CN205020677U - 一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，包括横推机构、升降机构、抓取机构和翻转机构，所述横推机构包括底板、横推直线滑轨、横推传动丝杆、横推伺服电机和丝杆护罩；所述升降机构包括顶升板、气缸固定板、升降导向轴承、升降气缸A和升降气缸B；所述抓取机构包括气爪安装位和夹料气爪；所述翻转机构包括翻转轴和翻转气缸；所述抓取机构的气爪安装位设置于翻转轴的两端，所述翻转机构设置于所述升降机构上方，所述升降机构固定设置于所述横推机构上方；本实用新型的优点在于：可实现太阳能边框的高效转运，包括抓取、调整方向和投放功能，减少了太阳能边框的划伤，同时提高了整个太阳能边框生产机器人的生产效率。

Description

一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手

技术领域

本实用新型涉及全自动生产线领域，特别是一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手。

背景技术

太阳能组件边框是指光伏太阳能电池板组件构成的铝合金型材固定框架和支架，太阳能边框在光伏应用领域具有巨大的优势，抗腐蚀，抗氧化性能强；强度及牢固性强；抗拉力性能强；弹性率、刚性、金属疲劳值高；运输、安装便捷，表面即使划伤也不会产生氧化，不影响性能；通过方便的不同选材，能适应各种环境；使用寿命在30~50年以上。

但目前此类太阳能组件边框多采用传统的加工模式，靠人工来操作，产品易划伤，影响外观，同时定位、切割尺寸难以准确，影响产品质量的稳定性，效率较低。虽然目前已有部分针对此类产品的机械设备，但多为单体设备，只可以独立地完成某些单元操作，如切割、吹扫等，自动化程度较低，仍然需要依靠大量的人工干预，无法实现全自动化生产。

全自动的太阳能边框生产机器人，机械手是其重要的组成部分，其决定了边框物料的转运和方向调整，同时也是影响整体生产效率的重要设备；机械手作为抓取、转运和投放边框材料的重要机械机构，对于整个生产流程来说极为重要。目前，数控编程控制的机械手无专门针对全自动太阳能边框生产线设计的。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，可实现太阳能边框的高效转运，包括抓取、调整方向和投放功能，减少了太阳能边框的划伤，同时提高了整个太阳能边框生产机器人的生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型所设计的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，包括横推机构、升降机构、抓取机构和翻转机构，所述横推机构包括底板、横推直线滑轨、横推传动丝杆、横推伺服电机和丝杆护罩；所述升降机构包括顶升板、气缸固定板、升降导向轴承、升降气缸A和升降气缸B；所述抓取机构包括气爪安装位和夹料气爪；所述翻转机构包括翻转轴和翻转气缸；

所述抓取机构的气爪安装位设置于翻转轴的两端，所述翻转机构设置于所述升降机构上方，所述升降机构固定设置于所述横推机构上方；

所述横推直线滑轨设置于所述底板上，所述横推传动丝杆设置于所述丝杆保护罩内与所述横推伺服电机相连接；

所述升降气缸A设置于所述气缸固定板上方，所述升降气缸B设置于所述气缸固定板下方，所述气缸固定板上设置有升降导向轴承，所述顶升板设置于升降气缸A顶部，所述顶升板上设置有升降导向柱，所述升降导向柱与所述升降导向轴承相配合；

所述翻转机构设置于所述顶升板上，所述夹料气爪固定设置于气爪安装位上。

更进一步的，一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，所述翻转轴翻转角度为0~90°。

更进一步的，一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，所述底板下方设置有高速滑块，与全自动太阳能边框生产机器人的高速滑轨配合。

更进一步的，一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，所述夹料气爪设置有两个。

本实用新型得到的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，专用机械手在冲床的取料位待命，当冲床完成冲压工作压紧气缸松开到位时，升降气缸A和B保持原始位，横推机构横推到取料位，升降气缸B上升到位，气爪夹紧，主臂向前偏移，升降气缸A上升到位，横推机构部分回位，机械手移动至下一冲床放料位，同时翻转到位，横推机构完全回位，横推机构横推至放料位，升降气缸A下降回位，气爪松开，横推机构完全回位，机械手移至最初冲床同时升降气缸B回位，旋转气缸回位，横推机构部分回位，进行下一个循环。

