CN204588531U - 一种新型关节吊 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及石油机械领域，特别是一种新型关节吊，其包括与基础固定连接的支撑机构，与所述支撑机构进行活动连接的连接机构以及与所述连接机构进行活动连接的夹持装置，所述支撑机构包括基座固定座、第一回转支撑及基座回转座，所述连接机构包括主臂、主臂液缸、副臂、副臂液缸、伸缩臂、伸缩臂液缸、阻尼液缸及销轴传感器，所述夹持装置包括转换接头、伸缩外套、安装架、第二回转支撑、滑移架、横梁、夹持机构、滑移驱动器及夹持机构减速器。本实用新型的目的在于提供一种不受钻具排放方向的限制，实现操作自动化，提高工作效率的新型关节吊。

Description

一种新型关节吊

技术领域

本实用新型涉及石油机械领域，特别是一种新型关节吊。

背景技术

目前，陆地石油钻井多借助于吊机和钢丝绳进行钻井工具的移运，采用这种方式移运钻具，其移运效率低，操作人员劳动强度大，而且存在相当大的安全隐患。在海洋石油钻井模块多借助于起重设备和钻具夹持装置进行钻井工具的移运，而现有的大部分关节吊夹持钻具时存在以下缺陷：1、为了能将管具很好的包络住，抓手的前端都存在很大的弧度，这使得抓单根时转手难以***管具堆中。2、对被夹持的钻具缺少对其第三点的支撑固定，通常只能靠夹持部的弧面对钻具进行固定，当钻具的尺寸与夹持部尺寸相差较大时，其固定效果很不稳定，容易造成钻具滑落；3、由于夹持装置自身不能旋转，当夹持装置的纵向中心线与钻具轴向中心线存在夹角时，操作较为麻烦，通常需要人工进行调整后，再进行夹持，自动化程度较低，工作效率低。4、采用一定爪与一动爪配合的夹持机构虽然可以抓单根，但是张合范围太小，不能满足同时抓多根管具的要求。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的发明目的在于提供一种不受钻具排放方向的限制，实现操作自动化，提高工作效率的新型关节吊。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种新型关节吊，其包括与基础固定连接的支撑机构；与所述支撑机构进行活动连接的连接机构以及与所述连接机构进行活动连接的夹持装置，其特征在于：

所述支撑机构包括与基础进行固定连接的基座固定座、与所述基座固定座进行固定连接的第一回转支撑、与所述第一回转支撑进行固定连接的基座回转座，所述支撑机构是整个关节吊工作的固定基础；

所述连接机构包括与基座回转座通过销轴进行连接的主臂、与所述主臂和所述基座回转座分别通过销轴进行连接的主臂液缸、与所述主臂通过销轴进行连接的副臂、与所述副臂和所述主臂分别通过销轴进行连接的副臂液缸、与所述副臂滑动连接的伸缩臂、在副臂内分别与所述副臂和所述伸缩臂的端部固定连接的伸缩臂液缸、在所述伸缩臂及所述夹持装置连接处的两侧设置的阻尼液缸以及连接所述伸缩臂与所述夹持装置的销轴传感器，所述阻尼液缸用于防止夹持装置产生剧烈摆动，所述主臂可与基座回转座一起旋转，也可以通过所述主臂液缸的伸缩实现主臂总成的升降，所述副臂的升降通过所述副臂液缸的伸缩来实现，所述伸缩臂通过所述伸缩臂液缸的伸缩来实现所述伸缩臂在所述副臂内侧的伸缩运动，通过所述伸缩臂的伸缩可做升降高度的微调；

所述夹持装置包括转换接头、与所述转换接头通过销轴进行连接的伸缩外套、与所述伸缩外套进行滑动连接的安装架、与所述安装架进行固定连接的第二回转支撑、与所述第二回转支撑进行固定连接的滑移架、与所述滑移架进行滑动连接的横梁及两个与所述横梁两端进行固定连接的夹持机构、两个驱动所述滑移架与所述横梁产生相对滑动的滑移驱动装置，所述转换接头可绕销轴进行旋转，以缓解吊起重物时，所述夹持装置晃动时对销轴产生的刚性伤害，所述安装架与所述伸缩外套滑动连接的方式可以缓冲当所述夹持装置起吊或者放下被吊物时的刚性冲击，所述滑移架与所述横梁滑动连接的方式是为了调整被抓取物重心，当被抓取物吊起重心不稳时，可以通过滑动滑移架来调整被抓取物的重心，已防止被抓起物发生倾覆，所述滑移驱动装置的两端分别与所述滑移架和所述固定架进行固定连接，滑移驱动装置在需要调整被抓取物重心时启动，驱动所述滑移架沿着所述横梁进行滑动。

