CN204660021U - 一种六旋翼无人侦察直升机*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种六旋翼无人侦察直升机***，包括相互连接的直升机和控制手柄，直升机包括动力机构、机身以及设在机身上的两个收放起落架，动力机构包括六个螺旋桨套件，螺旋桨套件包括折叠支杆以及固定在折叠支杆一端的旋翼，折叠支杆的另一端与机身连接，机身腹部悬挂有云台，该云台上装夹有相机，控制手柄上设有用于收发控制信号的第一通讯天线和用于接收相机拍摄的图像信号的第二通讯天线，第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与直升机连接，第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与直升机连接。与现有技术相比，本实用新型动力强劲，通讯效果稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种无人机，尤其是涉及一种六旋翼无人侦察直升机***。
背景技术
2012年，我国发生森林火灾3966起，受害面积近1.4万公顷，伤亡21人，为损失最少的年份之一。在部分次数的森林火灾中，由于没有较好的前期侦察措施，因此施救时间较晚，一些本可以被扼杀在摇篮中的火灾并没有夭折。
除了森林火灾意外，还有城市消防、高压输电线路、油田管路等，也需要有很好的日常监控，但是很多的高压输电线路以及油田管路等的布局区域也都和森林一样位于一些人迹罕至的地方，依靠人力巡视的方式造成大量的劳动人口的浪费。并且有的地方属于原始生态，再添加过多的自动化控制设备必然会对生态环境造成一定的影响，因此如何能够实现对森林消防等的监护，同时又能尽可能地减少对自然生态环境的侵害显得具有现实意义。
中国专利CN 103950536 A公开了一种侦察用无人直升机***，包括控制器、第一桨叶组控制模块、第二桨叶组控制模块、激光检测模块、红外传感模块、探头回转控制模块、探头俯仰控制模块、无线通讯模块、GPS定位模块、视频采集模块、陀螺定位模块。然而该侦察用无人直升机***过于庞大，在仅需要进行森林消防和油田管路巡查等情况时存在功能上的冗余，另外该侦察用无人直升机***也没有很好的图像捕捉设备，因此不能很好地满足森林消防的任务要求。
发明内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于森林消防的六旋翼无人侦察直升机***。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种六旋翼无人侦察直升机***，包括相互连接的直升机和控制手柄，直升机 包括动力机构、机身以及设在机身上的两个收放起落架，所述动力机构包括六个螺旋桨套件，所述螺旋桨套件包括折叠支杆以及固定在折叠支杆一端的旋翼，所述折叠支杆的另一端与机身连接，所述机身腹部悬挂有云台，该云台上装夹有相机，所述控制手柄上设有用于收发控制信号的第一通讯天线和用于接收相机拍摄的图像信号的第二通讯天线，所述第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与直升机连接，所述第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与直升机连接。
所述控制手柄上还设有用于控制机身运动姿态的控制摇杆。
所述控制手柄上还设有用于显示相机所拍摄图像的显示屏。
所述动力机构包括控制器以及六个均与控制器连接的电机，所述六个电机分别设于六个折叠支杆上并分别与六个旋翼对应连接，所述控制器分别与第一通讯天线和第二通讯天线连接。
所述机身上设有用于获取侦察直升机位置信息的GPS装置，该GPS装置与控制器连接。
所述机身上还设有惯性测量单元，该惯性测量单元包括用于测量机身的线加速度的三个加速度计和用于测量机身角速度的陀螺仪，所述陀螺仪和三个加速度计均设于机身内部并与控制器连接。
所述侦察直升机***还包括远程控制台，所述远程控制台通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器连接，该远程控制台包括用于控制机身运动姿态的姿态控制单元、用于显示相机所拍摄图像的显示器、用于机身运动数据和相机所拍摄图像数据的存储器。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1)动力机构包括六个螺旋桨套件，相比于传统的只有两个螺旋桨或者四个螺旋桨的方式，六个旋翼的结构可以使直升机在侧向运动时具有更加强大的动力，这对于体积较小的侦察直升机的动力提升的效果尤为明显，另外相机可以拍摄图像，从而将被侦察对象的状态用直观的图像表示出来，第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与控制器连接，2.4GHz的无线通讯技术十分成熟，可以提高对直升机运动状态控制的稳定性，第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与控制器连接，5.8GHz具有更好的传输速度，并且申请5.8GHz的频段较容易，成本低。
2)GPS装置捕捉到直升机当前所在的位置，与地图数据结合便可以将拍摄的图像与地图中的位置结合起来，进而可以形成整个待侦察区域的图像信号。
3)三个加速度计可以测量机身的在三维坐标系下的三个方向上的线加速度，陀螺仪可以测量机身的角速度，从而获得直升机的运动姿态。
4)显示器可以显示图像信息。
5)远程控制台通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器连接，可以实现更远距离的通信，同时采用分组数据链接的方式具有申请上的便捷性，比起卫星方式具有更低的门槛。
附图说明
图1为本实用新型直升机的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一动力机构的控制架构图；
图3为本实用新型实施例二动力机构的控制架构图；
其中：1、机身，2、手柄，3、远程控制台，11、收放起落架，12、折叠支杆，13、旋翼，14、云台，15、相机，16、控制器，17、电机，18、GPS装置。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
实施例一：
