CN204496766U - 红外遥控示教再现*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例提供一种红外遥控示教再现***。本实用新型方法，包括：发送示教红外信号的红外遥控器、接收所述红外遥控器发送的红外信号的接收模块、用于处理所述红外信号的单片机、用于完成示教再现的机械臂舵机、用于显示所述红外遥控器操作内容的LCD液晶显示屏以及用于向***提供电源的电源模块，所述接收模块、所述LCD液晶显示屏以及所述机械臂舵机与所述单片机连接，所述电源模块与所述LCD液晶显示屏、所述机械臂舵机以及单片机连接。本实用新型实施例采用红外遥控技术实现示教再现，抗干扰强，接收电路简单，降低了成本。
Description
技术领域
本实用新型实施例涉及电子控制技术领域，尤其涉及一种红外遥控示教再现***。
背景技术
随着中国人口红利时代的结束，以及劳动力成本上涨因素的共同影响，中国的制造业出现了用工短缺以及工人工资上涨的现象。因此在一些工作环境恶劣，劳动重复性高的环境中采用工业机器人代替人工已经成为未来的一种发展趋势。示教器是工业机器人控制装置的重要组成部分，其主要功能是设置运动示教点，控制机器人的运动，显示运动状态等功能。
采用传感器和ZigBee无线通信技术实现示教再现***，此种方法的缺陷是成本较高，软硬件较复杂，需要存储器空间较大，示教动作精度不是很准确。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种红外遥控示教再现***，以克服现有技术中采用传感器和ZigBee无线通信技术实现示教再现成本过高，软硬件复杂，需要存储器空间较大，并且示教动作精度过低的问题。
本实用新型提供一种红外遥控示教再现***，包括：
发送示教红外信号的红外遥控器、接收所述红外遥控器发送的红外信号的接收模块、用于处理所述红外信号的单片机、用于完成示教再现的机械臂舵机、用于显示所述红外遥控器操作内容的LCD液晶显示屏以及用于向***提供电源的电源模块，所述接收模块、所述LCD液晶显示屏以及所述机械臂舵机与所述单片机连接，所述电源模块与所述LCD液晶显示屏、所述机械臂舵机以及单片机连接。
优选地，所述接收模块采用红外接收探头HS0038。
进一步地，所述电源模块包括稳压器LM2940CT和AMS1117。
进一步地，所述红外遥控器，包括：
用于锁定机械臂舵机的锁定按键、用于调节所述机械臂舵机角度的调节按键。
进一步地，所述锁定按键为对应于六自由度的六个按键。
优选地，所述单片机型号为STM32F103RBT6。
本实施例，采用红外遥控技术实现示教再现功能，不需要传感器采集动作等信息，无线通信采用红外技术，抗干扰强，接收电路设计简单，成本低，经济实用，可以实现多自由度的机器人设计，从而达到准确的实现示教再现功能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型红外遥控示教再现***结构示意图；
图2为本实用新型红外遥控示教再现***单片机最小***及LCD显示电路原理图；
图3为本实用新型红外遥控示教再现***接收模块电路原理图；
图4为本实用新型红外遥控示教再现***电源模块电路原理图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
图1为本实用新型红外遥控示教再现***结构示意图，如图1所示，本实施例的***可以包括：
发送示教红外信号的红外遥控器101、接收所述红外遥控器发送的红外信号的接收模块102、用于处理所述红外信号的单片机103、用于完成示教再现的机械臂舵机104、用于显示所述红外遥控器操作内容的LCD液晶显示屏105以及用于向***提供电源的电源模块106，所述接收模块102、所述LCD液晶显示屏105以及所述机械臂舵机104与所述单片机103连接，所述电源模块106与所述LCD液晶显示屏105、所述机械臂舵机104以及单片机103连接。
具体来说，如图2所示，本***的单片机为STM32F103RBT6。其中，VBAT采用CR1220纽扣电池和VCC3.3混合供电的方式，在有外部电源供电时，CR1220不给VBAT供电，而在外部电源断开的时候，则由CR1220给VBAT供电。这样，保证RTC的走时以及后备寄存器的内容不丢失。程序的下载调试采用SWD接口，SWD只需要最少2跟线(SWCLK和SWDIO)就可以下载并调试代码。BOOT0和BOOT1用于设置STM32的启动方式。LCD是一个通用的液晶模块接口，TFTLCD模块采用16位的80并口与外部链接。如图3所示，本实施例中接收模块采用红外接收探头HS0038，与STM32F103RBT6的PA5连接，采用中断解码，开机后在LCD上显示一些信息之后，即进入等待红外触发，如接收到正确的红外信号，则解码。
图4为本实用新型红外遥控示教再现***电源模块电路原理图，如图所示，本电路包括：LM2940CT-5.0稳压电路和AMS1117-3.3稳压电路组成，提供单片机主控、舵机等工作电能。
