加压部件。施力部件153对内环15的输出侧环151或输入侧环152向行星辊12的大径部121侧施力。

该施力部件153采用弹性材料构成，该施力部件153配置于外壳部件16的盖板部161的外缘部并对输入侧环152施力。例如，施力部件153由具有沿轴向延伸的中心轴线的螺旋弹簧构成。施力部件153也可以是多个。在减速装置10中采用了两个以上的施力部件153。

外壳部件16的盖板部161以及轴承容纳部163限制内环15沿轴向移动。并且，小径部122的外周面的倾斜以如下方式发挥作用：通过对内环15的输入侧环152沿轴向施力，使朝向太阳辊11按压大径部121的径向的力增加。摩擦部件之间的摩擦力通过控制施力部件153的作用力进行调整。

编码器19是检测轮部件14的旋转的检测装置。例如，编码器19是以光学方式检测轮部件14的旋转的透射型光学式旋转编码器，由传感器部191以及狭缝板192构成。

传感器部191固定于外壳部件16，传感器部191通过对狭缝板192进行读取，来生成表示轮部件14的转速的检测信号。该传感器部191具有投受光部194，投受光部194由生成检测光的投光部以及经由狭缝板192的狭缝193接收检测光并生成所述检测信号的受光部构成。传感器部191安装于外壳部件16的轴承容纳部163的外缘部。即，传感器部191配置在轮部件14的底部145侧，且配置在比输出轴承17靠径向外侧的位置。并且，传感器部191以检测光的光轴朝向轴向的方式配置。

狭缝板192是固定于轮部件14且多个狭缝以旋转中心轴线J1为中心在周向上配置的识别件。即，本实施方式的识别件为具有在周向上配置的多个狭缝的板。该狭缝板192由形成有从内缘向径向外侧延伸的多个狭缝193的环状的板部件构成，该狭缝板192配置于轮部件14的连接部142的外缘部。

狭缝193由贯通狭缝板192的贯通孔或缺口构成，狭缝193在周向上以一定间隔配置。并且，狭缝193的径向长度比周向宽度大。传感器部191的投受光部194的投光部和受光部分别与狭缝板192的内缘部在轴向上对置。

从传感器部191输出的检测信号用于控制轮部件14的旋转。并且，所述检测信号能够用于检测摩擦部件之间的打滑并调整电动马达20的转速。或者，所述检测信号能够用于根据打滑的增加检测旋转不良，并输出用于通知用户异常的警告信号。或者，所述检测信号能够用于检测旋转不良并输出用于使电动马达20停止的停止信号。该传感器部191利用螺钉等紧固部件6固定于轴承容纳部163。

从传感器部191延伸的配线电缆7是用于向传感器部191供电且从传感器部191输出检测信号的传输线路，配线电缆7穿过形成于外壳部件16的圆筒部162的配线用槽164内而被向减速装置10的外部引出。槽164是形成于圆筒部162的外周面且在轴向上以大致相等的宽度延伸的槽，槽164容纳配线电缆7。

在轮部件14的底部145形成有用于安装或拆卸编码器19的传感器安装孔146。传感器安装孔146是贯通底部145的贯通孔，传感器安装孔146配置于连接部142的外缘部。编码器19的传感器部191经由轮部件14的传感器安装孔146露出。

将编码器19的传感器部191安装于外壳部件16时的组装方法如下所述。首先，在第一步骤中，将配线电缆7容纳在槽164内，从轮部件14的传感器安装孔146引出传感器部191，在该状态下配置输入轴承5、太阳辊11、行星辊12、行星架销13、轮部件14、内环15、外壳部件16、输出轴承17、轮轴承18、施力部件153以及狭缝板192。

接着，在第二步骤中，在将传感器部191容纳在轮部件14的传感器安装孔146内之后，使传感器部191沿着狭缝板192的面朝向径向外侧滑动，从而传感器部191的投受光部194被配置于狭缝板192的内缘部。传感器部191在该状态下固定于外壳部件16。在第三步骤中，将轮罩4安装于轮部件14，从而密封传感器安装孔146，完成减速装置10。

