CN204819507U - 一种简易型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种简易型机械手，属于机械手技术领域；它解决了现有机械手体积大、结构复杂，运行不灵活的技术问题；一种简易型机械手，包括机械手组件，其用于夹放工件；第一控制机构，其能分别控制机械手组件周向转动与摆动；前臂，其一端与第一控制机构相连；第二控制机构，其能控制主臂自身旋转；第三控制机构，其能控制第二控制机构在垂直平面内摆动；主臂，其一端与第三控制机构固连；第四控制机构，其能控制主臂在垂直平面内摆动；基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上；通过四个控制机构，实现了本机械手在不同平面内灵活移动，其活动范围更大，灵活性更强，因此提高了本机械手的工作效率。

Description

一种简易型机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种简易型机械手。

背景技术

机械手是工业中代替人完成大批量、高质量要求的自动生产设备，其包括手部和运动机构，运动机构中包括有多个相连的手臂，通过手臂完成各种转动、摆动、移动或者复合运动来实现规定的动作，改变被抓取物件的位置和姿势。

现有的机械手主要包括多个依次相连且可以运动的机械臂，各机械臂之间活动连接且各机械臂均可以***，例如，授权公告号为CN102615654A的实用新型公开了一种机械臂，这种机械臂通过主臂安装在可周向转动的旋转装置上，主臂通过控制机构控制其自身旋转和周向转动，其存在以下技术问题，1、整个机械手可活动的关节较少，造成机械手的活动范围较小，导致机械手的运动灵活性较差，工作效率较低；2、整个机械臂体积较大，控制各臂关节的结构较复杂，造成成本大、能耗大的问题，由于体积较大，其移动较为缓慢，对机械手自身的工作效率也存在影响。

综上所述，为了解决上述机械手存在的技术问题，需要设计一种体积小、结构简单、运行较灵活且工作效率较高的简易型机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种体积小、结构简单、运行较灵活且工作效率较高的简易型机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种简易型机械手，包括

