CN204366961U - 一种伺服电机驱动悬臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉一种伺服电机驱动悬臂，包括底部支撑座、立柱、第一伺服电机、第二伺服电机、悬臂机构、丝杠，底部支撑座的顶端安装有法兰座，法兰座上安装有旋转台，立柱竖直固定在旋转台上，立柱内部为空心，丝杠竖直安装在立柱内部，第一伺服电机安装在立柱的顶端，且第一伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杠的顶端连接，第二伺服电机固定安装在底部支撑座内，第二伺服电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与旋转台的底部连接，立柱的一侧竖直设有导轨，悬臂机构的一端安装有连接机构，连接机构安装在导轨上，且可在导轨上滑动，连接机构还与丝杠连接。有益效果是：结构简单、安装方便，使用灵活，节约原材料，运行稳定、工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业制造生产设备的一种伺服电机驱动悬臂，尤其涉及一种四轴圆柱坐标机器人的伺服电机驱动悬臂。
背景技术
在工业制造生产领域的生产制造设备中，经常采用机器人进行辅助生产。目前市场上多关节的工业机器人大多属于六轴(六关节)机器人，对于四轴机器人的产品较少。在一些生产制造领域若使用六轴机器人会造成大量生产资源的浪费，四轴机器人更加适合中小企业的生产。在一些工业生产、制造领域，采用六轴机器人会造成资源浪费、辅助加工时间长、后期维护费用高、提高了生产成本。
四轴机器人完全可以代替六轴机器人进行加工生产，还可以带来更高效率，降低成本。四轴机器人具有很强的刚性，从而使之能胜任高速和高强度重复性的工作，减轻工人劳动强度实现工厂完全自动化，而且能够确保生产安全，提高劳动生产率和产品质量，同时能降低能源及原材料的损耗，节省辅助加工时间，最终降低产品制造成本。能适应各种恶劣工况，且大大降低后期维护费用。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种伺服电机驱动悬臂，克服了结构复杂、稳定性差、自动化低、成本高的缺陷。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种伺服电机驱动悬臂，包括底部支撑座、立柱、第一伺服电机、第二伺服电机、减速机、悬臂 机构、丝杠，所述底部支撑座的顶端上安装有法兰座，所述法兰座上安装有旋转台，所述立柱竖直固定安装在所述旋转台上，所述立柱内部为空心，所述丝杠竖直安装在所述立柱内部，所述第一伺服电机固定安装在所述立柱的顶端，且所述第一伺服电机的输出轴通过联轴器与所述丝杠的顶端连接，所述第二伺服电机和所述减速机固定安装在所述底部支撑座内，所述第二伺服电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴穿过所述法兰座与所述旋转台的底部连接，所述立柱的一侧竖直设有导轨，所述悬臂机构的一端端部固定安装有连接机构，所述连接机构安装在所述导轨上，且可在所述导轨上滑动，所述连接机构还与所述丝杠连接。
本实用新型的有益效果是：结构简单、安装方便，使用灵活，节约原材料，运行稳定、工作效率高。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步，所述连接机构包括有滑块、与所述丝杠形状相匹配的安装套，所述安装套与所述滑块固定连接，所述滑块与所述悬臂机构固定连接，所述滑块安装在所述导轨上，且可在所述导轨上滑动，所述安装套套设在所述丝杠上，且与所述丝杠转动配合连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：导轨对滑块的移动方向进行导向，滑块沿着导轨移动，使得安装套在丝杠上移动更加稳定，使得悬臂机构上下直线运动灵活稳定。
进一步，所述丝杠的上下两端分别通过上轴承支撑座、下轴承支撑座安装在所述立柱内部，所述上轴承支撑座、所述下轴承支撑座内部安装有轴承，所述丝杠上端穿过所述上轴承支撑座内的所述轴承且安装在该轴承上，所述丝杠下端穿过所述轴承且安装在所述轴承上。
进一步，所述立柱上罩设有外壳。
采用上述进一步方案的有益效果是：保护立柱，使得立柱内部的结构稳 定运行，提高安全性能，同时也有利于保持立柱内部的清洁。
