CN204452650U - 三足机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种三足机器人，包括三角形顶板、三角形控制板、U形连接件、旋转电机、舵机和脚板，所述U形连接件包括第一U形连接件、第二U形连接件、第三U形连接件、第四U形连接件和第五U形连接件，所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述三角形顶板与三角形控制板之间安装有三个第一舵机。本实用新型的有益效果是：三足机器人通过三角形控制板对“髋关节”、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现三足机器人的行走、翻跟斗和倒立功能，保证其自由穿梭在复杂环境下的各类管道中，完成对管道进行有效的检测维护工作，可以提高管道的寿命，防止泄露等事故的发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种三足机器人。
背景技术
各种地下管道、空中管道及建筑物内的通风、制冷、线路、燃气管道作为一种有效的物料运输手段在我们的生活中起着重要的作用，得到了广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄露等交通事故的发生就必须对管道进行有效的检测维护，但是大部分管道的环境是人们不方便进入或者是不允许人们进入的，三足机器人就是为了满足这种需求而设计的。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种三足机器人。
为解决技术问题，本实用新型的解决方案是：
提供一种三足机器人，包括三角形顶板、三角形控制板、U形连接件、旋转电机、舵机和脚板，所述U形连接件包括第一U形连接件、第二U形连接件、第三U形连接件、第四U形连接件和第五U形连接件，所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述三角形顶板与三角形控制板之间安装有三个第一舵机，所述三角形顶板内侧面的三角与对应三个第一舵机一端之间、以及三个第一舵机一端与三角形控制板内侧面的三角之间分别通过电机垫片活动连接，以保证三个第一舵机在三角形顶板与三角形控制板之间进行自由转动；所述三个第一舵机另一端分别对应夹设于三个第一U形连接件的U形口内，且所述三块第一U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述三个第一舵机另一端对应活动连接；所述三块第一U形连接件的底座分别通过固定连接件与三块第二U形连接件的底座之间相互反向交叉连接，所述三个第二舵机上端分别对应夹设于三个第二U形连接件的U形口内，且所述三块第二U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机上端对应活动连接；所述三个第二舵机下端分别对应夹设于三个第三U形连接件的U形口内，且所述三块第三U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机下端对应活动连接；所述三块第三U形连接件底座分别通过固定连接件与三块第四U形连接件的底座之间相互反向平行连接，所述三个旋转电机上端分别对应夹设于三个第四U形连接件的U形口内，且所述三块第四U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述三个旋转电机上端的定子对应固定连接；所述三个旋转电机下端的转子分别与第五U形连接件底座固定连接；所述三个第三舵机一端分别对应夹设于三个第五U形连接件的U形口内，且所述三块第五U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述三个第三舵机一端对应活动连接；所述三个第三舵机分别固定安装在三块脚板上。
该三足机器人的“髋关节”是由第一舵机和第一U形连接件对应连接组成，“膝关节”是由第二U形连接件、第二舵机和第三U形连接件对应连接组成，“裸关节”是由第五U形连接件和第三舵机对应连接组成；通过“髋关节”、“膝关节”、“裸关节”构成机械人的一条腿，且每条腿具有4个自由度，即三足机器人共有12个自由度。“髋关节”中的第一舵机和“膝关节”中的第二舵机的安装力矩方向与机器人的脚板前进方向相互平行，“踝关节”的第三舵机的安装力矩方向与机器人的脚板前进方向相互垂直。
通过三角形控制板对“髋关节”、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现三足机器人的行走、翻跟斗和倒立功能，保证其自由穿梭在复杂环境下的各类管道中。
作为优选，所述第二U形连接件、第四U形连接件的U形口长度小于第一U形连接件、第三U形连接件、第五U形连接件的U形口长度，所述U形口长度是指U形连接件的底座到该U形连接件的U形口末端的间距。
