CN204594467U - 惯性测量装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种惯性测量装置，包括PCB板，以及设置于所述PCB板上并与该PCB板电连接的惯性测量单元，所述惯性测量装置还包括第一弹性缓冲板，所述PCB板直接或间接地安装于所述第一弹性缓冲板上。本实用新型还提供一种无人机。本实用新型的惯性测量装置通过增设对惯性测量单元做防震保护的第一弹性缓冲板，并将PCB板及惯性测量单元设置于所述第一弹性缓冲板上，大大提高了该惯性测量装置测量的准确性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种惯性测量装置，以及设置有该惯性测量装置的无人机。
背景技术
IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)是用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态；IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。
IMU对震动比较敏感，而现有的IMU往往是直接安装在需要进行运动控制的设备上，受到安装有IMU的设备的影响，如安装有IMU的设备产生较强的震动(如机械碰撞)，就会导致IMU测量的准确性大大降低，甚至导致IMU测量错误。
实用新型内容
本实用新型的主要目的为提供一种惯性测量装置，旨在解决现有的惯性测量装置测量的准确性低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种惯性测量装置，包括PCB板，以及设置于所述PCB板上并与该PCB板电连接的惯性测量单元，所述惯性测量装置还包括第一弹性缓冲板，所述PCB板直接或间接地安装于所述第一弹性缓冲板上。
优选地，该惯性测量装置还包括盒体，所述PCB板及惯性测量单元固定安装于所述盒体内，所述盒体安装于所述第一弹性缓冲板上。
优选地，所述盒体为金属盒体。
优选地，所述金属盒体为不含铁的金属盒体。
优选地，所述惯性测量装置还包括第二弹性缓冲板，所述第二弹性缓冲板与所述盒体固定连接，并且，所述盒体设置于所述第一弹性缓冲板与所述第二弹性缓冲板之间。
优选地，所述第一弹性缓冲板及/或第二弹性缓冲板与所述盒体的对应位置开设有通孔，所述通孔贯通所述第一弹性缓冲板及/或第二弹性缓冲板相对设置的两个板面。
优选地，所述第一弹性缓冲板和第二弹性缓冲板的材料为泡沫、聚碳酸酯、聚氨酯、EMPD中的一种或其组合。
优选地，所述盒体包括底座及盖体，所述底座包括底板及侧板，所述侧板设置于所述底板的周缘，所述底板与所述侧板共同形成一具有开口的第一收容腔，所述盖体用于将所述第一收容腔的开口盖合，所述第一收容腔对应的所述底板还开设有第二收容腔；所述惯性测量装置还包括设置于所述PCB板上，并用于插接排线的插头，所述插头与所述惯性测量单元设置于所述PCB板的背向两侧，所述惯性测量单元设置于所述第二收容腔内，所述底板与所述PCB板抵接，所述插头与所述盖板抵接。
优选地，所述盖板上还开设有用于所述排线穿插的缝隙。
本实用新型还提供一种无人机，所述无人机上设置上述任一项所述的惯性测量装置。
本实用新型的惯性测量装置通过增设对惯性测量单元做防震保护的第一弹性缓冲板，并将PCB板及惯性测量单元设置于所述第一弹性缓冲板上，大大提高了该惯性测量装置测量的准确性。
附图说明
图1是本实用新型惯性测量装置一实施例的结构示意图；
图2是本实用新型惯性测量装置另一实施例的结构示意图；
图3是图2中惯性测量装置的俯视图；
图4是图3中惯性测量装置沿A-A线的剖视结构示意图；
图5是图2中的惯性测量装置与MCP主控板的装配结构示意图；
图6是图5中的惯性测量装置与MCP主控板设置于保护壳内的结构示意图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，一种惯性测量装置100，包括PCB板102(Printed CircuitBoard，印制电路板)，以及设置于所述PCB板102上并与该PCB板102电连接的惯性测量单元103(IMU)，所述惯性测量装置100还包括第一弹性缓冲板101，所述PCB板102及IMU103直接或间接地安装于所述第一弹性缓冲板101上。
