CN204765401U - 蜘蛛式玻璃清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了蜘蛛式玻璃清洁机器人，所述主体轴与主体的顶部固定连接，所述水箱设置在主体的正面上，所述润滑孔设置在吸盘正面的中心上，所述移动臂设置为四组，所述移动臂设置在主体的四个拐角点上，所述第一移动臂与支架槽固定连接，所述第一液压缸设置在第一移动臂的内侧，所述第二移动臂与第一移动臂传动连接，所述第二液压缸设置在第二移动臂的内侧，所述关节与第二移动臂活动连接，且设置在主体上，所述电源总开关设置在主体背面的右侧，所述清扫臂与底座活动连接，所述控制室设置在主体上，且设置在底座的下端。该蜘蛛式玻璃清洁机器人具有设备体积小、重量轻，操作方便，工作效率高等优点，具有市场推广价值。

Description

蜘蛛式玻璃清洁机器人

技术领域

本实用新型属于玻璃清洁术领域，具体涉及蜘蛛式玻璃清洁机器人。

背景技术

清洁类机器人是国内外现有服务类机器人的主要应用领域，在高楼林立的今天，对玻璃清洗的需求，促进了该类机器人技术的快速发展和产品的更新换代。而对于室内玻璃的安全高效地清洁问题也日益为人们所关注。

传统的玻璃清洁机器人基本上实现了自动和半自动控制方式，但其在各个方面仍然存在很多缺陷。如初期研究出来的产品大多有体型庞大、结构复杂、操作繁琐、稳定性差、安全系数低等缺点。如一种磁吸附式爬壁机器人,利用双面磁力吸附方式，受工作空间和玻璃厚度的影响大，安全系数相对降低；如另一种基于正负压原理的壁面清洗机器人，它的污水收集装置带来了机械负重过大、安全性不高问题，而且存在死角问题使清洗效率不高。因此，如何克服这些缺点，开发稳定性好，安全系数高而轻巧、便捷、高效的玻璃清洗机器人，成为目前迫切需要解决的问题。

针对以上问题，使现有的清洁机器人更加适合普通中高层居民楼房的玻璃清洁，代替人的劳动。本实用新型在机器结构方面参照蜘蛛的运动方式，采用四脚交替移动，利用液压装置伸缩控制机器人的升高及降低（与现有机器人结构类似），用小型气泵吸去吸盘内的空气使机器人能紧密的附着于玻璃之上并且方便移动。在吸盘内部安装润滑装置使吸盘保持湿润，保证能有效附着。清扫装置采用旋转式，这样既可保证有较大的清扫面积又可以在不用时收起节约空间，在机器人主体外部加一保险环防止吸附不牢掉落伤人，同时设定压力值，只有当吸力达到一定数值时方可移动。采用遥控装置或设定清扫轨迹，无需人工直接操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供蜘蛛式玻璃清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：蜘蛛式玻璃清洁机器人，包括主体、主体轴、水箱、润滑孔、移动臂、吸盘、支架槽、电源总开关、清扫臂、底座、控制室，所述主体设置为长方体，所述主体轴与主体的顶部固定连接，所述水箱设置在主体的正面上，所述润滑孔设置在吸盘正面的中心上，所述移动臂设置为四组，所述移动臂设置在主体的四个拐角点上，所述移动臂由第一液压缸、第一移动臂、第二液压缸、第二移动臂和关节组成，所述第一移动臂与支架槽固定连接，所述第一液压缸设置在第一移动臂的内侧，所述第二移动臂与第一移动臂传动连接，所述第二液压缸设置在第二移动臂的内侧，所述关节与第二移动臂活动连接，且设置在主体上，所述支架槽设置在吸盘的背面上，所述电源总开关设置在主体背面的右侧，所述清扫臂与底座活动连接，所述控制室设置在主体上，且设置在底座的下端。

优选的，所述移动臂由A移动臂、B移动臂、C移动臂和D移动臂组成。

优选的，所述主体上设有真空泵。

优选的，所述吸盘上设有内孔。

优选的，所述清扫臂上的内部设有内孔。

本实用新型的技术效果和优点：该蜘蛛式玻璃清洁机器人，吸盘分为内孔和支架槽，将支架放置于支架槽当中增加封闭性；内孔则用于安装真空泵吸管及喷洒少量清洁液使吸盘更有效的附着于被附着物体；清扫杆内部钻有内孔用于喷淋清洁液（间歇喷淋）提高工作效率；通过吸盘的吸附是机器人能够固定在窗户上同时清扫器伸长并旋转完成清洁任务，一定时间过后机器人进行移动完成下一个清洁任务，与现有技术相比，采用真空泵排除空气比现有直接吸盘式更加可靠，而且传统吸盘在吸附后需要一个较大的力才能使其脱离被吸附物体，本实用新型可向吸盘内通入空气平衡内外压强使吸盘轻易地与被吸附物体分离，旋转清扫器可获得较大的扫面积且可以收起不占面积，四肢式移动可以跨越一定高度的障碍物，适合推拉门窗或距离较近的相邻窗，采用无线遥控装置，或轨迹设定（手绘）或与手机绑定等控制方式解放人力；该蜘蛛式玻璃清洁机器人具有设备体积小、重量轻，操作方便，工作效率高等优点，具有市场推广价值。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的背面结构示意图；