机械手组件，其用于夹放工件；

第一控制机构，其与机械手组件相连并能分别控制机械手组件周向转动与摆动；

前臂，其一端与第一控制机构相连；

第二控制机构，其与前臂另一端相连并能控制主臂自身旋转；

第三控制机构，其与第二控制机构相连并能控制第二控制机构在垂直平面内摆动；

主臂，其一端与第三控制机构固连；

第四控制机构，其与主臂另一端相连并能控制主臂在垂直平面内摆动；

基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上。

在上述一种简易型机械手中，第一控制机构包括有

安装箱体，其与前臂固连；

转臂，其与安装箱体活动连接，所述机械手组件设置于转臂上；

第一电机，其设置于安装箱体上，第一电机与转臂相连并能使转臂在安装箱体上摆动；

第二电机，其设置于安装箱体上，第二电机与机械手组件相连并能使机械手组件在转臂上转动。

在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有

第一减速器，其设置于安装箱体右侧臂上并与转臂一侧相连，

第一同步带，其一端与第一减速器相连；

第一电机横向固定于安装箱体右侧壁上并与第一同步带另一端相连；

所述第一电机驱动第一减速器转动并使转臂在安装箱体上摆动。

在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有

第一轴承座，其设置于安装箱体的左侧壁上并与转臂另一侧相连；

第一传动轴，其设置于第一轴承座内并与机械手组件相连；

第二同步带，其一端与第一传动轴相连；

第二电机横向固定于安装箱体左侧壁上并与第二同步带另一端相连；

所述第二电机驱动第一传动轴转动并使机械手组件同步转动。

在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有

第二轴承座，其设置于转臂内；

第二传动轴，其设置于第二轴承座内且一端与机械手组件相连；

第二斜齿轮，其设置于第二传动轴的另一端上；

在第一传动轴上设置有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合连接。

在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有

第二减速器，其设置于转臂内并分别与第二传动轴和机械手组件相连。

在上述一种简易型机械手中，第二控制机构包括有

第三传动轴，其与前臂相连；

第三电机，其设置于第三传动轴一侧；

第三同步带，其位于第三电机与第三同步带间并分别与第三电机和第三传动轴相连；

第三电机驱动第三传动轴转动并使前臂随第三传动轴同步转动。

在上述一种简易型机械手中，第二控制机构还包括有

第三减速器，其输入轴与第三传动轴相连，其输出轴与前臂相连。

在上述一种简易型机械手中，第三控制机构包括

第四减速器，其固定设置于主臂上，

第四电机，其横向设置并与第四减速器的输入轴相连；

固定套圈，其设置于第二控制机构上并与第四减速器的输出轴固连。

在上述一种简易型机械手中，第四控制机构包括

第五减速器，其固定设置于基座上并能随基座转动，第五减速器的输出轴与主臂另一端相连。

第五电机，其横向设置并与第五减速器的输入轴相连。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本机械手中包括有主臂、前臂与机械手组件，第一控制机构能控制机械手组件旋转和摆动，第二控制机构控制前臂旋转，第三控制机构控制第二控制机构在垂直平面内摆动，第四控制机构控制主臂在垂直平面内摆动，通过四个控制机构，实现了本机械手在不同平面内灵活移动，相比传统的机械手，其活动范围更大，灵活性更强，因此提高了本机械手的工作效率。

2、另外，本机械手中，主臂与前臂的体积较小，使得整个机械手的体积较小，其工作时所需的能耗也较小，移动也较灵活，工作效率较高，而主臂、前臂与其它部分的连接较为简单，使得整个机械手的结构也相对较为简单，因此，本机械手的制作成本相对较少。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的整体立体图。

图2为本实用新型一较佳实施例中机械手组件与第一控制机构的装配立体图。

图3为本实用新型一较佳实施例中第一控制机构的平面剖视图。

图4为本实用新型一较佳实施例中第一控制机构的平面图。

图5为本实用新型一较佳实施例中第二控制机构与第一控制机构的装配立体图。

图6为本实用新型一较佳实施例中第二控制机构的内部立体图。

图7为本实用新型一较佳实施例中第二控制机构的平面剖视图。

图8为本实用新型一较佳实施例中第三控制机构与第四控制机构的装配立体图。

图9为本实用新型一较佳实施例中第三控制机构与第四控制机构的垂直剖视图。

图中，100、机械手组件；110、安装座；120、气动夹爪；130、旋转轴；200、第一控制机构；210、安装箱体；211、安装缺口；220、转臂；221、摆动部；222、活动部；222a、第一油嘴；230、第一电机；231、第一转轴；232、第一主动轮；233、第一同步带；240、第一减速器；241、第一输入轴；242、第一输出轴；243、第一从动轮；250、第二电机；251、第二转轴；252、第二主动轮；253、第二同步带；260、第一轴承座；261、滑动轴承；262、第一传动轴；262a、第一斜齿轮；262b、第二从动轮；270、第二轴承座；271、第二传动轴；272、第二斜齿轮；280、第二减速器；290、外罩；300、前臂；310、传动套；400、第二控制机构；410、第一减速箱；411、固定板；411a、定位孔；412、前腔室；412a、定位圈；412b、定位轴承；413、后腔室；414、第二油嘴；415、固定套圈；420、第三传动轴；421、第三从动轮；430、第三减速器；431、第三输入轴；432、第三输出轴；432a、连接套；433、定位块；440、第三电机；441、第三转轴；442、第三主动轮；443、第三同步带；450、电机箱体；500、第三控制机构；510、第四减速器；511、第四输入轴；512、第四输出轴；520、第四电机；521、第四转轴；530、第二减速箱；600、主臂；610、第一安装盘；611、第三油嘴；620、第二安装盘；621、环形安装槽；622、第四油嘴；630、加强板；631、加强柱；700、第四控制机构；710、第五减速器；711、第五输入轴；712、第五输出轴；720、第五电机；721、第五转轴；730、第三减速箱；800、基座；810、立板；820、底盘；900、底座。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实用新型一种简易型机械手，包括依次相连机械手组件100、第一控制机构200、前臂300、第二控制机构400、第三控制机构500、主臂600、第四控制机构700、基座800。