采用上述进一步方案的有益效果是：安装简单牢固、调整方便，有利于丝杠在运行过程中稳定转动。
进一步，所述悬臂机构包括第一悬臂、第二悬臂、减速器、主动带轮、第三伺服电机，所述第一悬臂的两端均设有第一轴承座，所述减速器安装在所述第一悬臂其中一端的所述第一轴承座上，所述减速器的输出轴与所述主动带轮传动连接，所述减速器的输入轴与所述第三伺服电机的输出轴传动连接，在所述第一悬臂远离所述减速器的一端的所述第一轴承座上安装有第一深沟球轴承，所述第一悬臂上设有第一皮带，所述第一皮带首尾相连呈环形，所述第一皮带的两端分别缠绕在所述主动带轮和所述第一深沟球轴承上，所述第一悬臂上设有滑轨，所述第二悬臂的一端上设有滑动块，所述滑动块安装在所述滑轨上，且可在滑轨上滑动，所述滑动块与所述第一皮带固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过第三伺服电机驱动第二悬臂在第一悬臂上的直线移动，结构简单、提高了各部件的连接精度、运行稳定，提高了悬臂机构的工作性能。
进一步，所述第一皮带上设有调整所述第一皮带松紧的锁紧块。
采用上述进一步方案的有益效果是：有利于随时调整第一皮带的松紧，保证了第二悬臂稳定的进行直线移动。
进一步，所述第二悬臂的中部固定安装有第四伺服电机，所述第二悬臂远离所述滑动块的一端上安装第二轴承座，所述第二轴承座上安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承上安装有从动带轮，所述第二悬臂上设有第二皮带，所述第二皮带首尾相连呈环形，所述第二皮带的两端分别缠绕在所述第四伺服电机的输出轴和所述从动带轮上，所述从动带轮与法兰固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过第四伺服电机带动法兰转动， 运行稳定，法兰与从动带轮同轴设置，法兰与从动带轮的中心设有中间孔，外界设备的气管可以由该中间孔穿过，使得走线方便安全。
附图说明
图1为本实用新型一种伺服电机驱动悬臂的结构示意图；
图2为本实用新型一种伺服电机驱动悬臂的悬臂机构的主视图；
图3为本实用新型一种伺服电机驱动悬臂的悬臂机构的俯视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、第二伺服电机，2、底部支撑座，3、法兰座，4、减速机，5、旋转台，6、下轴承支撑座，7、轴承，8、丝杠，9、立柱，10、导轨，11、拖链，12、安装套，13、上轴承支撑座，14、联轴器，15、第一伺服电机，16、连接机构，17、滑块，18、悬臂机构，19、主动带轮，20、第三伺服电机，21、减速器，22、滑动块，23、滑轨，24、第二悬臂，25、第四伺服电机，26、第二皮带，27、气管，28、法兰，29、第一皮带，30、第一悬臂，31、从动带轮，32、锁紧块。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，本实用新型包括底部支撑座2、立柱9、第一伺服电机15、第二伺服电机1、减速机4、悬臂机构18、丝杠8。所述立柱9上罩设有外壳，有利保持立柱9内部清洁，以及保证立柱9内部安全运行，提高安全系数。所述底部支撑座2的顶端上安装有法兰座3，所述法兰座3上安装有旋转台5，所述立柱9竖直固定安装在所述旋转台5上，所述立柱9内部为空心，所述丝杠8竖直安装在所述立柱9内部。所述丝杠8的上下两端分别通 过上轴承支撑座13、下轴承支撑座6安装在所述立柱9内部，所述上轴承支撑座13、所述下轴承支撑座6内部均安装有轴承7，所述丝杠8上端穿过所述上轴承支撑座13内的所述轴承7且安装在该轴承7上，所述丝杠8下端穿过所述下轴承支撑座6内的所述轴承7且安装在所述轴承7上，使得丝杠8可以灵活的转动。所述第一伺服电机15固定安装在所述立柱9的顶端，且所述第一伺服电机15的输出轴通过联轴器14与所述丝杠8的顶端连接，第一伺服电机15转动便带动丝杠8转动。所述立柱9的一侧竖直设有导轨10，所述悬臂机构18的一端端部固定安装有连接机构16，所述连接机构16安装在所述导轨10上，且可在所述导轨10上滑动，所述连接机构16还与所述丝杠8连接。立柱9另一侧留有安装拖链11的空间，用于安装拖链保护线路。所述连接机构16包括有滑块17、与所述丝杠8形状相匹配的安装套12，所述安装套12与所述滑块17固定连接，所述滑块17与所述悬臂机构18固定连接，所述滑块17安装在所述导轨10上，且可在所述导轨10上滑动，所述安装套12套设在所述丝杠8上，且与所述丝杠8转动配合连接，即丝杠8转动，安装套12便上下滑动。第一伺服电机15带动丝杠8转动，丝杠8转动使得安装套12便沿着丝杠8上下滑动，滑块17也在导轨10上进行滑动导向，从而使得悬臂机构18沿着立柱9竖直方向上下移动。