图3为本实用新型的吸盘结构示意图；

图4为本实用新型的清扫臂结构示意图。

图中：1主体、2主体轴、3水箱、4润滑孔、5移动臂、6第一液压缸、7第一移动臂、8第二液压缸、9第二移动臂、10关节、11吸盘、12内孔、13支架槽、14电源总开关、15清扫臂、16底座、17控制室。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型提供了如图1-4所示的蜘蛛式玻璃清洁机器人，包括主体1、主体轴2、水箱3、润滑孔4、移动臂5、吸盘11、支架槽13、电源总开关14、清扫臂15、底座16、控制室17，所述主体1设置为长方体，所述主体轴2与主体1的顶部固定连接，所述主体1上设有真空泵，所述水箱3设置在主体1的正面上，所述润滑孔4设置在吸盘11正面的中心上，所述吸盘11上设有内孔12，所述移动臂5设置为四组，所述移动臂5设置在主体1的四个拐角点上，所述移动臂5由A移动臂、B移动臂、C移动臂和D移动臂组成，所述移动臂5由第一液压缸6、第一移动臂7、第二液压缸8、第二移动臂9和关节10组成，所述第一移动臂7与支架槽13固定连接，所述第一液压缸6设置在第一移动臂7的内侧，所述第二移动臂9与第一移动臂7传动连接，所述第二液压缸8设置在第二移动臂9的内侧，所述关节10与第二移动臂9活动连接，且设置在主体1上，所述支架槽13设置在吸盘11的背面上，所述电源总开关14设置在主体1背面的右侧，所述清扫臂15与底座16活动连接，所述清扫臂15上的内部设有内孔，所述控制室17设置在主体1上，且设置在底座16的下端。

工作原理：使用时，在初始状态下A移动臂的关节10转动使移动臂向前运动，第一液压缸6、第二液压缸8收缩使第一移动臂7、第二移动臂9弯曲，润滑孔4喷出少量清洁液使吸盘11贴合玻璃，在真空泵的作用下抽取吸盘11内空气使附着更加有力；当吸力达到设定数值时移动臂B重复A的动作，A、B动作完成后移动臂A、B的关节10反向旋转，同时移动臂C、D正向旋转相同角度；清扫臂15伸出在底座16的作用下做旋转运动完成清扫。

Claims (5)

1.蜘蛛式玻璃清洁机器人，包括主体（1）、主体轴（2）、水箱（3）、润滑孔（4）、移动臂（5）、吸盘（11）、支架槽（13）、电源总开关（14）、清扫臂（15）、底座（16）、控制室（17），其特征在于：所述主体（1）设置为长方体，所述主体轴（2）与主体（1）的顶部固定连接，所述水箱（3）设置在主体（1）的正面上，所述润滑孔（4）设置在吸盘（11）正面的中心上，所述移动臂（5）设置为四组，所述移动臂（5）设置在主体（1）的四个拐角点上，所述移动臂（5）由第一液压缸（6）、第一移动臂（7）、第二液压缸（8）、第二移动臂（9）和关节（10）组成，所述第一移动臂（7）与支架槽（13）固定连接，所述第一液压缸（6）设置在第一移动臂（7）的内侧，所述第二移动臂（9）与第一移动臂（7）传动连接，所述第二液压缸（8）设置在第二移动臂（9）的内侧，所述关节（10）与第二移动臂（9）活动连接，且设置在主体（1）上，所述支架槽（13）设置在吸盘（11）的背面上，所述电源总开关（14）设置在主体（1）背面的右侧，所述清扫臂（15）与底座（16）活动连接，所述控制室（17）设置在主体（1）上，且设置在底座（16）的下端。

2.根据权利要求1所述的蜘蛛式玻璃清洁机器人，其特征在于：所述移动臂（5）由A移动臂、B移动臂、C移动臂和D移动臂组成。

3.根据权利要求1所述的蜘蛛式玻璃清洁机器人，其特征在于：所述主体（1）上设有真空泵。

4.根据权利要求1所述的蜘蛛式玻璃清洁机器人，其特征在于：所述吸盘（11）上设有内孔（12）。

5.根据权利要求1所述的蜘蛛式玻璃清洁机器人，其特征在于：所述清扫臂（15）上的内部设有内孔。