CN204585237U - 一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其包括一安装基板，在所述安装基板上设置有竖直固定板；在所述竖直固定板上设有平行夹持气缸；在所述平行夹持气缸的底部沿张开方向左右两边各设置有导向滑槽板，所述平行夹持气缸的左右两个夹持触角分别连接在导向滑槽板中的滑块，带动所述滑块水平左右移动；在左右两个滑块上分别固定设置有鞋楦抓取板，所述鞋楦抓取板设置在安装基板的左右两侧，抓取安装基板下方的鞋楦；所述安装基板设置在控制鞋楦抓取机械手运动的运动副上。采用本实用新型可能够节省人工，而且抓取鞋楦的动作简单，机械结构小占用空间少。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动制鞋设备，尤其涉及的是一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手。
背景技术
在自动化制鞋生产线中，为了减小人工降低工人劳动强度，很多动作都采用机械化的方式进行操作，例如将鞋楦***到鞋模当中，现有的很多类型的生产线都是人工操作，有少数的自动插鞋楦的设备，鞋楦的抓取方式都不是很简单，而且由于鞋楦比较重，一般的抓取方式稳定性不容易保证，本实用新型目的就是要提供一种鞋楦抓取机械手，解决自动插鞋楦过程中稳定快速的抓取鞋楦的问题。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，旨在解决自动插鞋楦过程中稳定并且快速的抓取鞋楦的问题。
本实用新型的技术方案如下：
一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其包括一安装基板，在所述安装基板上设置有竖直固定板；在所述竖直固定板上设有平行夹持气缸；在所述平行夹持气缸的底部沿张开方向左右两边各设置有导向滑槽板，所述平行夹持气缸的左右两个夹持触角分别连接在导向滑槽板中的滑块，带动所述滑块水平左右移动；在左右两个滑块上分别固定设置有鞋楦抓取板，所述鞋楦抓取板设置在安装基板的左右两侧，抓取安装基板下方的鞋楦；所述安装基板设置在控制鞋楦抓取机械手运动的运动副上。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其控制鞋楦抓取机械手运动的运动副包括一伸缩气缸，所述安装基板固定安装在伸缩气缸的伸缩杆上；所述伸缩气缸固定在安装座上，所述安装座安装在可移动的滑座上。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其在所述鞋楦抓取板上设置有用于抓取鞋楦的钉爪，鞋楦的鞋楦板上设置有与所述钉爪适配的凹孔。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其所述安装基板底部设置有一个方口凹槽，在所述方口凹槽的侧壁上设置有用于穿过钉爪的通孔，所述钉爪通过螺钉固定在鞋楦抓取板上。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其在所述方口凹槽内设置有用于将鞋楦板导向至方口凹槽中心位置的导向斜角。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其在所述方口凹槽的侧壁上和鞋楦抓取板上均设置有用于容纳鞋楦放置处的导向导轮的缺口。
所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其在所述安装基板的上表面上设置有滑槽用于容纳鞋楦抓取板。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过夹持气缸实现从鞋楦的鞋楦板两侧抓取鞋楦的方式，并在鞋楦板上设置有与机械手中的钉爪相适配的孔实现稳定抓取，采用该结构不仅能够节省人工，而且抓取鞋楦的动作简单，机械结构小占用空间少。
附图说明
图1是本实用新型提供的机械手的左视图。
图2是本实用新型提供的机械手的主视图。
图3是本实用新型提供的机械手的打开状态下结构示意图。
图4是本实用新型提供的机械手的抓取鞋楦板状态下结构示意图。
图5是本实用新型提供的机械手的安装基板俯视图。
图6是本实用新型提供的机械手的鞋楦抓取板侧视图。
图7是本实用新型提供的机械手的梭子形滑块的侧视图。
图8是本实用新型提供的鞋楦模具结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。
一般制鞋的鞋楦模具上都设置有一个鞋楦板，用于方便操作鞋楦使用，本实用新型提供的机械手就是针对这种具有鞋楦板的鞋楦模具设计的。参见图1、2、3和4，所述鞋楦抓取机械手018包括包括一安装基板184，在所述安装基板184上设置有竖直固定板183；在所述竖直固定板183上通过螺钉181固定有平行夹持气缸016；在所述平行夹持气缸016的底部沿张开方向左右两边各设置有导向滑槽板186，所述平行夹持气缸016的左右两个夹持触角分别连接在导向滑槽板186中的滑块187，带动所述滑块187水平左右移动；在左右两个滑块187上分别固定设置有鞋楦抓取板182，所述鞋楦抓取板182设置在安装基板184的左右两侧，抓取安装基板下方的鞋楦板21；所述安装基板设置在控制鞋楦抓取机械手运动的运动副上。更具体的所述机械手还包括一伸缩气缸014，所述安装基板184固定安装在伸缩气缸014的伸缩杆015上；所述伸缩气缸014固定在安装座14上，所述安装座14安装在可移动的滑座(图中未示出)上。通过滑座的移动带动所述鞋楦抓取机械手移动进行鞋楦的抓取和装卸操作。