轮罩4是圆板状的部件，轮罩4在中央部具有向电动马达20侧突出的凸部。轮罩4通过将所述凸部***到形成于轮部件14的底部145的凹部内而安装于轮部件14。底部145的所述凹部通过将盖板部144配置在比连接部142靠轴向上的太阳辊11的端面侧的位置而形成。

该轮罩4利用螺钉等紧固部件3固定于底部145。紧固部件3配置于轮罩4的外缘部。通过将轮罩4安装于轮部件14的底部145，能够利用该轮罩4封闭传感器安装孔146。

图3是示意地示出减速装置10的详细结构的一例的说明图，放大示出了摩擦部件、轮部件14、外壳部件16、输出轴承17以及轮轴承18。在图3中示出了利用包括旋转中心轴线J1的平面切断减速装置10时的切断面的一部分。

外壳部件16的圆筒部162限制内环15向径向外侧移动。因此，通过将行星辊12容纳在圆筒部162与太阳辊11之间，能够在内环15与行星辊12的小径部122之间以及行星辊12的大径部121与太阳辊11之间确保一定的接触压力。

若将太阳辊11与行星辊12相接触的部位称为接触部位8，则轮轴承18的轴向位置与接触部位8的至少一部分重叠。即，在从径向观察时，轮轴承18与接触部位8在径向上重叠。并且，输出轴承17配置在比接触部位8的轴向的中心位置靠轴向的一侧、即与电动马达20相反的一侧的位置，而轮轴承18配置在比接触部位8的轴向的中心位置靠轴向的另一侧、即电动马达20侧的位置。

中心之间的距离A是输出轴承17的轴向的中心与接触部位8的轴向的中心之间的距离，该距离A大体上根据摩擦部件的配置而确定。另一方面，优选行星辊12的大径部121与太阳辊11的接触压力均等地分散为内环15的输出侧环151与行星辊12的小径部122之间的接触以及内环15的输入侧环152与行星辊12的小径部122之间的接触。

为了使施加于轮部件14的荷载分散至输出轴承17和轮轴承18，优选尽可能分开配置输出轴承17和轮轴承18。轮轴承18的轴向的中心与接触部位8的轴向的中心之间的距离B是考虑这些情况而确定的。

构成根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10的各部件为如上所述。以下，对这些部件的相互关系以及由此产生的作用效果进行详细说明。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，轮部件14借助输出轴承17以及轮轴承18支承于外壳部件16。尤其是轮部件14的圆筒部143沿着外壳部件16的外周面延伸，并借助配置在轮部件14的圆筒部143与外壳部件16的外周面之间的轮轴承18支承于外壳部件16。并且，由于与行星辊12接触的内环15被外壳部件16支承，因此施加于轮部件14的荷载不会直接施加于内环15。因此，减速装置10能够减轻施加于轮部件14的荷载施加于摩擦部件的情况。

并且，在减速装置10中，输出轴承17配置在比接触部位8的轴向的中心位置靠轴向的一侧的位置，轮轴承18配置在比接触部位8的轴向的中心位置靠轴向的另一侧的位置。因此，施加于轮部件14的荷载分散至输出轴承17以及轮轴承18，因此减速装置10能够进一步减轻荷载施加于摩擦部件的情况。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，摩擦部件由太阳辊11、行星辊12以及内环15构成，利用摩擦部件的周面之间的摩擦力传递旋转。因此，不会因如齿轮这样的背隙而产生晃动和/或角速度变化，减速装置10能够降低传递旋转时的振动以及噪音。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，轮部件14的圆筒部143是保持轮胎2的轮。因此，太阳辊11、行星辊12以及轮部件14成为一级减速机构，因此减速装置10的部件件数变少，能够简化减速装置10的结构，从而能够使减速装置10小型化。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，轮轴承18的位置与接触部位8的位置在径向上重叠。因此，外壳部件16的轴向尺寸缩短，因此能够使减速装置10薄型化。

