CN204546554U - 弹性夹持的步进式冲压机械手*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。弹性夹持的步进式冲压机械手***，包括：冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括：底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。实现物料的搬运传输，对工件进行步进式地送料，同时，对模具型腔进行喷雾润滑，降低模具温度、提高模具寿命，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制***三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制***是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
现有的机械手指的寿命不长。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供了一种弹性夹持的步进式冲压机械手***，本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，对工件进行步进式地送料，同时，对模具型腔进行喷雾润滑，降低模具温度、提高模具寿命，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
一种弹性夹持的步进式冲压机械手***，包括：冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括：底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述手爪的数量为三个，分别是：第一手爪、第二手爪、第三手爪；在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
和传统技术相比，本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***具有以下积极作用和有益效果：
所述直线滑台处于缩回状态：所述第一手爪在所述取料区中，所述第二手爪在所述中转区中，所述第三手爪在所述冲压区中。
所述直线滑台处于伸出状态：所述第一手爪在所述中转区中，所述第二手爪在所述冲压区中，所述第三手爪在所述落料区中。
所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。所述气缸推动所述直线滑台做纵向上升或者下降，所述直线滑台做横向移动，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪做开合动作，将拾取所述工件移动至不同的位置。
在所述直线滑台从缩回状态到伸出状态的变化过程中，所述第一手爪在所述取料区中取得所述工件，将所述工件移动到所述中转区；所述第二手爪在所述中转区中取得所述工件，将所述工件移动到所述冲压区；所述位于所述冲压区中时，所述冲床对所述工件完成冲压加工；所述第三手爪在所述冲压区中取得所述工件，将所述工件移动到所述落料区。然后，所述直线滑台从伸出状态变化到缩回状态。至此，在一个送料周期中，完成一个工件的冲压加工。动作速度快，生产效率高。
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴。所述气动手爪完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力，使模具发热升温，导致模具容易发生磨损，提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴，在所述手爪伸入到模具型腔中的时候，利用所述雾化喷嘴对所述模具型腔喷射润滑油，可以降低所述模具的温度，同时，可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力，从而大大地降低模具温度，提高模具寿命。所述气动手爪位于所述雾化喷嘴的下部，在所述手爪伸入模具型腔的过程中，所述气动手爪完成对工件的抓取、放下，所述雾化喷嘴完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行，有效提高模具寿命，同时大大提高了生产效率，缩短生产节拍。
采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
附图说明
图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的结构示意图；
图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***送料过程的动作示意图。
图中：
1冲床、2送料***、3振动盘、4底座、5直线滑台、6第一手爪、7第二手爪、8第三手爪、9气缸、10导柱、11取料区、12中转区、13冲压区、14落料区、15雾化喷嘴、16气动手爪、17弹性手指。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***应用于实现冲压制造的上下料动作，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的结构示意图，图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***送料过程的动作示意图。
一种弹性夹持的步进式冲压机械手***，包括；冲床1、机械手2、振动盘3；所述机械手2位于所述冲床1的侧部，所述振动盘位于所述机械手2的拾取部位；所述机械手2包括：4底座、直线滑台5、气缸9、导柱10、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15，在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17；所述手爪的数量为三个，分别是：第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8；在所述直线滑台5上依次固连有所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8，所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8呈等间距布置；所述导柱10活动连接于所述底座4上，所述气缸9的壳体固连于所述底座4，所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。
以下结合图4、5，进一步描述本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***的工作过程：
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***中包括所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8，将工件在取料区11、中转区12、冲压区13、落料区14中实现移动。
见图4，所述直线滑台5处于缩回状态：所述第一手爪6在所述取料区11中，所述第二手爪7在所述中转区12中，所述第三手爪8在所述冲压区13中。
见图5，所述直线滑台5处于伸出状态：所述第一手爪6在所述中转区12中，所述第二手爪7在所述冲压区13中，所述第三手爪8在所述落料区14中。
所述导柱10活动连接于所述底座4上，所述气缸9的壳体固连于所述底座4，所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。所述气缸9推动所述直线滑台5做纵向上升或者下降，所述直线滑台5做横向移动，所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8做开合动作，将拾取所述工件移动至不同的位置。
在所述直线滑台5从缩回状态到伸出状态的变化过程中，所述第一手爪6在所述取料区11中取得所述工件，将所述工件移动到所述中转区12；所述第二手爪7在所述中转区12中取得所述工件，将所述工件移动到所述冲压区13；所述位于所述冲压区13中时，所述冲床1对所述工件完成冲压加工；所述第三手爪8在所述冲压区13中取得所述工件，将所述工件移动到所述落料区14。然后，所述直线滑台5从伸出状态变化到缩回状态。至此，在一个送料周期中，完成一个工件的冲压加工。动作速度快，生产效率高。
本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手***在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15。所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力，使模具发热升温，导致模具容易发生磨损，提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴15，在所述手爪伸入到模具型腔中的时候，利用所述雾化喷嘴15对所述模具型腔喷射润滑油，可以降低所述模具的温度，同时，可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力，从而大大地降低模具温度，提高模具寿命。所述气动手爪16位于所述雾化喷嘴15的下部，在所述手爪伸入模具型腔的过程中，所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下，所述雾化喷嘴15完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行，有效提高模具寿命，同时大大提高了生产效率，缩短生产节拍。
在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
Claims (1)
1.一种弹性夹持的步进式冲压机械手***，其特征在于组成如下，包括：冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括：底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述手爪的数量为三个，分别是：第一手爪、第二手爪、第三手爪；在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
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