如图2所示，机械手组件100，其包括有安装座110与气动夹爪120。

安装座110为三角体状并具有两个相邻的安装面以及分别与两安装面相邻的固定面，所述气动夹爪120用于夹放工件，该气动夹爪120有两个且分别安装在两个安装面上。

如图3、图4所示，第一控制机构200，其包括有安装箱体210与转臂220。

在该转臂220为“T”型，其包括前端轴向设置的摆动部221与后端横向设置的活动部222，该摆动部221通过旋转轴130与安装座110相连。

在安装箱体210的前端凹陷形成有安装缺口211，该转臂220位于安装缺口211内。

在安装箱体210内安装有第一电机230，该第一电机230横向固定于安装箱体210的右侧壁上，第一电机230的第一转轴231穿过安装箱体210右侧壁并伸出安装箱体210外，在第一转轴231位于安装箱体210外的部分上设置有第一主动轮232。

安装箱体210右侧壁上还安装有第一减速器240，该第一减速器240具有第一输入轴241与第一输出轴242，第一输出轴242伸入安装缺口211内并与转臂220的活动部222一端相连，第一输入轴241位于安装箱体210外部且在该第一输入轴241上安装有第一从动轮243，在安装箱体210外设置有分别与第一主动轮232和第一从动轮243相连的第一同步带233。

安装箱体210内还设置有第二电机250，第二电机250横向固定在安装箱体210的左侧壁上，在第二电机250的第二转轴251穿过安装箱体210左侧壁并伸出安装箱体210外，在第二转轴251位于安装箱体210外的部分上设置有第二主动轮252。

安装箱体210左侧壁上还安装有第一轴承座260，转臂220的活动部222另一端与第一轴承座260相连且在转臂220与第一轴承座260之间安装有滑动轴承261，第一轴承座260内安装有第一传动轴262，该第一传动轴262横向设置，第一传动轴262一端伸入安装箱体210内并在该伸入部分上设置有第一斜齿轮262a，第一传动轴262另一端伸出安装箱体210外，在第一传动轴262位于安装箱体210外的部分上安装有第二从动轮262b，在安装箱体210外设置有分别与第二主动轮252和第二从动轮262b相连的第二同步带253。

转臂220的摆动部221内部设置有第二轴承座270，在第二轴承座270内安装有第二传动轴271，该第二传动轴271轴向设置，第二传动轴271的前端与旋转轴130相连，第二传动轴271的后端设置有第二斜齿轮272，该第二斜齿轮272与第一斜齿轮262a啮合连接。

工作时，第一电机230驱动第一同步带233转动，并驱动第一减速器240工作，通过第一减速器240的输出轴带动转臂220的活动部222转动，从而实现转臂220在安装箱体210上摆动，第二电机250驱动第二同步带253转动，并驱动第一传动轴262与第二传动轴271作啮合运动，然后通过第二传动轴271带动旋转轴130转动，使得安装座110以旋转轴130的中心为轴心而旋转，从而实现两气动夹爪120位置的转换。

如图3所示，在摆动部221内还设置有第二减速器280，该第二减速器280具有第二输入轴(图中未示出)与第二输出轴(图中未示出)，第二输入轴与第二传动轴271相连，第二输出轴282与旋转轴130相连，通过设置第二减速器280，使得第二传动轴271输出的力更稳定，保证了旋转轴130在平稳的状态下旋转，从而将机械手在工作时的晃动减到最小。

作为改进，在转臂220的活动部222上设置有与活动部222内部相通的第一油嘴222a，第一油嘴222a与第一斜齿轮262a和第二斜齿轮272相对，通过该第一油嘴222a，可对活动部222注入润滑油，润滑油流至第一斜齿轮262a与第二斜齿轮272上并对二者进行润滑，使的第一斜齿轮262a与第二斜齿轮272始终保持较好的啮合效果，从而保证旋转轴130转动时更加顺畅性。

如图2、图3、图5所示，在安装箱体210的两端分别设置有外罩290，外罩290的边缘与安装箱体210的边缘相连。

机械手组件100一般在较复杂的环境下工作，通过设置外罩290将第一主动轮232、第一从动轮243、第一同步带233、第二主动轮252、第二从动轮262b以及第二同步带253罩住，防止其与工作环境中的水或者碎屑等杂物接触，使其得到较好的保护，保证了其能正常的工作。

如图1至图7所示，前臂300，其为管状，前臂300的前端与安装箱体210后端固连。

如图5至图7所示，第二控制机构400，其包括有第一减速箱410、第三传动轴420、第三减速器430与第三电机440。

在第一减速箱410内侧壁上设置有固定板411且固定板411将第一减速箱410内分为前腔室412与后腔室413，所述第三减速器430位于前腔室412内并与固定板411固连。