作为优选，所述第一舵机和第二舵机的安装力矩方向与脚板前进方向相互平行，第三舵机的安装力矩方向与脚板前进方向相互垂直，该结构保证了三足机器人在管道内稳定地横向运动、必要时稳定地停留在管道内沿各个位置上。
作为优选，所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型中的三足机器人的“髋关节”是由第一舵机和第一U形连接件对应连接组成，“膝关节”是由第二U形连接件、第二舵机和第三U形连接件对应连接组成，“裸关节”是由第五U形连接件和第三舵机对应连接组成；通过“髋关节”、“膝关节”、“裸关节”构成机械人的一条腿，且每条腿具有4个自由度，因此该三足机器人共有12个自由度。
三足机器人的“髋关节”中的第一舵机和“膝关节”中的第二舵机的安装力矩方向与机器人的脚板前进方向相互平行，“踝关节”的第三舵机的安装力矩方向与机器人的脚板前进方向相互垂直，该结构保证了三足机器人在管道内稳定地横向运动、必要时稳定地停留在管道内沿各个位置上。
通过三角形控制板对“髋关节”、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现三足机器人的行走、翻跟斗和倒立功能，保证其自由穿梭在复杂环境下的各类管道中，完成对管道进行有效的检测维护工作，可以提高管道的寿命，防止泄露等事故的发生。
附图说明
下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：
附图1为本实用新型三足机器人的结构示意图；
其中，1.三角形顶板；2.三角形控制板；3.第一舵机；4.第一U形连接件；5.第二U形连接件；6.第二舵机；7.第三U形连接件；8.第四U形连接件；9.旋转电机；10.第五U形连接件，11.第三舵机，12.脚板。
具体实施方式
下面结合附图来说明本实用新型。
如图1所示，本实用新型提供一种三足机器人的具体实施例，包括三角形顶板1、三角形控制板2、U形连接件、旋转电机9、舵机和脚板12，所述U形连接件包括第一U形连接件4、第二U形连接件5、第三U形连接件7、第四U形连接件8和第五U形连接件10，所述舵机包括第一舵机3、第二舵机6和第三舵机11，所述三角形顶板1与三角形控制板2之间安装有三个第一舵机3，所述三角形顶板1内侧面的三角与对应三个第一舵机3一端之间、以及三个第一舵机3一端与三角形控制板1内侧面的三角之间分别通过电机垫片活动连接，以保证三个第一舵机在三角形顶板与三角形控制板之间进行自由转动；所述三个第一舵机3另一端分别对应夹设于三个第一U形连接件4的U形口内，且所述三块第一U形连接件4的U形口分别通过电机垫片与所述三个第一舵机3另一端对应活动连接；所述三块第一U形连接件4的底座分别通过固定连接件与三块第二U形连接件5的底座之间相互反向交叉连接，所述三个第二舵机6上端分别对应夹设于三个第二U形连接件5的U形口内，且所述三块第二U形连接件5的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机6上端对应活动连接；所述三个第二舵机6下端分别对应夹设于三个第三U形连接件7的U形口内，且所述三块第三U形连接件7的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机6下端对应活动连接；所述三块第三U形连接件7底座分别通过固定连接件与三块第四U形连接件8的底座之间相互反向平行连接，所述三个旋转电机9上端分别对应夹设于三个第四U形连接件8的U形口内，且所述三块第四U形连接件8的U形口分别通过电机垫片与所述三个旋转电机9上端的定子对应活动连接；
所述三个旋转电机9下端的转子分别与第五U形连接件10底座固定连接；所述三个第三舵机11一端分别对应夹设于三个第五U形连接件10的U形口内，且所述三块第五U形连接件10的U形口分别通过电机垫片与所述三个第三舵机11一端对应活动连接；所述三个第三舵机11分别固定安装在三块脚板12上。
本实用新型中的三足机器人的“髋关节”是由第一舵机3和第一U形连接件4对应连接组成，“膝关节”是由第二U形连接件5、第二舵机6和第三U形连接件7对应连接组成，“裸关节”是由第五U形连接件10和第三舵机11对应连接组成；通过“髋关节”、“膝关节”、“裸关节”构成机械人的一条腿，且每条腿具有4个自由度，所述三足机器人共有12个自由度。
“髋关节”中的第一舵机3和“膝关节”中的第二舵机6的安装力矩方向与机器人的脚板12前进方向相互平行，“踝关节”的第三舵机11的安装力矩方向与机器人的脚板12前进方向相互垂直。
通过三角形控制板2对“髋关节”、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现三足机器人的行走、翻跟斗和倒立功能，保证其自由穿梭在复杂环境下的各类管道中，完成对管道进行有效的检测维护工作，可以提高管道的寿命，防止泄露等事故的发生。