并且，在减速装置10中，行星辊12具有大径部121以及小径部122，大径部121与太阳辊11的外周面接触，小径部122与内环15的内周面接触。因此，减速装置10能够提高轮部件14与太阳辊11的减速比。因此，例如能够通过一级减速机构实现二级量的减速比，能够使减速装置10进一步薄型化。减速比是太阳辊11以及轮部件14的转速之比。

并且，在减速装置10中，内环15与行星辊12的大径部121在轴向上对置。因此，行星辊12以及内环15的轴向尺寸缩短，因此能够使减速装置10进一步薄型化。

根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10具有对内环15相对于外壳部件16沿轴向施力的施力部件153。因此，能够通过施力部件153容易地调整太阳辊11、行星辊12以及内环15之间的摩擦力。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，轮部件14的连接部142使针对每个行星辊12而设置的行星架销支承部141相互连接。因此，减速装置10能够直接驱动保持轮胎2的轮旋转，从而能够减少旋转能量的传递损失。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，编码器19配置在封闭空间内，该封闭空间通过轮部件14、外壳部件16、输出轴承17以及轮轴承18而被与外部隔断。因此，减速装置10能够防止因灰尘、水、润滑油等的影响而引起编码器19故障。

并且，在减速装置10中，编码器19配置在轮部件14与外壳部件16之间。因此，减速装置10能够抑制编码器19受填充至外壳部件16内的润滑油、润滑脂的影响。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，在轮部件14的底部145形成有使编码器19的传感器部191露出的传感器安装孔146。因此，减速装置10构成为能够经由轮部件14的传感器安装孔146接近外壳部件16，从而能够使传感器部191的安装与拆卸容易化。例如，即使是轮部件14安装于外壳部件16的状态，也能够将传感器部191安装于外壳部件16，或者能够从外壳部件16拆卸传感器部191。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，编码器19的传感器部191配置在比输出轴承17靠径向外侧的位置。因此，减速装置10能够使安装传感器部191的外壳部件16的结构简化。

在根据本实用新型的例示性的一实施方式的减速装置10中，摩擦部件由太阳辊11、行星辊12以及内环15构成，利用摩擦部件的周面之间的摩擦力传递旋转。因此，太阳辊11以及行星辊12之间的接触面积变大，因此能够使太阳辊11小径化，并能够提高减速比。

例如，在摩擦部件由相互啮合的太阳齿轮、行星齿轮以及内齿轮构成的齿轮传递方式的减速装置中，减速比以1/10为限。与此相对，在减速装置10中，能够实现1/20的减速比，能够将减速比的范围覆盖1/4～1/20。

另外，在本实用新型的例示性的一实施方式中，对摩擦部件由太阳辊11、行星辊12以及内环15构成时的例子进行了说明，但本实用新型的摩擦部件的结构不限于此。例如，本实用新型也能够应用于摩擦部件由相互啮合的太阳齿轮、行星齿轮以及内齿轮构成的齿轮传递方式的减速装置。

所述太阳齿轮是以旋转中心轴线J1为中心旋转的太阳转动体。行星齿轮是配置在比太阳齿轮靠径向外侧的位置且通过与太阳齿轮啮合而被传递旋转的行星转动体。内齿轮是包围两个以上的行星齿轮且通过与行星齿轮啮合而使行星齿轮以旋转中心轴线J1为中心旋转的环状的转动部件。

并且，在本实用新型的例示性的一实施方式中，对由太阳辊11、行星辊12以及轮部件14构成一级减速机构时的例子进行了说明，但本实用新型也能够应用于具有二级以上的减速机构的减速装置。

并且，在本实用新型的例示性的一实施方式中，对编码器19是透射型光学式旋转编码器时的例子进行了说明，但本实用新型的编码器19的结构不限于此。例如，编码器19也可以是接收通过识别件反射的反射光并生成检测信号的反射型光学式旋转编码器。在反射型光学式旋转编码器中，通过在周向上配置反射率互不相同的多个物体来构成识别件。传感器部的受光部接收从投光部射出并通过识别件反射的检测光。