第三减速器430具有第三输入轴431与第三输出轴432，在第三输出轴432上固定安装有连接套432a，该连接套432a与前臂300相连，此处，通过连接套432a将第三输出轴432与前臂300相连，避免前臂300直接与第三输出轴432接触，防止前臂300与第三输出轴432之间产生相对作用力而损坏第三输出轴432。

该第三输入轴431伸出前腔室412并进入后腔室413内，所述的第三传动轴420位于后腔室413内并与第三输入轴431相连，在第三传动轴420上安装有第三从动轮421。

在第一减速箱410的外侧壁上安装有电机箱体450，所述的第三电机440固定于第一减速箱410的外侧壁上并位于该电机箱体450内，第三电机440的第三转轴441位于与第三传动轴420相同的一侧，在第三转轴441上安装有第三主动轮442，所述第三从动轮421与第三主动轮442间设置有分别与二者相连的第三同步带443，在第三减速器430内还设置有分别与第三输入轴431和第三输出轴432相连的齿轮减速机构(图中未示出)。

工作时，第三电机440驱动第三同步带443转动并带动第三减速器430工作，通过第三减速器430减速后，将输出的力传递给前臂300并使前臂300转动，使得机械手组件100以及第一控制机构200能以前臂300的轴心为圆心而转动，从而实现了机械手组件100的多种运动形式，提高了机械手组件100的灵活性以及工作效率。

作为改进，该固定板411呈环形且环绕设置于第一减速箱410内侧壁上，在固定板411的中部形成有定位孔411a，在第三减速器430上设置有定位块433且定位块433位于定位孔411a内并与定位孔411a孔壁贴紧，通过定位块433与定位孔411a配合，使得第三减速器430与第一减速箱410配合较为紧密，第三减速器430安装在第一减速箱410内更加稳定，避免前臂300转动时的惯性使第三减速器430发生横向位移，保证了第三减速器430的第三输出轴432的输出精度，从而也保证了前臂300的旋转精度。

而在没有定位块433与定位孔411a配合的情况下，单靠第三减速器430固定安装在固定板411上，在前臂300长期转动下，第三减速器430易发生松动现象，导致前臂300转动时晃动，大大影响机械手组件100工作时的精度。

作为进一步改进，在前腔室412内侧壁上设置有定位圈412a，所述定位圈412a使第一减速箱410前端形成有与前腔室412隔开的定位腔室(图中未示出)，在定位腔室内设置有定位轴承412b，在前臂300上套设有传动套310，传动套310后端位于定位轴承412b与连接套432a间且分别与定位轴承412b和连接套432a贴紧。

设置定位轴承412b与传动套310后，传动套310位于定位轴承412b与连接套432a之间并分别与二者贴紧，使得前臂300的定位效果较好，增加了前臂300转动时的稳定性，避免了前臂300出现晃动，从而使得机械手组件100在工作时更加平稳，而在定位轴承412b的作用下，前臂300转动更加顺畅，其转动时受到的阻力较小，转动效率较高，而定位轴承412b安装在由定位圈412a所隔开的定位腔室内，则保证了定位轴承412b的定位效果，避免定位轴承412b在受力情况下发生蹿动。

如图5、图6所示，在第一减速箱410的顶部设置有与前腔室412相通的第二油嘴414，所述第二油嘴414与定位轴承412b相对，通过该第二油嘴414，可对前腔室412注入润滑油，由于第二油嘴414与定位轴承412b相对，润滑油注入后直接流至定位轴承412b上并对定位轴承412b进行润滑，使定位轴承412b始终保持较好的滑动效果，以保证前臂300转动的顺畅性。

如图8、图9所示，第三控制机构500，其包括第四减速器510与第四电机520。

第四减速器510，其横向水平设置，第四减速器510具有第四输入轴511与第四输出轴512，在第四减速器510内还设置有分别与第四输入轴511和第四输出轴512相连的第一行星齿轮组(图中未示出)。

该第四输出轴512为齿圈，第一行星齿轮组位于第四输出轴512内并与其啮合连接，在第一减速箱410的底部垂直安装有固定套圈415，该固定套圈415套于第四输出轴512外并与其固连。

