CN204546554U - 弹性夹持的步进式冲压机械手*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。弹性夹持的步进式冲压机械手***,包括:冲床、机械手、振动盘;所述机械手位于所述冲床的侧部,所述振动盘位于所述机械手的拾取部位;所述机械手包括:底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪;在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴,在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指;所述导柱活动连接于所述底座上,所述气缸的壳体固连于所述底座,所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。实现物料的搬运传输,对工件进行步进式地送料,同时,对模具型腔进行喷雾润滑,降低模具温度、提高模具寿命,采用弹性夹持的机械手爪,对工件提供柔性的加持力,夹持过后工件外形无压痕、不变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制***三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。控制***是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
然而,现有的机械手指往往由电机驱动,结构复杂,价格昂贵。
现有的机械手指的寿命不长。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供了一种弹性夹持的步进式冲压机械手***,本实用新型适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输,对工件进行步进式地送料,同时,对模具型腔进行喷雾润滑,降低模具温度、提高模具寿命,采用弹性夹持的机械手爪,对工件提供柔性的加持力,夹持过后工件外形无压痕、不变形。
一种弹性夹持的步进式冲压机械手***,包括:冲床、机械手、振动盘;所述机械手位于所述冲床的侧部,所述振动盘位于所述机械手的拾取部位;所述机械手包括:底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪;在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴,在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指;所述手爪的数量为三个,分别是:第一手爪、第二手爪、第三手爪;在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪,所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置;所述导柱活动连接于所述底座上,所述气缸的壳体固连于所述底座,所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
和传统技术相比,本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***具有以下积极作用和有益效果:
所述直线滑台处于缩回状态:所述第一手爪在所述取料区中,所述第二手爪在所述中转区中,所述第三手爪在所述冲压区中。
所述直线滑台处于伸出状态:所述第一手爪在所述中转区中,所述第二手爪在所述冲压区中,所述第三手爪在所述落料区中。
所述导柱活动连接于所述底座上,所述气缸的壳体固连于所述底座,所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。所述气缸推动所述直线滑台做纵向上升或者下降,所述直线滑台做横向移动,所述第一手爪、第二手爪、第三手爪做开合动作,将拾取所述工件移动至不同的位置。
在所述直线滑台从缩回状态到伸出状态的变化过程中,所述第一手爪在所述取料区中取得所述工件,将所述工件移动到所述中转区;所述第二手爪在所述中转区中取得所述工件,将所述工件移动到所述冲压区;所述位于所述冲压区中时,所述冲床对所述工件完成冲压加工;所述第三手爪在所述冲压区中取得所述工件,将所述工件移动到所述落料区。然后,所述直线滑台从伸出状态变化到缩回状态。至此,在一个送料周期中,完成一个工件的冲压加工。动作速度快,生产效率高。
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴。所述气动手爪完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力,使模具发热升温,导致模具容易发生磨损,提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴,在所述手爪伸入到模具型腔中的时候,利用所述雾化喷嘴对所述模具型腔喷射润滑油,可以降低所述模具的温度,同时,可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力,从而大大地降低模具温度,提高模具寿命。所述气动手爪位于所述雾化喷嘴的下部,在所述手爪伸入模具型腔的过程中,所述气动手爪完成对工件的抓取、放下,所述雾化喷嘴完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行,有效提高模具寿命,同时大大提高了生产效率,缩短生产节拍。
采用弹性夹持的机械手爪,对工件提供柔性的加持力,夹持过后工件外形无压痕、不变形。
附图说明
图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的结构示意图;
图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***送料过程的动作示意图。
图中:
1冲床、2送料***、3振动盘、4底座、5直线滑台、6第一手爪、7第二手爪、8第三手爪、9气缸、10导柱、11取料区、12中转区、13冲压区、14落料区、15雾化喷嘴、16气动手爪、17弹性手指。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明,但不构成对本实用新型的任何限制,附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述,本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***应用于实现冲压制造的上下料动作,采用弹性夹持的机械手爪,对工件提供柔性的加持力,夹持过后工件外形无压痕、不变形。
图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的结构示意图,图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***送料过程的动作示意图。
一种弹性夹持的步进式冲压机械手***,包括;冲床1、机械手2、振动盘3;所述机械手2位于所述冲床1的侧部,所述振动盘位于所述机械手2的拾取部位;所述机械手2包括:4底座、直线滑台5、气缸9、导柱10、手爪;在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15,在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17;所述手爪的数量为三个,分别是:第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8;在所述直线滑台5上依次固连有所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8,所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8呈等间距布置;所述导柱10活动连接于所述底座4上,所述气缸9的壳体固连于所述底座4,所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。
以下结合图4、5,进一步描述本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的工作过程:
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***中包括所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8,将工件在取料区11、中转区12、冲压区13、落料区14中实现移动。
见图4,所述直线滑台5处于缩回状态:所述第一手爪6在所述取料区11中,所述第二手爪7在所述中转区12中,所述第三手爪8在所述冲压区13中。
见图5,所述直线滑台5处于伸出状态:所述第一手爪6在所述中转区12中,所述第二手爪7在所述冲压区13中,所述第三手爪8在所述落料区14中。
所述导柱10活动连接于所述底座4上,所述气缸9的壳体固连于所述底座4,所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。所述气缸9推动所述直线滑台5做纵向上升或者下降,所述直线滑台5做横向移动,所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8做开合动作,将拾取所述工件移动至不同的位置。
在所述直线滑台5从缩回状态到伸出状态的变化过程中,所述第一手爪6在所述取料区11中取得所述工件,将所述工件移动到所述中转区12;所述第二手爪7在所述中转区12中取得所述工件,将所述工件移动到所述冲压区13;所述位于所述冲压区13中时,所述冲床1对所述工件完成冲压加工;所述第三手爪8在所述冲压区13中取得所述工件,将所述工件移动到所述落料区14。然后,所述直线滑台5从伸出状态变化到缩回状态。至此,在一个送料周期中,完成一个工件的冲压加工。动作速度快,生产效率高。
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15。所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力,使模具发热升温,导致模具容易发生磨损,提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴15,在所述手爪伸入到模具型腔中的时候,利用所述雾化喷嘴15对所述模具型腔喷射润滑油,可以降低所述模具的温度,同时,可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力,从而大大地降低模具温度,提高模具寿命。所述气动手爪16位于所述雾化喷嘴15的下部,在所述手爪伸入模具型腔的过程中,所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下,所述雾化喷嘴15完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行,有效提高模具寿命,同时大大提高了生产效率,缩短生产节拍。
在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17,对工件提供柔性的加持力,夹持过后工件外形无压痕、不变形。
最后,应当指出,以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然,本实用新型不限于上述实施例,还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均应认为属于本实用新型的保护范围。
Claims (1)
1.一种弹性夹持的步进式冲压机械手***,其特征在于组成如下,包括:冲床、机械手、振动盘;所述机械手位于所述冲床的侧部,所述振动盘位于所述机械手的拾取部位;所述机械手包括:底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪;在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴,在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指;所述手爪的数量为三个,分别是:第一手爪、第二手爪、第三手爪;在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪,所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置;所述导柱活动连接于所述底座上,所述气缸的壳体固连于所述底座,所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
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