较佳的，所述夹持机构包括对称设置的能够开合的两个夹持钳、两个能够驱动所述夹持钳开合的夹持驱动器、一个保持两个所述夹持钳同步的连杆、一个用来固定所述夹持钳的固定架，所述夹持钳由支撑板和圆弧板组成，所述支撑板和所述圆弧板进行固定连接， 所述固定架与所述横梁固定连接。

较佳的，所述夹持机构还包括一个与所述夹持钳固定连接的固定支撑，一个与所述固定支撑滑动连接的移动支撑，所述圆弧板由两段弯曲方向相反的曲面板组成，所述夹持机构利用两个夹持钳配合进行抓取，同时针对夹持钳的圆弧板进行了特殊的曲面过渡设计，圆弧板的上半段也就是靠近所述夹持驱动器部分主要用于夹持大直径的管具，圆弧板的下半段也就是最先与被抓取物接触部分主要是为了能够在管具排布紧密的情况下，方便从管具中间抓取单根管具。

较佳的，所述伸缩外套两侧分别设置有一个一级阻尼液缸，所述一级阻尼液缸的活塞杆和缸体分别通过销轴与所述转换接头和所述伸缩外套连接，所述一级阻尼液缸是为了防止被夹持物被吊起移动过程中所述伸缩外套以下部分的剧烈摆动。

较佳的，所述伸缩外套通过第一销轴与所述安装架进行连接，所述安装架的前后两面侧壁上开设有腰型孔，所述第一销轴穿过所述腰型孔与所述伸缩外套通过卡盘进行固定，所述第一销轴在所述腰型孔内上下滑动，用来缓冲当所述夹持装置起吊或者放下被夹持物时的刚性冲击。

较佳的，所述安装架的四面侧壁上设置有竖直向下的滑槽，所述滑槽的个数≥4，且每一个侧壁上的滑槽个数≥1，所述伸缩外套对应所述滑槽的位置安装有圆形滑块，所述圆形滑块在所述滑槽内进行上下滑动，所述圆形滑块通过圆滑块挡板、圆滑块盖板及螺钉压设在所述滑槽内，所述滑槽与所述圆形滑块配合的结构保证了所述安装架能够安全平顺的进行滑动。

较佳的，所述连杆的两端分别与两个夹持钳通过销轴进行连接，所述连杆倾斜设置，此处连杆的设置是为了保证所述两个夹持钳的同步动作，以免在夹持被夹持物时偏心，此处连杆只能倾斜设置，不能水平或者竖直设置。

较佳的，所述滑移架与所述横梁的接触面为半包络面，所述半包络面的三个面均固定有滑块做内衬，所述滑块均使用螺钉或者其他方式固定在所述滑移架与所述横梁进行接触的半包络面上，每个面都有一个，在所述滑块上均匀涂抹有润滑物质，以使得所述滑移架的滑动方便，无障碍。

较佳的，所述第一回转支撑包括内齿圈和外圈，所述内齿圈与所述外圈可相对转动，所述内齿圈与所述基座固定座固定连接，所述外圈与所述基座回转座固定连接，通过安装在所述基座回转座内的液压马达和减速机构驱动所述第一回转支撑的所述内齿圈转动，所述内齿圈与所述外圈通过辊子进行连接，当所属内齿圈被驱动后，所述外圈与所述内齿圈产生相对转动，从而使所述基座回转座带动所述连接机构和所述夹持装置转动。

较佳的，所述第二回转支撑包括内圈和外齿圈，所述滑移架与所述外齿圈通过螺钉进行固定连接，所述安装架与所述内圈通过螺钉进行固定连接，所述内圈和所述外齿圈可进行相对转动，所述第二回转支撑上设置有夹持机构减速器，所述夹持机构减速器驱动所述外齿圈转动，从而所述外齿圈与所述内圈产生相对转动。当所述外齿圈和所述内圈相对转动时即可实现所述滑移架及以下部件相对于所述安装架的转动，所述外齿圈和所述内圈之间通过辊子连接，当所述外齿圈在所述夹持机构减速器的驱动下进行转动时，所述外齿圈和所述内圈通过辊子发生相对转动，为了减小所述辊子与所述外齿圈和所述内圈之间的摩擦，配设有专门的进油装置对辊子进行润滑。