一种六旋翼无人侦察直升机***，包括相互连接的控制手柄2和直升机，如图1所示，直升机包括动力机构、机身1以及设在机身1上的两个收放起落架11，动力机构包括六个螺旋桨套件，螺旋桨套件包括折叠支杆12以及固定在折叠支杆12一端的旋翼13，折叠支杆12的另一端与机身1连接，机身1腹部悬挂有云台14，该云台14上装夹有相机15，其中，云台14为可以调节相机15镜头方向的电动云台。
动力机构包括控制器16以及六个均与控制器16连接的电机17，六个电机17分别设于六个折叠支杆12上并分别与六个旋翼13对应连接。
机身1上设有用于获取侦察直升机位置信息的GPS装置18，该GPS装置18与控制器16连接，GPS装置18可以通知接收全球运位卫星***信号以及基站信号，结合基站定位数据与卫星定位数据完成位置的确定，搭配GPS自动导航***， 可以准确地锁定直升机高度和位置，稳定悬停，使得从任意角度任意位置拍摄变得切实可行。并且GPS还可以飞行雷达可以实时显示飞行器相对于使用者的方位。当飞行器超出遥控距离时，***自动启用失控保护功能，飞行器将自动返航并安全着陆。
机身1上还设有惯性测量单元，该惯性测量单元包括用于测量机身1的线加速度的三个加速度计和用于测量机身1角速度的陀螺仪，陀螺仪和三个加速度计均设于机身1内部并与控制器16连接，另外根据需要，机身1上还可以选配用于测量大气压强的气压计。
控制手柄2上设有用于收发控制信号的第一通讯天线、用于接收相机15拍摄的图像信号的第二通讯天线以及用于显示相机15所拍摄图像的显示屏，第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与控制器16连接，第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与控制器16连接，另外控制手柄上也设有GPS定位设备，因而结合控制手柄上的GPS数据与直升机上GPS装置18接收到的GPS数据，可以得到两者之间的距离，进而在距离将达到设定值(设定值可以为接近控制信号的有效传输距离)时，控制器16控制直升机自动返航，手柄上的GPS数据嵌入至控制信号中由第一通讯天线发送。
控制信号和图像信号采用分开的第一通讯天线和第二通讯天线分别与控制器16连接，并且还采用了不同的频段，减少了相互之间的干扰，另外由于图像信号采用了5.8GHz的无线电波与控制器16连接，传输距离高度可达1000米，范围可达1500米，并且可以增加传输速率。控制手柄2上还设有用于控制机身1运动姿态的控制摇杆。
使用者可以通过控制手柄2控制直升机的运动，相机15拍摄到的画面也可以在手柄上显示，因而本侦察直升机***在反恐侦测、防爆维稳、森林消防、城市消防、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。
实施例二：
本实施例中与实施例一中的相同之处不在叙述，仅叙述不同之处。
本实施例与实施例一相比的显著不同之处在于，如图3所示，本实施例中侦察直升机***还包括远程控制台3，远程控制台3通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器16连接，该远程控制台3包括用于控制机身1运动姿态的姿态控 制单元、用于显示相机15所拍摄图像的显示器、用于机身运动数据和相机15所拍摄图像数据的存储器。
另外由于远程控制台3为固定设备，并且运营商的通信网络覆盖面较广，因而本实施例中，无需设定直升机的自动返航，当控制手柄2发送的控制信号无法到达直升机所在处时，结合控制手柄上的GPS数据与直升机上GPS装置18接收到的GPS数据，远程控制台3依然可以对直升机进行控制。
Claims (7)
1.一种六旋翼无人侦察直升机***，包括相互连接的直升机和控制手柄(2)，直升机包括动力机构、机身(1)以及设在机身(1)上的两个收放起落架(11)，其特征在于，所述动力机构包括六个螺旋桨套件，所述螺旋桨套件包括折叠支杆(12)以及固定在折叠支杆(12)一端的旋翼(13)，所述折叠支杆(12)的另一端与机身(1)连接，所述机身(1)腹部悬挂有云台(14)，该云台(14)上装夹有相机(15)，所述控制手柄(2)上设有用于收发控制信号的第一通讯天线和用于接收相机(15)拍摄的图像信号的第二通讯天线，所述第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与直升机连接，所述第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与直升机连接。
2.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述控制手柄(2)上还设有用于控制机身(1)运动姿态的控制摇杆。
3.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述控制手柄(2)上还设有用于显示相机(15)所拍摄图像的显示屏。
4.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述动力机构包括控制器(16)以及六个均与控制器(16)连接的电机(17)，所述六个电机(17)分别设于六个折叠支杆(12)上并分别与六个旋翼(13)对应连接，所述控制器(16)分别与第一通讯天线和第二通讯天线连接。
5.根据权利要求4所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述机身(1)上设有用于获取侦察直升机位置信息的GPS装置(18)，该GPS装置(18)与控制器(16)连接。
6.根据权利要求4所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述机身(1)上还设有惯性测量单元，该惯性测量单元包括用于测量机身(1)的线加速度的三个加速度计和用于测量机身(1)角速度的陀螺仪，所述陀螺仪和三个加速度计均设于机身(1)内部并与控制器(16)连接。
7.根据权利要求4所述的一种六旋翼无人侦察直升机***，其特征在于，所述侦察直升机***还包括远程控制台(3)，所述远程控制台(3)通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器(16)连接，该远程控制台(3)包括用于控制机身(1)运动姿态的姿态控制单元、用于显示相机(15)所拍摄图像的显示器、用于机身运动数据和相机(15)所拍摄图像数据的存储器。
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