其中：所述第二U形连接件5、第四U形连接件8的U形口长度小于第一U形连接件4、第三U形连接件7、第五U形连接件10的U形口长度。所述第一舵机3和第二舵机6的安装力矩方向与脚板12前进方向相互平行，第三舵机11的安装力矩方向与脚板12前进方向相互垂直；该结构保证了三足机器人在管道内稳定地横向运动、必要时稳定地停留在管道内沿各个位置上。
所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种三足机器人，包括三角形顶板(1)、三角形控制板(2)、U形连接件、旋转电机(9)、舵机和脚板(12)，其特征在于，所述U形连接件包括第一U形连接件(4)、第二U形连接件(5)、第三U形连接件(7)、第四U形连接件(8)和第五U形连接件(10)，所述舵机包括第一舵机(3)、第二舵机(6)和第三舵机(11)，所述三角形顶板(1)与三角形控制板(2)之间安装有三个第一舵机(3)，所述三角形顶板(1)内侧面的三个角与对应三个第一舵机(3)一端之间、以及三个第一舵机(3)一端与三角形控制板(2)内侧面的三个角之间分别通过电机垫片活动连接，以保证三个第一舵机(3)在三角形顶板(1)与三角形控制板(2)之间进行自由转动；所述三个第一舵机(3)另一端分别对应夹设于三个第一U形连接件(4)的U形口内，且所述三块第一U形连接件(4)的U形口分别通过电机垫片与所述三个第一舵机(3)另一端对应活动连接；所述三块第一U形连接件(4)的底座分别通过固定连接件与三块第二U形连接件(5)的底座之间相互反向交叉连接，所述三个第二舵机(6)上端分别对应夹设于三个第二U形连接件(5)的U形口内，且所述三块第二U形连接件(5)的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机(6)上端对应活动连接；所述三个第二舵机(6)下端分别对应夹设于三个第三U形连接件(7)的U形口内，且所述三块第三U形连接件(7)的U形口分别通过电机垫片与所述三个第二舵机(6)下端对应活动连接；所述三块第三U形连接件(7)底座分别通过固定连接件与三块第四U形连接件(8)的底座之间相互反向平行连接，所述三个旋转电机(9)上端分别对应夹设于三个第四U形连接件(8)的U形口内，且所述三块第四U形连接件(8)的U形口分别通过电机垫片与所述三个旋转电机(9)上端的定子对应固定连接；所述三个旋转电机(9)下端的转子分别与第五U形连接件(10)底座固定连接；
所述三个第三舵机(11)一端分别对应夹设于三个第五U形连接件(10)的U形口内，且所述三块第五U形连接件(10)的U形口分别通过电机垫片与所述三个第三舵机(11)一端对应活动连接；所述三个第三舵机(11)分别固定安装在三块脚板(12)上。
2.根据权利要求1中所述的三足机器人，其特征在于，所述第二U形连接件(5)、第四U形连接件(8)的U形口长度小于第一U形连接件(4)、第三U形连接件(7)、第五U形连接件(10)的U形口长度，所述U形口长度是指U形连接件的底座到该U形连接件的U形口末端的间距。
3.根据权利要求1中所述的三足机器人，其特征在于，所述第一舵机(3)和第二舵机(6)的安装力矩方向与对应脚板(12)前进方向相互平行，第三舵机(11)的安装力矩方向与对应脚板(12)前进方向相互垂直。
4.根据权利要求1中所述的三足机器人，其特征在于，所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的。
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Cited By (2)
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| CN104527834A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 浙江工业大学 | 三足机器人 |
| CN105109572A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-02 | 北京航空航天大学 | 一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构 |
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2014
- 2014-12-26 CN CN201420849277.7U patent/CN204452650U/zh active Active
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| CN104527834B (zh) * | 2014-12-26 | 2017-01-04 | 浙江工业大学 | 三足机器人 |
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