采用了所述关节吊，在管具密排的情况下，工作时夹持钳可以在不需要人工干预的情况下实现管具的抓取，从两边、中间均可实现单根抓取，然后通过固定支撑和移动支撑装置实现管具的完全定位，适应性强，能减少排放钻具占用的空间。

与现有技术相比，该关节吊能够适应钻具紧密排放，不需要人工干预的情况下实现抓取管具，从两边、中间均可实现单根抓取，然后通过支撑装置实现管具的完全定位，适应性强，能减少排放钻具占用的空间。

该关节吊利用双动夹持钳和移动支撑相配合，可进行单根、双根、三根的管具抓取（三根时管具直径在5 7/8＂以内）和移运工作，同时能对较大外径范围内的不同钻具进行夹持，工作能力覆盖直径88.9mm～508mm的管具，而且夹持稳固。

该关节吊在进行移运回转或停止时，在夹持机构内部设置有旋转阻尼***，在整个关节吊旋转或停止时，使夹持器内部不会产生较大的晃动，增加夹持管具的安全性，同时提高夹持装置本身的性能。

该关节吊在夹持装置与伸缩臂之间设置有摆动阻尼机构，使得关节吊在变幅过程中，夹持装置及夹持管具不会产生较大的晃动，增强夹持管具的安全性，提高了关节吊本身的适用性。

该关节吊在夹持机构内增加倾斜调整机构，当钻具被吊起后出现重心不在夹持装置中心而倾斜时，能通过倾斜调整机构对钻具中心进行微调，使其趋于水平，有利于钻具的移运。

附图说明：

图1为本实用新型总体结构示意图；

图2为本实用新型夹持装置的立体图；

图3为本实用新型夹持装置的正视图；

图4为本实用新型夹持装置侧视图；

图5为本实用新型夹持装置A-A剖视图；

图6为本实用新型夹持装置俯视图；

图7为本实用新型夹持装置X局部剖视图；

图8为本实用新型夹持装置B-B剖视图；

图9为本实用新型夹持装置第一回转支撑剖视图关节吊示意图；

图10为本实用新型夹持装置与伸缩臂连接处局部放大图；

图中标记：1-支撑机构，11-基座固定座，12-第一回转支撑，13-基座回转座，2-连接机构，21-主臂，22-主臂液缸，23-副臂，24-副臂液缸，25-伸缩臂，26-伸缩臂液缸，27-阻尼液缸，28-销轴传感器，3-夹持装置，31-转换接头，32-伸缩外套，321-第一销轴，322-圆滑块，323-圆滑块挡板，324-圆滑块盖板，325-一级阻尼液缸，33-安装架，331-腰型孔，332-滑槽，34-第二回转支撑，341-外齿圈，342-内圈，35-滑移架，351-滑块，36-横梁，37-夹持机构，371-夹持钳，3711-支撑板，3712-圆弧板，372-夹持驱动器，373-连杆，374-固定支撑，375-移动支撑，376-固定架，38-滑移驱动器，39-夹持机构减速器。

具体实施方式

下面结合实施例及具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本实用新型内容所实现的技术均属于本实用新型的范围。

如图1-10，一种新型关节吊，其主要由支撑机构1、连接机构2和夹持装置3构成。

参见图1、图2和图10，在本实施例中，支撑机构1由基座固定座11、第一回转支撑12及基座回转座13组成，连接机构2由主臂21、主臂液缸22、副臂23、副臂液缸24、伸缩臂25、伸缩臂液缸26、阻尼液缸27及销轴传感器28组成，夹持装置3由转换接头31、伸缩外套32、安装架33、第二回转支撑34、滑移架35、横梁36、夹持机构37、滑移驱动器38及夹持机构减速器39组成。