第四电机520，其固定安装在第四减速器510的后端面上，第四电机520的第四转轴521与第四减速器510的第四输入轴511相连。

工作时，第四电机520驱动第四减速器510工作并使第四输出轴512转动，第四输出轴512带动固定套圈415转动，从而使得前臂300随第二控制机构400在垂直的平面内大范围摆动。

进一步的，在第四减速器510上还固定安装有第二减速箱530，该第四电机520位于第二减速箱530，过安装第二减速箱530后，对第四电机520起到一定的保护作用，避免第四电机520与外界发生碰撞，使其不受加工环境影响。

如图1、图8、图9所示，主臂600，其为板状且呈轴向延伸，主臂600的上端设置第一安装盘610，主臂600的另一端设置有第二安装盘620，该第一安装盘610与第二安装盘620分别与主臂600焊接连接。

所述的第四减速器510，其前端与第一安装盘610固连，所述固定套圈415安装在第四输出轴512上时位于第四减速器510与第一安装盘610之间。

主臂600的表面两侧分别设置有向主臂600两端延伸的加强板630，加强板630的两端分别延伸至第一安装盘610和第二安装盘620上并与第一安装盘610和第二安装盘620固连，该加强板630通过焊接连接的方式分别与第一安装盘610、第二安装盘620以及主臂600固连，在加强板630与主臂600之间还设置有加强柱631。

本实用新型为了达到结构简单，体积小、运行灵活的目的，其主臂600的结构较单薄，其为板状，厚度较小，因此无法保证其强度，而增设置加强板630后，即保证了主臂600结构简单，体积小，而且保证了主臂600的强度，使其具有较大的支撑强度，而加强柱631，则增加了加强板630与主臂600之间的固定能力，进而增加了加强板630的抗形变能力。

作为改进，在第一转盘上设置有第三油嘴611，该第三油嘴611贯穿第一转盘并与第一行星齿轮组相对，通过该第三油嘴611，能将润滑油注入至第一行星齿轮组上，经润滑的第一行星齿轮组，其啮合传动时更加顺畅，阻力更小，因而，使得主臂600在转动时更加稳定、灵活。

如图8、图9所示，第四控制机构700，其包括第五减速器710与第五电机720。

第五减速器710，其横向水平设置，其具有第五输入轴711与第五输出轴712，在第五减速器710内还设置有第二行星齿轮组(图中未示出)，该第二行星齿轮组分别与第五输入轴711和第五输出轴712相连。

第五输出轴712为齿圈，第二行星齿轮组位于第五输出轴712内并与其啮合连接，在第二安装盘620与第五减速器710相邻的一外表面上开设有环形安装槽621，该环形安装槽621的内径大于第五输出轴712的外径，第五输出轴712嵌入环形安装槽621内并与第二安装盘620固连。

第五电机720，其固定安装在第五减速器710的后端面上，第五电机720的第五转轴721与第五减速器710的第五输入轴711相连。

工作时，第五电机720驱动第五减速器710工作并使第五输出轴712转动，第五输出轴712带动主臂600在垂直的平面内摆动，从而实现了机械手主臂600的大范围的运动。

进一步的，所述第五电机720的外部设置有第三减速箱730，所述第三减速箱730与第五减速器710的后端固连，通过安装第三减速箱730后，对第五电机720起到一定的保护作用，避免第五电机720与外界发生碰撞，使其不受加工环境影响。

作为改进，在第二安装盘620上设置有第四油嘴622，该第四油嘴622贯穿第二安装盘620并与第二行星齿轮组相对，通过该第四油嘴622，能将润滑油注入至第二行星齿轮组上，经润滑的第二行星齿轮组，其啮合传动时更加顺畅，阻力更小，因而，使得第五减速器710驱动主臂600转动时更加稳定、灵活。

如图1、图8、图9所示，基座800，其包括立板810与底盘820。

第五减速器710贯穿立板810并与立板810固连，而立板810垂直固定于底盘820上，该底盘820安装于一底座900上并能随底座900转动，通过将第五减速器710固定安装于可旋转的基座800上，实现了各控制机构、主臂600、前臂300以及机械手组件100在水平平面内旋转。