如图1所示，所述第二伺服电机1和减速机4固定安装在所述底部支撑座2内，所述第二伺服电机1的输出轴穿过法兰座3与所述减速机4的输入轴连接，所述减速机4的输出轴与所述旋转台5的底部连接。第二伺服电机1直接与减速机4连接，通过旋转台5带动立柱9旋转，从而使得悬臂机构18随着立柱9旋转，实现悬臂机构18的旋转，结构简单合理、连接紧凑精简，提高了结构的连接精度以及该伺服电机驱动悬臂的工作稳定性。
如图2、图3所示，所述悬臂机构18包括第一悬臂30、第二悬臂24、减速器21、第三伺服电机20。所述第一悬臂30的两端均设有第一轴承座， 连接机构16与第一悬臂30靠近连接机构16一端的第一轴承座连接。所述减速器21安装在所述第一悬臂30其中一端的所述第一轴承座上，所述减速器21的输出轴与所述主动带轮19传动连接，所述减速器21的输入轴与所述第三伺服电机20的输出轴传动连接。第三伺服电机20通过减速器21带动主动带轮19转动，第三伺服电机20通过减速器21减速与主动带轮19传动，增大扭矩。在第一悬臂30远离减速器21一端的所述第一轴承座上安装有第一深沟球轴承，所述第一悬臂30上设有第一皮带29，所述第一皮带29首尾相连呈环形，所述第一皮带29的两端分别缠绕在所述主动带轮19和所述第一深沟球轴承上，所述第一皮带29上设有调整所述第一皮带29松紧的锁紧块32。通过调整锁紧块32上的螺钉调整第一皮带29的松紧，调整好后，通过第三伺服电机20通过减速器21带动主动带轮19转动，主动带轮19带动第一皮带29运动。所述第一悬臂30上设有滑轨23，所述第二悬臂24的一端上设有滑动块22，所述滑动块22安装在所述滑轨23上，且可在滑轨23上滑动，所述滑动块22与所述第一皮带29固定连接。第一皮带29运动便带动第二悬臂24在滑轨23上滑动，实现了第二悬臂24的直线滑动。
如图2、图3所示，所述第二悬臂24的中部固定安装有第四伺服电机25，第二悬臂24远离所述滑动块22的一端上安装第二轴承座，所述第二轴承座上安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承上安装有从动带轮31，所述第二悬臂24上设有第二皮带26，所述第二皮带26首尾相连呈环形。所述第二皮带26的两端分别缠绕在所述第四伺服电机25的输出轴和所述从动带轮31上，所述从动带轮31与法兰28固定连接。第四伺服电机25带动第二皮带26运动，从而带动从动带轮31转动，使得与从动带轮31连接的法兰28转动。从动带轮31与法兰28连接，从动带轮31与法兰28的中心均有中间孔，外界的气管27、感应线可以从中间孔穿过，使得走线方便安全，线路磨损小、结构紧凑，方便安装，能承受较大的轴向力和径向力、可实现 高速运动。
其工作过程为：第二伺服电机1带动立柱9旋转，使得悬臂机构18的整体随着立柱9实现旋转。第一伺服电机15带动丝杠8转动，悬臂机构18便在丝杠8上进行上下移动，实现悬臂机构18的上下移动。第三伺服电机20通过减速器21带动主动带轮19转动，从而实现第一皮带29的运动，使得第二悬臂24在滑轨23上来回滑动，完成第二悬臂24的水平直线运动。第四伺服电机25带动第二皮带26运行，从而使得从动带轮31转动实现法兰28的转动。
本实用新型通过简单的结构连接，采用伺服电机作为动力源，实现了悬臂机构18的上下竖直移动，悬臂机构18的水平移动以及法兰28的转动，连接传动简单、提升了运行精度，降低了成本，减小了设备体积，适用范围更广。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，包括底部支撑座(2)、立柱(9)、第一伺服电机(15)、第二伺服电机(1)、减速机(4)、悬臂机构(18)、丝杠(8)，所述底部支撑座(2)的顶端上安装有法兰座(3)，所述法兰座(3)上安装有旋转台(5)，所述立柱(9)竖直固定安装在所述旋转台(5)上，所述立柱(9)内部为空心，所述丝杠(8)竖直安装在所述立柱(9)内部，所述第一伺服电机(15)固定安装在所述立柱(9)的顶端，且所述第一伺服电机(15)的输出轴通过联轴器(14)与所述丝杠(8)的顶端连接，所述第二伺服电机(1)和所述减速机(4)固定安装在所述底部支撑座(2)内，所述第二伺服电机(1)