基座固定座11与基础进行固定连接，第一回转支承12与基座固定座11进行固定连接，基座回转座13与第一回转支承12进行固定连接，第一回转支承12由内齿圈和外圈组成，内齿圈与外圈可以进行相对转动，内齿圈与基座固定座11固定连接，外圈与基座回转座13固定连接，内齿圈与外圈通过辊子进行连接，通过安装在基座回转座13内部的液压马达和减速机构驱动第一回转支撑12的内齿圈转动，从而带动了内齿圈与内圈之间产生相对转动，由于外圈与基座回转座13固定连接，故外圈的转动带动基座回转座13转动，从而基座回转座13带动连接机构2和夹持装置3转动，支撑机构1是整个关节吊工作的固定基础。

主臂21通过销轴分别与基座回转座13和副臂23进行活动连接，另外主臂21与基座回转座13之间还通过销轴连接有实现主臂21升降的主臂液缸22，主臂21的升降通过主臂液缸22的伸缩来完成，通过主臂21与副臂23之间还通过销轴连接有实现副臂23升降的副臂液缸24，副臂23的升降通过副臂液缸24的伸缩来完成，伸缩臂25安装在副臂23内部，伸缩臂25与副臂23之间通过销轴连接有伸缩臂液缸26，伸缩臂25在副臂23内的滑动通过伸缩臂液缸26的伸缩来完成，伸缩臂25的伸缩可做升降高度的微调。

参见图2～图9，本实施例中，夹持装置3包括转换接头31、与转换接头31通过销轴进行连接的伸缩外套32、与伸缩外套32进行滑动连接的安装架33、与安装架33进行固定连接的第二回转支撑34、与第二回转支撑进行固定连接的滑移架35、与滑移架35进行滑动连接的横梁36及两个与横梁36两端进行固定连接的夹持机构37、两个驱动滑移架35与横梁36产生相对滑动的滑移驱动装置38，本实施例中滑移驱动装置38为液缸，转换接头31可绕销轴进行旋转，以缓解吊起重物时夹持装置3晃动时对销轴产生的刚性伤害，安装架33与伸缩外套32滑动连接的方式可以缓冲当夹持装置3起吊或者放下被吊物时的刚性冲击，滑移架35与横梁36滑动连接的方式是为了调整被抓取物重心，当被抓取物吊起重心不稳时，可以通过滑动滑移架35来调整被抓取物的重心，以防止被抓起物发生倾覆，滑移驱动装置38的两端分别与滑移架35和夹持机构37进行固定连接，滑移驱动装置38在需要调整被抓取物重心时启动，驱动滑移架35沿着横梁36进行滑动。

在本实施例中，夹持机构37包括对称设置的能够开合的两个夹持钳371、两个能够驱动夹持钳371开合的夹持驱动器372、一个保持两个夹持钳371同步的连杆373、一个用来固定夹持钳371的固定架376，夹持钳371由支撑板3711和圆弧板3712组成，支撑板3711和圆弧板3712进行焊接连接，夹持驱动器372为一液缸，固定架376与横梁36固定连接,圆弧板3712由两段弯曲方向相反的曲面组成，夹持机构37是利用两个夹持钳371进行相互配合来进行抓取的，同时针对夹持钳371的圆弧板3712进行了特殊的曲面过渡设计，圆弧板3712的上半段主要用来夹持大直径的管具，圆弧板3712的下半段主要是为了能够实现在管具排布紧密的情况下，方便的从管具中间抓取单根管具。夹持机构37还可以包括与夹持钳371固定连接的固定支撑374，与固定支撑374进行滑动连接的移动支撑375,在对管具的抓取动作完成后，移动支撑375对被抓取的管具进行稳固作用，防止管具发生倾覆，固定支撑374是移动支撑375的固定基础。

参见图2、图3和图6，伸缩外套32的两侧分别设置了一个一级阻尼液缸325，一级阻尼液缸325的活塞杆和缸体分别通过销轴与转换接头31和伸缩外套32进行活动连接，一级阻尼液缸325是为了防止被夹持物被抓起移动过程中伸缩外套32以下部分的剧烈摆动。