本实用新型工作时，第一电机230驱动第一同步带233转动，并驱动第一减速器240工作，第一减速器240的第一输出轴242带动转臂220的活动部222以其中心为圆心转动，实现摆动部221在安装箱体210上摆动，从而使得两气动夹爪120随安装座110在平面内摆动。

第二电机250驱动第二同步带253转动，并驱动第一传动轴262与第二传动轴271作啮合运动，然后通过第二传动轴271带动旋转轴130转动，使得安装座110以旋转轴130的中心为轴心而旋转，从而实现两气动夹爪120位置的转换，方便其夹放或更换工件。

第三电机440驱动第三同步带443转动，并驱动第三减速器430工作，通过第三减速器430减速后，将输出的力传递给前臂300并使前臂300转动，使得机械手组件100以及第一控制机构200能以前臂300的轴心为圆心而转动，从而使得转臂220能在不同的平面内摆动，实现了机械手组件100的多种运动方式。

第四电机520驱动第四减速器510工作并使第四输出轴512转动，第四输出轴512带动固定套圈415转动，使得前臂300随第二控制机构400在垂直的平面内大范围摆动，从而实现了整个前臂300上下运动。

第五电机720驱动第五减速器710工作并使第五输出轴712转动，第五输出轴712带动主臂600在垂直的平面内摆动，从而使得前臂300随主臂600摆动。

第五减速器710与第五电机720安装于基座800上，基座800安装在底座900上并能在底座900上转动，从而实现了主臂600以及前臂300在水平平面内转动。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种简易型机械手，其特征在于：包括

机械手组件，其用于夹放工件；

第一控制机构，其与机械手组件相连并能分别控制机械手组件周向转动与摆动；

前臂，其一端与第一控制机构相连；

第二控制机构，其与前臂另一端相连并能控制主臂自身旋转；

第三控制机构，其与第二控制机构相连并能控制第二控制机构在垂直平面内摆动；

主臂，其一端与第三控制机构固连；

第四控制机构，其与主臂另一端相连并能控制主臂在垂直平面内摆动；

基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上。

2.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构包括有

安装箱体，其与前臂固连；

转臂，其与安装箱体活动连接，所述机械手组件设置于转臂上；

第一电机，其设置于安装箱体上，第一电机与转臂相连并能使转臂在安装箱体上摆动；

第二电机，其设置于安装箱体上，第二电机与机械手组件相连并能使机械手组件在转臂上转动。

3.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第一减速器，其设置于安装箱体右侧臂上并与转臂一侧相连，

第一同步带，其一端与第一减速器相连；

第一电机横向固定于安装箱体右侧壁上并与第一同步带另一端相连；

所述第一电机驱动第一减速器转动并使转臂在安装箱体上摆动。

4.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第一轴承座，其设置于安装箱体的左侧壁上并与转臂另一侧相连；

第一传动轴，其设置于第一轴承座内并与机械手组件相连；

第二同步带，其一端与第一传动轴相连；

第二电机横向固定于安装箱体左侧壁上并与第二同步带另一端相连；

所述第二电机驱动第一传动轴转动并使机械手组件同步转动。

5.根据权利要求4所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第二轴承座，其设置于转臂内；

第二传动轴，其设置于第二轴承座内且一端与机械手组件相连；

第二斜齿轮，其设置于第二传动轴的另一端上；

在第一传动轴上设置有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第二减速器，其设置于转臂内并分别与第二传动轴和机械手组件相连。

7.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第二控制机构包括有

第三传动轴，其与前臂相连；

第三电机，其设置于第三传动轴一侧；

第三同步带，其位于第三电机与第三同步带间并分别与第三电机和第三传动轴相连；

第三电机驱动第三传动轴转动并使前臂随第三传动轴同步转动。

8.根据权利要求7所述的一种简易型机械手，其特征在于：第二控制机构还包括有

第三减速器，其输入轴与第三传动轴相连，其输出轴与前臂相连。

9.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第三控制机构包括

第四减速器，其固定设置于主臂上；

第四电机，其横向设置并与第四减速器的输入轴相连；

固定套圈，其设置于第二控制机构上并与第四减速器的输出轴固连。

10.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第四控制机构包括

第五减速器，其固定设置于基座上并能随基座转动，第五减速器的输出轴与主臂另一端相连；

第五电机，其横向设置并与第五减速器的输入轴相连。