的输出轴与所述减速机(4)的输入轴连接，所述减速机(4)的输出轴穿过所述法兰座(3)与所述旋转台(5)的底部连接，所述立柱(9)的一侧竖直设有导轨(10)，所述悬臂机构(18)的一端端部固定安装有连接机构(16)，所述连接机构(16)安装在所述导轨(10)上，且可在所述导轨(10)上滑动，所述连接机构(16)还与所述丝杠(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述连接机构(16)包括有滑块(17)、与所述丝杠(8)形状相匹配的安装套(12)，所述安装套(12)与所述滑块(17)固定连接，所述滑块(17)与所述悬臂机构(18)固定连接，所述滑块(17)安装在所述导轨(10)上，且可在所述导轨(10)上滑动，所述安装套(12)套设在所述丝杠(8)上，且与所述丝杠(8)转动配合连接。
3.根据权利要求1所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述丝杠(8)的上下两端分别通过上轴承支撑座(13)、下轴承支撑座(6)安装在所述立柱(9)内部，所述上轴承支撑座(13)、所述下轴承支撑座(6) 内部安装有轴承(7)，所述丝杠(8)上端穿过所述上轴承支撑座(13)内的所述轴承(7)且安装在该轴承(7)上，所述丝杠(8)下端穿过所述下轴承支撑座(6)内的所述轴承(7)且安装在该轴承(7)上。
4.根据权利要求1所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述立柱(9)上罩设有外壳。
5.根据权利要求1至4任一项所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述悬臂机构(18)包括第一悬臂(30)、第二悬臂(24)、减速器(21)、主动带轮(19)、第三伺服电机(20)，所述第一悬臂(30)的两端均设有第一轴承座，所述减速器(21)安装在所述第一悬臂(30)其中一端的所述第一轴承座上，所述减速器(21)的输出轴与所述主动带轮(19)传动连接，所述减速器(21)的输入轴与所述第三伺服电机(20)的输出轴传动连接，在所述第一悬臂(30)远离所述减速器(21)一端的所述第一轴承座上安装有第一深沟球轴承，所述第一悬臂(30)上设有第一皮带(29)，所述第一皮带(29)首尾相连呈环形，所述第一皮带(29)的两端分别缠绕在所述主动带轮(19)和所述第一深沟球轴承上，所述第一悬臂(30)上设有滑轨(23)，所述第二悬臂(24)的一端上设有滑动块(22)，所述滑动块(22)安装在所述滑轨(23)上，且可在滑轨(23)上滑动，所述滑动块(22)与所述第一皮带(29)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述第一皮带(29)上设有调整所述第一皮带(29)松紧的锁紧块(32)。
7.根据权利要求5所述的一种伺服电机驱动悬臂，其特征在于，所述第二悬臂(24)的中部固定安装有第四伺服电机(25)，所述第二悬臂(24)远离所述滑动块(22)的一端上安装第二轴承座，所述第二轴承座上安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承上安装有从动带轮(31)，所述第二悬臂(24)上设有第二皮带(26)，所述第二皮带(26)首尾相连呈环形， 所述第二皮带(26)的两端分别缠绕在所述第四伺服电机(25)的输出轴和所述从动带轮(31)上，所述从动带轮(31)与法兰(28)固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210806 Address after: 400000 14-4, No. 218, Kangning Road, Beibei District, Chongqing Patentee after: Chongqing Qiwei robot Co.,Ltd. Address before: 400714 No. 5-69, Yunhan Avenue, Shuitu high tech Industrial Park, Beibei District, Chongqing Patentee before: CHONGQING HUASHU ROBOT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150603 |