参见图2、图3和图8，伸缩外套32通过第一销轴321与安装架33进行滑动连接，安装架33的前后两面侧壁上开设有腰型孔331，第一销轴321穿过腰型孔331后通过卡盘和螺钉固定在安装架33上，第一销轴321在腰型孔331内上下滑动，从而带动伸缩外套32在安装架33上的上下滑动，可以缓冲夹持装置3起升或者放下被夹持物时的刚性冲击。另外，为了使得伸缩外套32在安装架33上的滑动平滑稳定，还在安装架33的四面侧壁上设置了竖直向下的滑槽332，安装架33的每个侧壁上的滑槽332数量不少于1个，为了达到最好的效果，安装架33的每个侧壁上的滑槽332数量为2个，也就是安装架33的四面侧壁上的滑槽332数量共为8个，为了配合滑槽332的使用，在对应的滑槽332内安装有在可以在滑槽332内自由滑动的圆滑块322，圆滑块322穿过伸缩外套32，通过圆滑块挡板323和圆滑块盖板324压设在滑槽322内。

参见图5，两个夹持钳371之间连接有连杆373，该连杆373的作用是保持两个夹持钳371的同步，连杆373的两端分别通过销轴与夹持钳371连接，连杆373只能倾斜设置，不能水平或者垂直设置，如果水平或者垂直设置了，夹持钳371就不能正常工作。

参见图7，滑移架35与横梁36的接触面为半包络面，半包络面的三个面均固定有滑块351做内衬，滑块351通过焊接方式固定在滑移架35上，为了减少横梁36与滑块351在滑动时产生的摩擦，滑块351上均匀涂抹有润滑物质，以使得滑移架35滑动方便无障碍。

参见图1，第一回转支撑12包括内齿圈和外圈，内齿圈与外圈可相对转动，内齿圈与基座固定座11固定连接，外圈与基座回转座13固定连接，通过安装在基座回转座13内的液压马达和减速机构驱动第一回转支撑12的内齿圈转动，内齿圈与外圈通过辊子进行连接，当内齿圈被驱动后，外圈与内齿圈产生相对转动，从而使基座回转座13带动连接机构2和夹持装置3转动。

参见图8，第二回转支撑34包括内圈342和外齿圈341，滑移架35与外齿圈341通过螺钉进行固定连接，安装架33与内圈342通过螺钉进行固定连接，内圈342和外齿圈341可进行相对转动，第二回转支撑34上设置有夹持机构减速器39，夹持机构减速器39驱动外齿圈341转动，从而外齿圈341与内圈342产生相对转动。当外齿圈341和内圈342相对转动时即可实现滑移架35及以下部件相对于安装架33的转动，外齿圈341和内圈342之间通过辊子连接，当外齿圈341在夹持机构减速器39的驱动下进行转动时，外齿圈341和内圈342通过辊子发生相对转动，为了减小辊子与外齿圈341和内圈342之间的摩擦，配设有专门的进油装置对辊子进行润滑。

采用上述结构，使得关节吊的夹持装置3不再局限于抓取单根时只能从管具排放的两个侧边进行操作，也避免了手工的操作，降低了作业的风险，提高了工作效率。

本实用新型的操作过程如下：

以夹持钻具为例，钻具多层多排摆放；当需要抓取钻具时，通过基座回转座13的旋转、主臂21和副臂23的升降、伸缩臂25的伸缩等一系列操作可将夹持装置3吊至钻具轴向中心位置，根据需要抓取钻杆的数量及直径来调整夹持钳371的开口大小，然后通过对主臂21、副臂23和伸缩臂25的操作使夹持装置3下压，当到达指定位置并且使得待抓取的钻具进入夹持钳371的开口內时，启动夹持驱动器372（此处为液缸）使得夹持钳371闭合，稍微将夹持装置3上提，在用移动支撑375将钻具压紧后，便可对钻具进行移运。

若钻具轴向中心线与夹持装置3的纵向中心线在水平面内不平行，启动安装在第二回转支撑34上的夹持机构减速器39驱动滑移架35及以下部件进行旋转，直至横梁6的纵向中心线与钻具的轴向中心线平行为止；竖直下放夹持装置3至适当位置并且使得待抓取的钻具进入夹持钳371的开口內时，启动夹持驱动器372（此处为液缸）使得夹持钳371闭合，稍微将夹持装置3上提，在用移动支撑375将钻具压紧后，便可对钻具进行移运。当钻具离开钻具堆场平面后，若横梁36与钻具发生倾斜时，启动滑移驱动器38（此处为液缸）微调钻具重心相对转换接头31的位置，使钻具趋于水平后再开始进行移运。