具体的，所述惯性测量装置100是用于测量设备在三维空间中的角速度和加速度的，并以此算出物体的姿态。为了加强IMU103的抗震能力，本实施例中，将所述PCB板102和IMU103设置于所述第一弹性缓冲板101上，例如，将所述PCB板102及IMU103直接粘接在所述第一弹性缓冲板101上；也可以通过粘贴有双面胶的塑料片将第一弹性缓冲板101与所述PCB板102和IMU103粘接在一起；另外，参照图2，还可以通过一盒体110将所述PCB板102和IMU103封装，然后将所述盒体110安装于所述第一弹性缓冲板101上(关于将PCB板102和IMU103设置于盒体110内的实施方式将在下述实施例中进一步作详细说明)；此处需要说明的是，所述第一弹性缓冲板101是为IMU103提供防震保护的，该第一弹性缓冲板101可以是泡棉、聚碳酸酯、聚氨酯、EMPD材料中的一种或其组合，此处优选EMPD材料。
本实用新型的惯性测量装置100通过增设对IMU103做防震保护的第一弹性缓冲板101，并将PCB板102及IMU103设置于所述第一弹性缓冲板101上，大大提高了该惯性测量装置100测量的准确性。
进一步地，参照图2，该惯性测量装置100还包括盒体110，所述PCB板102及惯性测量装置100固定安装于所述盒体110内，所述盒体110安装于所述第一弹性缓冲板101上。
具体的，所述盒体110对IMU103和PCB板102起到保护作用。该盒体110可以通过粘贴有双面胶的PC(Polycarbonate，聚碳酸酯)片140粘贴于所述第一弹性缓冲板101上。
另外，为了加强该IMU103防信号干扰能力，所述盒体110为金属盒体，如此，该盒体110便形成法拉第笼，可有效防止IMU103受干扰。需要说明的是，所述IMU103与外部设备是通过排线130进行通信连接的，该盒体110可以开设一缝隙115供排线130***(参照图4)。
对于某些设备需要同时安装惯性测量装置100及磁力计，例如无人机，如果上述盒体110中含有铁材料，那么铁材料可能会对磁力计的测量产生干扰，所以，为了防止本实施例中的惯性测量装置100对磁力计产生干扰，所述盒体110优选不含铁的金属盒体。
进一步地，继续参照图2，所述惯性测量装置100还包括第二弹性缓冲板120，所述第二弹性缓冲板120与所述盒体110固定连接，并且，所述盒体110设置于所述第一弹性缓冲板101与所述第二弹性缓冲板120之间。
参照图5和图6，所述惯性测量装置100一般是设置于MCP主控板200上，而为了对MCP主控板200上的控制芯片(不可见)，传感器(包括所述惯性测量装置100、气压计201、磁力计(不可见))进行保护，往往将上述MCP主控板200、控制芯片及传感器设置于一保护壳300内。本实施例中，通过设置所述第二弹性缓冲板120可以进一步加强该惯性测量装置100的抗震性能；具体的，当该惯性测量装置100设置于所述保护壳300内的时候，所述第一弹性缓冲板101和第二弹性缓冲板120分别与所述保护壳300的相对的两个侧面抵接，即便该保护壳300受到较强的震动，受到所述第一弹性缓冲板101及第二弹性缓冲板120的保护，所述IMU103也不会发生较大震动。需要说明的是，所述第二弹性缓冲板120的材料可以是泡棉、聚碳酸酯、聚氨酯、EMPD材料中的一种或其组合；此处优选EMPD材料。
进一步地，继续参照图2，所述第一弹性缓冲板101及/或第二弹性缓冲板120与所述盒体110的对应位置开设有通孔，所述通孔贯通所述第一弹性缓冲板101及/或第二弹性缓冲板120相对设置的两个板面。
具体的，当该惯性测量装置100的某一方向受到上下方向的震动(以第一弹性缓冲板101、PCB板102及IMU103水平放置作参考)，受到所述第一弹性缓冲板101的整体连带影响，所述IMU103也会产生较大震动。本实施例中，为了进一步降低这种情况给所述IMU103带来的震动干扰，在本实施例中，在所述第一弹性缓冲板101与所述盒体110的对应位置开设有通孔1010，该通孔1010增强了该第一弹性缓冲板101的柔韧性，如此，即便当该惯性测量装置100的某一方向受到上下方向的震动，所述第一弹性缓冲板101因其柔韧性较强，也不会发生较大的整体连带现象，所述IMU103也不会产生较大的震动。
另外，为了便于所述排线130的插接，所述第二弹性缓冲板120上还可以开设通孔121，所述排线130经由该通孔121***所述盒体110内。
进一步地，参照图4，所述惯性测量装置100还包括设置于所述PCB板102上、与所述PCB板102电连接，并用于插接排线130的插头104，所述插头104与所述IMU103设置于所述PCB板102的背向两侧。
所述插头104的设置，一方面便于排线130的插接，另一方面，所述插头104与所述IMU103设置于所述PCB板102的背向两侧便于所述IMU103、PCB板102及插头104在所述盒体110内的安装。具体的，在实际安装过程中，所述IMU103和插头104是分别与所述盒体110的内壁抵接的。