并且，编码器19也可以是对通过识别件产生的磁场的变化进行检测来生成检测信号的磁编码器。在磁编码器中，通过在周向上配置多个磁铁来构成识别件。传感器部采用了检测磁场的变化的磁传感器、例如霍尔元件。

Claims (11)

1.一种减速装置，其具有：

太阳转动体，所述太阳转动体以旋转中心轴线为中心旋转；

两个以上的行星转动体，所述两个以上的行星转动体配置在比所述太阳转动体靠径向外侧的位置，所述两个以上的行星转动体通过与所述太阳转动体接触而被传递旋转；

行星架销，所述行星架销将所述行星转动体支承为能够自由旋转；

轮部件，所述轮部件将所述两个以上的行星转动体支承为能够旋转，所述轮部件以所述旋转中心轴线为中心旋转；

环状的转动部件，所述转动部件包围所述两个以上的行星转动体，所述转动部件通过与所述行星转动体接触，使所述行星转动体以所述旋转中心轴线为中心旋转；

外壳部件，所述外壳部件包围所述太阳转动体以及所述行星转动体，所述外壳部件支承所述转动部件；以及

轴承，所述轴承将所述轮部件支承为能够相对于所述外壳部件旋转，

所述减速装置的特征在于，

所述轮部件具有：

行星架销支承部，所述行星架销支承部支承所述行星架销；

连接部，所述连接部从所述行星架销支承部朝向径向外侧延伸；以及

圆筒部，所述圆筒部从所述连接部的外缘部沿着所述外壳部件的外周面延伸，

所述轴承包括：

输出轴承，所述输出轴承配置在所述外壳部件的内周面与所述行星架销支承部之间；以及

轮轴承，所述轮轴承配置在所述外壳部件的外周面与所述圆筒部的内周面之间。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述太阳转动体是太阳辊，

所述行星转动体是与所述太阳辊的外周面接触的行星辊，

所述转动部件是具有与所述行星辊的外周面接触的内周面的内环。

3.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，

所述轮部件的所述圆筒部是保持轮胎的轮。

4.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，

所述轮轴承的轴向位置与所述太阳辊和所述行星辊相接触的接触部位的至少一部分重叠。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述输出轴承配置在比所述太阳辊与所述行星辊相接触的接触部位的轴向的中心位置靠轴向的一侧的位置，

所述轮轴承配置在比所述接触部位的轴向的中心位置靠轴向的另一侧的位置。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述行星辊具有直径不同的大径部以及小径部，

所述大径部与所述太阳辊的外周面接触，

所述小径部与所述内环的内周面接触。

7.根据权利要求6所述的减速装置，其特征在于，

所述减速装置包括对所述内环相对于所述外壳部件沿轴向施力的施力部件，

所述内环与所述行星辊的所述大径部在轴向上对置。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述轮部件的所述连接部使针对每个所述行星转动体而设置的所述行星架销支承部相互连接。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述减速装置包括检测所述轮部件的旋转的编码器，

所述轮部件呈有底的圆筒形状，由所述行星架销支承部以及所述连接部构成所述轮部件的底部，

所述轮轴承配置在所述轮部件的开口侧，

所述编码器具有：

识别件，所述识别件固定于所述轮部件，所述识别件以所述旋转中心轴线为中心沿周向配置；以及

传感器部，所述传感器部固定于所述外壳部件，所述传感器部通过对所述识别件进行读取，来生成表示所述轮部件的转速的检测信号。

10.根据权利要求9所述的减速装置，其特征在于，

所述编码器的所述传感器部配置在所述轮部件的底部侧，

所述轮部件具有使所述编码器的所述传感器部露出于所述底部的外缘部的传感器安装孔。

11.根据权利要求9所述的减速装置，其特征在于，

所述编码器的所述传感器部配置在比所述输出轴承靠径向外侧的位置。