CN205043322U - 一种基于可移动式厚板的自动焊接*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于可移动式厚板的自动焊接***，包括工业机器人、焊机、焊枪、触摸屏、工控机、激光传感器、清枪器、送丝机、送丝盘等。其以填充量模型和焊接工艺数据卡为依据，形成一套焊接专家库***，通过获取焊接板材及装配情况信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算每层道的焊接工艺参数。并使用激光传感技术获取焊缝起始点终点位置数据，根据焊缝层道分布情况，计算各层道起始点终点位置数据。从而实现了自动适应工件差异性的厚板开坡口多层多道自动焊接。
Description
技术领域
本实用新型涉及厚板的焊接机器人智能控制技术领域，具体地是涉及一种基于可移动式厚板的自动焊接***。
背景技术
随着船舶、道路交通、海洋工程等重型工业领域的快速发展，我国对厚板焊接的需求也越来越大。在厚板焊接中，多层多道是常用的焊接方法之一。目前国内厚板焊接中自动化程度较低，大部分焊接工作都是人工焊接完成，造成质量稳定性不足、产能不足等现象。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。
目前，国内外大量应用的弧焊机器人***由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如工件尺寸较大，工件规格不一致、加工和装配上的误差等。因此，本实用新型的实用新型人亟需构思一种新技术以改善其问题。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种基于可移动式厚板的自动焊接***，其可以实现自动适应工件差异性的厚板开坡口多层多道的自动焊接。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：
一种基于可移动式厚板的自动焊接***，包括底座和设置在所述底座上的工业机器人、焊机以及工控机，其中所述工业机器人包括机器人控制柜、移动手臂和设置在所述移动手臂上的送丝机和焊枪，所述送丝机将焊丝送入所述焊枪，所述焊枪上安装有用于获取焊缝检测信息的激光传感器；所述焊机上设有用于将工业机器人工具坐标系与激光传感器坐标系做关联配置的激光传感器控制器和用于将焊丝送入所述送丝机的送丝盘，所述焊机和所述激光传感器控制器均与所述机器人控制柜连接；所述工控机与所述机器人控制柜连接，其内置有焊接工艺数据卡。
优选地，还包括清枪器，所述清枪器设置在所述底座上并与所述工业机器人相邻，其高度与焊枪所在的高度相匹配。
优选地，所述工控机上端设有一用于供用户输入工件特征信息以及在焊接过程中显示焊接状态及设备状态信息的触摸屏。
优选地，所述底座为移动底座，所述底座上安装有若干个用于挪位的吊环。
优选地，所述焊机和所述激光传感器控制器均与所述机器人控制柜通过总线连接，所述触摸屏与所述工控机通过总线连接。
采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果：
本实用新型所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，以填充量模型和焊接工艺数据卡为依据，形成一套焊接专家库***，通过获取焊接板材及装配情况信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算每层道的焊接工艺参数。并使用激光传感技术获取焊缝起始点终点位置数据，根据焊缝层道分布情况，计算各层道起始点终点位置数据。从而实现了自动适应工件差异性的厚板开坡口多层多道自动焊接。
附图说明
图1为本实用新型所述的基于可移动式厚板的自动焊接***的结构示意图。
其中：1.工业机器人，2.焊机，3.工控机,4.送丝机，5.焊枪，6.激光传感器，7.激光传感器控制器，8.送丝盘，9.清枪器，10.触摸屏，11.底座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
如图1所示，为符合本实施例的一种基于可移动式厚板的自动焊接***，包括底座11和设置在所述底座11上的工业机器人1、焊机2以及工控机3，其中所述工业机器人1包括机器人控制柜、移动手臂和设置在所述移动手臂上的送丝机4和焊枪5，所述送丝机4将焊丝送入所述焊枪5(所述送丝机4将焊丝优选通过送丝软管送入所述焊枪5)，所述焊枪5上安装有用于获取焊缝检测信息的激光传感器6；所述焊机2上设有用于将工业机器人1工具坐标系与激光传感器6坐标系做关联配置的激光传感器控制器7(其可以在一定程度上提高焊接的精确度)和用于将焊丝送入所述送丝机4的送丝盘8，所述焊机2和所述激光传感器控制器7均与所述机器人控制柜连接；所述工控机3与所述机器人控制柜连接，其内置有焊接工艺数据卡。激光传感器6安装在焊枪5上，激光传感器控制器7与机器人控制柜通过总线连接，并对机器人工具坐标系与激光传感器6坐标系做关联配置。激光传感器6用于焊前焊缝检测，获取打底层起始点、终点位置数据，以及焊缝坡口尺寸信息等，并将其传给工业机器人1，工业机器人1通过总线传给工控机3。所述工控机3内置的焊接工艺数据卡和焊接专家库***，根据接收到的工件特征信息以及坡口尺寸信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算各层道的焊接参数，以及各层道起始点、终点位置数据，并将其传给工业机器人1。而后工业机器人1进行焊接作业，对工件尺寸较大、规格不一致、加工和装配上存在较大误差等的焊接工件有着很好的适应性。
优选地，还包括清枪器9，所述清枪器9设置在所述底座11上并与所述工业机器人1相邻，其高度与焊枪5所在的高度相匹配。所述清枪器9用于焊枪5喷嘴的定期清理，使保护气顺畅流出，保证焊接质量。
优选地，所述工控机3上端设有一用于供用户输入工件特征信息以及在焊接过程中显示焊接状态及设备状态信息的触摸屏10。
优选地，所述底座11为移动底座11，所述底座11上安装有若干个用于挪位的吊环。
优选地，所述焊机2和所述激光传感器控制器7均与所述机器人控制柜通过总线连接，所述触摸屏10与所述工控机3通过总线连接。
本实施例所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，具有工件起始点检测、焊缝坡口尺寸自动获取、焊接参数自动计算等功能，其对工件尺寸较大、规格不同、加工和装配误差较大的工件焊接具有很好的适应性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种基于可移动式厚板的自动焊接***，其特征在于，包括底座和设置在所述底座上的工业机器人、焊机以及工控机，其中所述工业机器人包括机器人控制柜、移动手臂和设置在所述移动手臂上的送丝机和焊枪，所述送丝机将焊丝送入所述焊枪，所述焊枪上安装有用于获取焊缝检测信息的激光传感器；所述焊机上设有用于将工业机器人工具坐标系与激光传感器坐标系做关联配置的激光传感器控制器和用于将焊丝送入所述送丝机的送丝盘，所述焊机和所述激光传感器控制器均与所述机器人控制柜连接；所述工控机与所述机器人控制柜连接，其内置有焊接工艺数据卡。
2.如权利要求1所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，其特征在于：还包括清枪器，所述清枪器设置在所述底座上并与所述工业机器人相邻，其高度与焊枪所在的高度相匹配。
3.如权利要求2所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，其特征在于：所述工控机上端设有一用于供用户输入工件特征信息以及在焊接过程中显示焊接状态及设备状态信息的触摸屏。
4.如权利要求1-3任一所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，其特征在于：所述底座为移动底座，所述底座上安装有若干个用于挪位的吊环。
5.如权利要求3所述的基于可移动式厚板的自动焊接***，其特征在于：所述焊机和所述激光传感器控制器均与所述机器人控制柜通过总线连接，所述触摸屏与所述工控机通过总线连接。
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