进一步地，继续参照图4，在上一实施例的基础上，为了使所述IMU103得到更好的保护，所述盒体110包括底座111及盖体112，所述底座111包括底板1111及侧板1112，所述侧板1112设置于所述底板1111的周缘，所述底板1111与所述侧板1112共同形成一具有开口的第一收容腔113，所述盖体112用于将所述第一收容腔113的开口盖合；所述第一收容腔113对应的所述底板1111还开设有用于***述IMU103的第二收容腔114，所述第一收容腔113与所述第二收容腔114连通，所述底板用于与所述PCB板抵接。
为了更进一步便于所述PCB板102、IMU103及插头104的安装，本实施例中，所述第二收容腔114用于***述IMU103；具体的，安装时，所述PCB板102与所述底板1111是抵接的，所述插头104是与所述盖体112抵接的，所述IMU103设置于所述第二收容腔114，优选方案为IMU103不与所述第二收容腔114的内壁接触，这样就防止了因盒体110发生较大震动而影响到IMU103。
进一步地，继续参照图4，所述盖体112包括用于与所述插头104抵接的盖板1121，以及用于与所述PCB板102抵接的支撑板1122，所述支撑板1122与所述盖板1121固定连接，并且该支撑板1122自所述盖板1121朝向所述底板102延伸。
所述盖体112主要用于将所述第一收容腔113的开口(图中未标示出)盖合，例如，该盖体112可以是与所述第一收容腔113的开口对应的侧板1112通过螺钉连接的；当然所述盖体112将所述第一收容腔113的开口盖合的方式有很多种，在此不一一列举。本实施中，所述支撑板1122的设置是在上一实施例的基础上为进一步加强该IMU103的稳定性而设置的；具体的，在安装时，一方面，所述盖板1121是与所述插头104抵接的；另一方面，所述支撑板1122是与所述PCB板102抵接的，这样，在所述支撑板1122及盖板1121的双重抵接的作用下，所述IMU103在该盒体110中更稳定。
从图2或图4可以看出，该惯性测量装置100可以是一个单独的测量模块，可以单独应用于其他设备上；如图2或图4对应的惯性测量模块100应用在轮船、飞机或航天器上均可以实现IMU103的准确测量。另外，该惯性测量模块也可以与其它测量装置组合使用，如图5中，所述图2中的惯性测量模块100与气压计201、磁力计共同设置在MCP主控板，分别测定设备所需的参数。
本实用新型还提供一种无人机，所述无人机上设置有上述任一实施例所述的惯性测量装置100。当所述惯性测量装置100应用于无人机上时，所述第一弹性缓冲件101可以有效防止因无人机震动而影响IMU的测量的准确性。
由于本无人机内设置有上述任一实施例所述的惯性测量装置100，因此，该惯性测量装置100所具有的所有有益效果，本无人机也应当一应具有，在此不一一赘述。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种惯性测量装置，包括PCB板，以及设置于所述PCB板上并与该PCB板电连接的惯性测量单元，其特征在于，所述惯性测量装置还包括第一弹性缓冲板，所述PCB板直接或间接地安装于所述第一弹性缓冲板上。
2.如权利要求1所述的惯性测量装置，其特征在于，该惯性测量装置还包括盒体，所述PCB板及惯性测量单元固定安装于所述盒体内，所述盒体安装于所述第一弹性缓冲板上。
3.如权利要求2所述的惯性测量装置，其特征在于，所述盒体为金属盒体。
4.如权利要求3所述的惯性测量装置，其特征在于，所述金属盒体为不含铁的金属盒体。
5.如权利要求2至4任一项所述的惯性测量装置，其特征在于，所述惯性测量装置还包括第二弹性缓冲板，所述第二弹性缓冲板与所述盒体固定连接，并且，所述盒体设置于所述第一弹性缓冲板与所述第二弹性缓冲板之间。
6.如权利要求5所述的惯性测量装置，其特征在于，所述第一弹性缓冲板及/或第二弹性缓冲板与所述盒体的对应位置开设有通孔，所述通孔贯通所述第一弹性缓冲板及/或第二弹性缓冲板相对设置的两个板面。
7.如权利要求5所述的惯性测量装置，其特征在于，所述第一弹性缓冲板和第二弹性缓冲板的材料为泡沫、聚碳酸酯、聚氨酯、EMPD中的一种。
8.如权利要求5所述的惯性测量装置，其特征在于，所述盒体包括底座及盖体，所述底座包括底板及侧板，所述侧板设置于所述底板的周缘，所述底板与所述侧板共同形成一具有开口的第一收容腔，所述盖体用于将所述第 一收容腔的开口盖合，所述第一收容腔对应的所述底板还开设有第二收容腔；所述惯性测量装置还包括设置于所述PCB板上，并用于插接排线的插头，所述插头与所述惯性测量单元设置于所述PCB板的背向两侧，所述惯性测量单元设置于所述第二收容腔内，所述底板与所述PCB板抵接，所述插头与所述盖体抵接。
9.如权利要求8所述的惯性测量装置，其特征在于，所述盖体上还开设有用于所述排线穿插的缝隙。
10.一种无人机，其特征在于，所述无人机上设置有如权利要求1至9任一项所述的惯性测量装置。
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