LM2940CT-5.0稳压电路的输入端通过并联电容的方式，不但可以稳定电池的输入，还可以在稳定输入的同时滤除一些不确定因素。电容C22的作用就是稳定输入和滤波。并联电容C25的主要目的是为了提高整个电路在工作过程中的可靠性。电路在工作过程中，电容C22如果出现故障或者被击穿，C25这个电容的主要任务就是稳定电池的输入和滤波，确保电路可以继续正常工作，从而在一定程度上提高了电路工作的可靠性。电容C23和C1的作用同C22、C25—样，也是起到滤波的作用，从而可以进一步的稳定输入。输出端电容C26一方面可以起到滤波的作用，另一方面为了稳定输出，提高电路工作时的可靠性，当负载在工作过程中发生变化或者输入的电压发生脉冲跳变时，电容C26可以在瞬间为负载提供一定时间的充放电电流,防止在电路工作过程中输出电压发生瞬时跳变，影响负载正常工作。电容C24并联在输出端，它的主要作用是为了改善电源的高瞬态响应给电路带来的危害，进一步稳定电路的输出。通过在输出端增加电阻R5，可以减小电路输出端的输出电阻，电源输出电阻就会越小，负载得到的功率就会越多。由于电阻R5与负载也是并联的关系，会有一部分电流通过R5流过，回到负极，这样负载得到的电流就会减小，起到了限流的作用。这样就不会因为电流过大影响负载的正常工作。二极管LED1主要起指示作用，判断电路是否处于正常工作状态。
LM2940稳压电路输出5.0V直流电压给AMS1117-3.3，再经AMS1117-3.3稳压后得到3.3V电压。AMS1117-3.3是3.3V输出的正向低稳压降压稳压器件。最大输出电流1A，稳压精度1％，工作温度-40℃—125℃，片内自带过热切断保护。AMS1117-3.3最大输入电压15V，最小输入电压4.6V。为了降低电源纹波，增加稳定性，在AMS1117不可调电压输出模式，输入端对地跨界一个100uF电容，输出端对地跨界0.1uF和100uF并联的两个电容。
进一步地，所述红外遥控器，包括：
用于锁定机械臂舵机的锁定按键、用于调节所述机械臂舵机角度的调节按键。其中，所述锁定按键为对应于六自由度的六个按键。
具体来说，红外按键1-6可以对应锁定6个舵机，当按下其中任意按键时，锁定第n个舵机，再利用调节按键“+”、“-”键完成角度调节，每按一次“+”、“-”键就改变一次PWM值，之后将改变的值存储在数组里，完成记忆过程，整个操作过程：按键值、舵机号、PWM占空比均可显示在LCD液晶上，方便查看。利用红外遥控实现示教再现功能可以完成任意多个自由度的调节，但由于受到机器人活动灵活度、机动性等方面的限制，所以通常六自由度就可完成正常的抓、放、移动位置等基本动作，本实施例中利用红外遥控器上的1-6个按键，实现了6自由度的调节，最终实现示教再现功能。
本实施例的接收模块、单片机、机械臂舵机、LCD液晶显示屏以及电源模块可以由集成电路工艺制程实现或由印刷电路板实现。
本实施例，采用红外遥控技术实现示教再现功能，不需要传感器采集动作等信息，无线通信采用红外技术，抗干扰强，接收电路设计简单，成本低，经济实用，可以实现多自由度的机器人设计，从而达到准确的实现示教再现功能。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种红外遥控示教再现***，其特征在于，包括：
发送示教红外信号的红外遥控器、接收所述红外遥控器发送的红外信号的接收模块、用于处理所述红外信号的单片机、用于完成示教再现的机械臂舵机、用于显示所述红外遥控器操作内容的LCD液晶显示屏以及用于向***提供电源的电源模块，所述接收模块、所述LCD液晶显示屏以及所述机械臂舵机与所述单片机连接，所述电源模块与所述LCD液晶显示屏、所述机械臂舵机以及单片机连接。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述接收模块采用红外接收探头HS0038。
3.根据权利要求1或2所述的***，其特征在于，所述电源模块包括稳压器LM2940CT和AMS1117。
4.根据权利要求1或2所述的***，其特征在于，所述红外遥控器，包括：
用于锁定机械臂舵机的锁定按键、用于调节所述机械臂舵机角度的调节按键。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述锁定按键为对应于六自由度的六个按键。
6.根据权利要求1或2所述的***，其特征在于，所述单片机型号为STM32F103RBT6。
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| CN201520196820.2U CN204496766U (zh) | 2015-04-02 | 2015-04-02 | 红外遥控示教再现*** |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106272400A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 青岛大学 | 一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置 |
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2015
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