本实用新型的优点在于：可实现太阳能边框的高效转运，包括抓取、调整方向和投放功能，减少了太阳能边框的划伤，同时提高了整个太阳能边框生产机器人的生产效率。

附图说明

图1是实施例的主视结构示意图。

图2是实施例的左视结构示意图。

图3是实施例的俯视结构示意图。

图中：横推机构1、升降机构2、抓取机构3、翻转机构4、底板11、横推直线滑轨12、横推传动丝杆13、横推伺服电机14、丝杆护罩15、高速滑块16、顶升板21、气缸固定板22、升降导向轴承23、升降气缸A24、升降气缸B25、升降导向柱26、气爪安装位31、夹料气爪32、翻转轴41、翻转气缸42。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

实施例：

如图所示，一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，包括横推机构1、升降机构2、抓取机构3和翻转机构4，所述横推机构1包括底板11、横推直线滑轨12、横推传动丝杆13、横推伺服电机14和丝杆护罩15；所述升降机构2包括顶升板21、气缸固定板22、升降导向轴承23、升降气缸A24和升降气缸B25；所述抓取机构3包括气爪安装位31和夹料气爪32；所述翻转机构4包括翻转轴41和翻转气缸42；

所述抓取机构3的气爪安装位31设置于翻转轴41的两端，所述翻转机构4设置于所述升降机构2上方，所述升降机构2固定设置于所述横推机构1上方；

所述横推直线滑轨12设置于所述底板11上，所述横推传动丝杆13设置于所述丝杆保护罩15内与所述横推伺服电机14相连接；

所述升降气缸A24设置于所述气缸固定板22上方，所述升降气缸B25设置于所述气缸固定板22下方，所述气缸固定板22上设置有升降导向轴承23，所述顶升板21设置于升降气缸A24顶部，所述顶升板21上设置有升降导向柱26，所述升降导向柱26与所述升降导向轴承23相配合；

所述翻转机构4设置于所述顶升板21上，所述夹料气爪32固定设置于气爪安装位31上。

所述翻转轴41翻转角度为0~90°；所述底板11下方设置有高速滑块16，与全自动太阳能边框生产机器人的高速滑轨配合；所述夹料气爪32设置有两个。

本实施例得到的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，专用机械手在冲床的取料位待命，当冲床完成冲压工作压紧气缸松开到位时，升降气缸A和B保持原始位，横推机构横推到取料位，升降气缸B上升到位，气爪夹紧，主臂向前偏移，升降气缸A上升到位，横推机构部分回位，机械手移动至下一冲床放料位，同时翻转到位，横推机构完全回位，横推机构横推至放料位，升降气缸A下降回位，气爪松开，横推机构完全回位，机械手移至最初冲床同时升降气缸B回位，旋转气缸回位，横推机构部分回位，进行下一个循环。

本实施例的优点在于：可实现太阳能边框的高效转运，包括抓取、调整方向和投放功能，减少了太阳能边框的划伤，同时提高了整个太阳能边框生产机器人的生产效率。

对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，只是做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims (4)

1.一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，包括横推机构（1）、升降机构（2）、抓取机构（3）和翻转机构（4），其特征在于：所述横推机构（1）包括底板（11）、横推直线滑轨（12）、横推传动丝杆（13）、横推伺服电机（14）和丝杆护罩（15）；所述升降机构（2）包括顶升板（21）、气缸固定板（22）、升降导向轴承（23）、升降气缸A（24）和升降气缸B（25）；所述抓取机构（3）包括气爪安装位（31）和夹料气爪（32）；所述翻转机构（4）包括翻转轴（41）和翻转气缸（42）；

所述抓取机构（3）的气爪安装位（31）设置于翻转轴（41）的两端，所述翻转机构（4）设置于所述升降机构（2）上方，所述升降机构（2）固定设置于所述横推机构（1）上方；

所述横推直线滑轨（12）设置于所述底板（11）上，所述横推传动丝杆（13）设置于所述丝杆保护罩（15）内与所述横推伺服电机（14）相连接；

所述升降气缸A（24）设置于所述气缸固定板（22）上方，所述升降气缸B（25）设置于所述气缸固定板（22）下方，所述气缸固定板（22）上设置有升降导向轴承（23），所述顶升板（21）设置于升降气缸A（24）顶部，所述顶升板（21）上设置有升降导向柱（26），所述升降导向柱（26）与所述升降导向轴承（23）相配合；

所述翻转机构（4）设置于所述顶升板（21）上，所述夹料气爪（32）固定设置于气爪安装位（31）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，其特征在于：所述翻转轴（41）翻转角度为0~90°。

3.根据权利要求1所述的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，其特征在于：所述底板（11）下方设置有高速滑块（16），与全自动太阳能边框生产机器人的高速滑轨配合。

4.根据权利要求1所述的一种基于全自动太阳能边框生产机器人的专用机械手，其特征在于：所述夹料气爪（32）设置有两个。