为了使鞋楦板被抓得更加的牢固，在所述鞋楦抓取板上设置有用于抓取鞋楦的钉爪185，为了适配该钉爪185，在鞋楦2的鞋楦板21上设置有相适配的凹孔211，参见图7。
参见图3和4，所述安装基板184底部设置有一个方口凹槽，在所述方口凹槽的侧壁上设置有用于穿过钉爪的通孔1842，所述钉爪185通过螺钉固定在鞋楦抓取板上。由于鞋楦在带抓取的准备工位处设置有限位的导轮装置，所以为了适应鞋楦在准备工位处的结构，所述鞋楦抓取板182设置为多齿的叉子状结构，在每个叉齿1822上固定设置有钉爪185，叉齿间的间隔刚好容纳准备工位处的限位导轮。所述叉子状结构的鞋楦抓取板182的叉柄1821比叉齿1822要厚，所述叉柄1821安装在滑块187上，且比叉齿厚的部分容纳在安装基本184顶面的凹槽1841中，并可在其中滑动，参见图5和6。同理，在所述方口凹槽的侧壁上也设置有用于容纳准备工位处的限位导轮的缺口。
在抓取鞋楦板21的时候，为了鞋楦板能够更快对准到安装基板底部的方口凹槽中，在所述方口凹槽内设置有用于将鞋楦板导向至方口凹槽中心位置的导向斜角。
参见图7，为了使导向滑槽板186中的滑块187能够更加稳定的，且在提起鞋楦的时候所有的力不会都施加在平行夹持气缸上，所述导向滑槽板186中的导向滑槽设置成梭子形状，所述滑块设置有与之相适配的梭子形滑块1871。该结构不仅能够实现滑动目的，还能够在提起鞋楦的过程中起到支撑力作用减小对平行夹持气缸的磨损。
参见图8，为配合本实用新型设计的一种鞋楦模具，其主要是在鞋楦模具2上设置有一个鞋楦板21，在鞋楦板21的两侧设置有用于抓取鞋楦时使用的凹孔211。
本实用新型通过夹持气缸实现从鞋楦的鞋楦板两侧抓取鞋楦的方式，并在鞋楦板上设置有与机械手中的钉爪相适配的孔实现稳定抓取，采用该结构不仅能够节省人工，而且抓取鞋楦的动作简单，机械结构小占用空间少。
应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，包括一安装基板，在所述安装基板上设置有竖直固定板；在所述竖直固定板上设有平行夹持气缸；在所述平行夹持气缸的底部沿张开方向左右两边各设置有导向滑槽板，所述平行夹持气缸的左右两个夹持触角分别连接在导向滑槽板中的滑块，带动所述滑块水平左右移动；在左右两个滑块上分别固定设置有鞋楦抓取板，所述鞋楦抓取板设置在安装基板的左右两侧，抓取安装基板下方的鞋楦；所述安装基板设置在控制鞋楦抓取机械手运动的运动副上。
2.根据权利要求1所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，控制鞋楦抓取机械手运动的运动副包括一伸缩气缸，所述安装基板固定安装在伸缩气缸的伸缩杆上；所述伸缩气缸固定在安装座上，所述安装座安装在可移动的滑座上。
3.根据权利要求1或2所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，在所述鞋楦抓取板上设置有用于抓取鞋楦的钉爪，鞋楦的鞋楦板上设置有与所述钉爪适配的凹孔。
4.根据权利要求3所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，所述安装基板底部设置有一个方口凹槽，在所述方口凹槽的侧壁上设置有用于穿过钉爪的通孔，所述钉爪通过螺钉固定在鞋楦抓取板上。
5.根据权利要求4所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，在所述方口凹槽内设置有用于将鞋楦板导向至方口凹槽中心位置的导向斜角。
6.根据权利要求5所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，在所述方口凹槽的侧壁上和鞋楦抓取板上均设置有用于容纳鞋楦放置处的导向导轮的缺口。
7.根据权利要求6所述的用于自动制鞋生产线的鞋楦抓取机械手，其特征在于，在所述安装基板的上表面上设置有滑槽用于容纳鞋楦抓取板。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN105286209A (zh) * | 2015-11-12 | 2016-02-03 | 际华三五一四制革制鞋有限公司 | 可拆卸鞋楦 |
| CN111449363A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-07-28 | 浙江和生荣智能科技有限公司 | 一种自动化制鞋生产线用鞋楦间距调节装置 |
| CN113800258A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-17 | 温州市华炜鞋材科技有限公司 | 鞋楦标准模架和鞋楦智能抓取装置和其使用方法 |
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