在本实施例中移动支撑375根据钻具的直径设定不同位置，通过销轴锁定，抓取钻具时先放置夹持装置3，然后驱动夹持驱动器372进行夹持。

通过控制主臂21和副臂23的升降以及基座回转座13的旋转将夹持装置3及钻具吊至动力猫道上方，再次旋转夹持装置3，使被抓取的管具与猫道的轨道对正，然后缓慢下放钻具至钻具承载面，启动夹持驱动器372驱动夹持钳371缓慢松开，将钻具放置在猫道上，通过旋转基座回转座13将夹持装置3移开，完成钻具的移运。

Claims (10)

1.一种新型关节吊，其包括与基础固定连接的支撑机构；与所述支撑机构进行活动连接的连接机构以及与所述连接机构进行活动连接的夹持装置，其特征在于：

所述支撑机构包括与基础进行固定连接的基座固定座、与所述基座固定座进行固定连接的第一回转支撑、与所述第一回转支撑进行固定连接的基座回转座；

所述连接机构包括与基座回转座通过销轴进行连接的主臂、与所述主臂和所述基座回转座分别通过销轴进行连接的主臂液缸、与所述主臂通过销轴进行连接的副臂、与所述副臂和所述主臂分别通过销轴进行连接的副臂液缸、与所述副臂滑动连接的伸缩臂、在副臂内分别与所述副臂和所述伸缩臂的端部固定连接的伸缩臂液缸、在所述伸缩臂及所述夹持装置连接处的两侧设置的阻尼液缸以及连接所述伸缩臂与所述夹持装置的销轴传感器；

所述夹持装置包括转换接头、与所述转换接头通过销轴进行连接的伸缩外套、与所述伸缩外套进行滑动连接的安装架、与所述安装架进行固定连接的第二回转支撑、与所述第二回转支撑进行固定连接的滑移架、与所述滑移架进行滑动连接的横梁及两个与所述横梁两端进行固定连接的夹持机构、两个驱动所述滑移架与所述横梁产生相对滑动的滑移驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述夹持机构包括对称设置的能够开合的两个夹持钳、两个能够驱动所述夹持钳开合的夹持驱动器、一个保持两个所述夹持钳同步的连杆、一个用来固定所述夹持钳的固定架，所述夹持钳由支撑板和圆弧板组成，所述支撑板和所述圆弧板进行固定连接， 所述固定架与所述横梁固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述夹持机构还包括一个与所述夹持钳固定连接的固定支撑，一个与所述固定支撑滑动连接的移动支撑，所述圆弧板由两段弯曲方向相反的曲面板组成。

4.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述伸缩外套两侧分别设置有一个一级阻尼液缸，所述一级阻尼液缸的活塞杆和缸体分别通过销轴与所述转换接头和所述伸缩外套连接。

5.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述伸缩外套通过第一销轴与所述安装架进行连接，所述安装架的前后两面侧壁上开设有腰型孔，所述第一销轴穿过所述腰型孔与所述伸缩外套通过卡盘进行固定，所述第一销轴在所述腰型孔内上下滑动。

6.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述安装架的四面侧壁上设置有竖直向下的滑槽，所述滑槽的个数≥4，且每一个侧壁上的滑槽个数≥1，所述伸缩外套对应所述滑槽的位置安装有圆形滑块，所述圆形滑块在所述滑槽内进行上下滑动，所述圆形滑块通过圆滑块挡板、圆滑块盖板及螺钉压设在所述滑槽内。

7.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述连杆的两端分别与所述两个夹持钳通过销轴进行连接，所述连杆倾斜设置。

8.根据权利要求2所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述滑移架与所述横梁的接触面为半包络面，所述半包络面的三个面均固定有滑块做内衬。

9.根据权利要求1所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述第二回转支撑包括内齿圈和外圈，所述内齿圈与所述外圈可相对转动，所述内齿圈与所述基座固定座固定连接，所述外圈与所述基座回转座固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种新型关节吊，其特征在于：所述第一回转支撑包括内圈和外齿圈，所述滑移架与所述外齿圈固定连接，所述安装架与所述内圈固定连接，所述内圈和所述外齿圈可进行相对转动，所述第一回转支撑上设置有夹持机构减速器，所述夹持机构减速器驱动所述外齿圈转动，从而所述外齿圈与所述内圈产生相对转动。